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本发明公开了一种车车通信结合辅助驾驶环境下匝道协同汇入方法及系统，该方法中匝道车辆向每一辆建立通信的主路上游车辆发送汇入请求，主路车辆估计出允许匝道车辆汇入的代价，并判断是否接受汇入请求；如果有主路车辆同意匝道车辆在其前方汇入，则匝道车辆选...
该专利属于东南大学;南京阿尔特交通科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过东南大学;南京阿尔特交通科技有限公司授权不得商用。

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