无人车控制方法、装置、设备以及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种无人车控制方法、装置、设备以及存储介质，其中，该方法包括：接收至少两个自动驾驶物理装置发送的控制报文，控制报文中包括指示信息；根据每一个控制报文中的指示信息，确定最优的控制报文；将最优的控制报文，发送给无人车控制设备，以使无人车控制设备根据最优的控制报文对无人车进行行驶控制。在多个自动驾驶物理装置都发出控制报文的时候，此时控制报文冗余，可以选择出一个控制报文进行执行，使得无人车可以及时接收到控制信号，有利于无人车的安全行驶。

【技术实现步骤摘要】
无人车控制方法、装置、设备以及存储介质
本申请实施例涉及无人车
，尤其涉及一种无人车控制方法、装置、设备以及存储介质。
技术介绍
随着智能技术的发展，无人车开始得到发展和应用。在无人车的行驶过程中，需要对无人车进行控制。现有技术中，为了提升自动驾驶的安全性，会为无人车设置多个自动驾驶物理装置，进而由多个自动驾驶物理装置对无人车的底盘进行控制，使得无人车可以及时的接收到控制命令进行行驶。现有技术中，在多个自动驾驶物理装置同时向无人车的底盘发出控制命令的时候，无人车并不能够获知选择哪个控制命令进行执行，进而导致出现无人车的控制出现问题的现象，不利于无人车的安全行驶。
技术实现思路
本申请实施例提供一种无人车控制方法、装置、设备以及存储介质，用于解决上述方案中无人车的控制出现问题的现象，不利于无人车的安全行驶的问题。本申请第一方面提供一种无人车控制方法，包括：接收至少两个自动驾驶物理装置发送的控制报文，所述控制报文中包括指示信息；根据每一个所述控制报文中的指示信息，确定最优的控制报文；将所述最优的控制报文，发送给无人车控制设备，以使所述无人车控制设备根据所述最优的控制报文对无人车进行行驶本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人车控制方法，其特征在于，包括：接收至少两个自动驾驶物理装置发送的控制报文，所述控制报文中包括指示信息；根据每一个所述控制报文中的指示信息，确定最优的控制报文；将所述最优的控制报文，发送给无人车控制设备，以使所述无人车控制设备根据所述最优的控制报文对无人车进行行驶控制。

【技术特征摘要】
1.一种无人车控制方法，其特征在于，包括：接收至少两个自动驾驶物理装置发送的控制报文，所述控制报文中包括指示信息；根据每一个所述控制报文中的指示信息，确定最优的控制报文；将所述最优的控制报文，发送给无人车控制设备，以使所述无人车控制设备根据所述最优的控制报文对无人车进行行驶控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指示信息为自动驾驶物理装置标识；根据每一个所述控制报文中的指示信息，确定最优的控制报文，包括：根据预存的优先级列表，确定优先级最高的自动驾驶物理装置标识，其中，所述优先级列表中包括具有优先级次序的自动驾驶物理装置标识；确定与优先级最高的自动驾驶物理装置标识对应的控制报文，为所述最优的控制报文。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指示信息为自动驾驶物理装置的工作状态信息；根据每一个所述控制报文中的指示信息，确定最优的控制报文，包括：根据每一个所述自动驾驶物理装置的工作状态信息，确定出工作状态最佳的自动驾驶物理装置；确定工作状态最佳的自动驾驶物理装置所发送的控制报文，为所述最优的控制报文。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在所述根据每一个所述控制报文中的指示信息，确定最优的控制报文之后，还包括：将除去所述最优的控制报文之外的所有所述控制报文，进行舍弃处理。5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在每一个所述控制报文的报文内容不同时，在将所述最优的控制报文，发送给无人车控制设备之后，还包括：根据每一个所述控制报文中的指示信息，对每一个所述控制报文进行排序，得到报文列表，其中，所述报文列表中包括了优先级从高到低进行排序的所述控制报文；将所述报文列表中除去所述最优的控制报文之外的各控制报文，按照优先级从高到低的次序，每隔预设时间段依次发送给所述无人车控制设备。6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述接收至少两个自动驾驶物理装置发送的控制报文，包括：在一个时间窗口内接收至少两个自动驾驶物理装置发送的控制报文。7.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，将所述最优的控制报文，发送给无人车控制设备，以使所述无人车控制设备根据所述最优的控制报文对无人车进行行驶控制，包括：将所述最优的控制报文，转换为控制信号；将所述控制信号发送给所述无人车控制设备，以使所述无人车控制设备根据所述控制信号对无人车进行行驶控制。8.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述无人车控制设备为以下的任意一种：底盘控制设备、制动设备、无人车自动驾驶控制设备。9.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述控制报文的格式为以下的任意一种：超文本传输协议HTTP报文、传输控制协议TCP报文、网络协议IP报文、地址解析协议ARP报文、因特网包探索器PING报文、控制器局域网络CAN报文。10.一种无人车控制装置，其特征在于，包括：接收模块，用于接收至少两个自动驾驶物理装置发送的控制报文，所述控制报文中包括指示信息；确定模块，用于根据每一个所述控制报文中的指示信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：张磊，杨凯，殷其娟，王晓艳，王柏生，陈卓，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11