一种日化品自动化和智能定位抓取的上料机械手制造技术

本实用新型专利技术公开一种日化品自动化和智能定位抓取的上料机械手，其包括定位箱、上料台、传送装置、机械手组件、视觉定位装置以及控制器；定位箱的侧壁为透明板体；上料台安装于定位箱内；传送装置安装于定位箱内且位于上料台一侧并延伸到定位箱外部；机械手组件安装于定位箱内；机械手组件包括传送轨道、滑动安装在传送轨道上的机械手以及驱动机械手运动的第一驱动装置；传送轨道的一部分位于上料台上方，另一部分位于传送装置上方；机械手包括向下延伸的臂体、活动安装于臂体下方的抓取部；视觉定位装置安装于臂体上；控制器与传送装置、机械手组件以及视觉定位装置电连接。本实用新型专利技术技术方案实现有序定向的转移包装罐。

A Feeding Manipulator for Automatic and Intelligent Location Grabbing of Daily Chemicals

The utility model discloses a feeding manipulator for automatic and intelligent positioning and grabbing of daily chemicals, which comprises a positioning box, a feeding platform, a conveying device, a manipulator component, a visual positioning device and a controller; the side wall of the positioning box is a transparent plate body; the feeding platform is installed in the positioning box; the conveying device is installed in the positioning box and located on one side of the feeding platform and extends to the outside of the positioning box; The manipulator assembly is installed in the positioning box; the manipulator assembly includes the transmission track, the sliding manipulator mounted on the transmission track and the first driving device to drive the manipulator movement; one part of the transmission track is above the feeding platform, the other part is above the transmission device; the manipulator includes the downward extending arm body and the grasping part movably mounted under the arm body; and the visual positioning device is installed under the arm body. It is mounted on the arm body, and the controller is electrically connected with the transmission device, the manipulator assembly and the visual positioning device. The technical scheme of the utility model realizes orderly and directional transfer of packaging cans.

【技术实现步骤摘要】
一种日化品自动化和智能定位抓取的上料机械手
本技术涉及自动化生产
，特别涉及一种日化品自动化和智能定位抓取的上料机械手。
技术介绍
机械手常用于自动化生产设备中，用于转移产品或者工件。在日化品生产时，包装罐在转移过程中，需要进行有序定向的排序，方便后续灌装产品，现有的机械手抓取装置的功能有限，无法有序定向的转移包装罐。
技术实现思路
本技术的主要目的是提供一种日化品自动化和智能定位抓取的上料机械手，旨在实现有序定向的转移包装罐。为实现上述目的，本技术提出的一种日化品自动化和智能定位抓取的上料机械手包括定位箱、上料台、传送装置、机械手组件、视觉定位装置以及控制器；所述定位箱的侧壁为透明板体；所述上料台安装于所述定位箱内，用于承载包装罐；所述传送装置安装于定位箱内且位于所述上料台一侧并延伸到所述定位箱外部，用于传送包装罐；所述机械手组件安装于所述定位箱内，用于将包装罐有序的从上料台转移到传送装置上；所述机械手组件包括传送轨道、滑动安装在所述传送轨道上的机械手以及驱动所述机械手运动的第一驱动装置；所述传送轨道的一部分位于所述上料台上方，另一部分位于所述传送装置上方；所述机械手包括向下延伸的臂体、活动安装于臂体下方的抓取部；所述视觉定位装置安装于所述臂体上，用于检测所述上料台上的包装罐的位置和摆放状态；所述控制器与所述传送装置、机械手组件以及所述视觉定位装置电连接，用于根据所述视觉定位装置的检测结构控制所述机械手组件和所述传送装置工作。优选地，所述抓取部与臂体之间通过球形连接器连接；所述机械手还包括多个连接所述抓取部的调节部；每一个调节部包括一对调节绳以及一个第二驱动装置，所述第二驱动装置安装于所述臂体的上端并与所述一对调节绳的上端相连接，所述一对调节绳的下端与所述抓取部相连接；所述控制器与所述第二驱动装置电连接，用于控制所述第二驱动装置工作。优选地，所述传送装置包括第一传送带以及驱动所述第一传送带运动的第三驱动装置，所述定位箱的侧壁开设有供所述第一传送带和所述第一传送带上方的包装罐通过的开口；所述控制器与所述第三驱动装置电连接，用于控制所述第三驱动装置工作。优选地，所述上料台包括第二传送带以及驱动所述第二传送带转动的第四驱动装置；所述定位箱的顶面对应所述上料台的位置开设有供包装罐掉落的入料口；所述控制器与所述第四驱动装置电连接，用于控制所述第四驱动装置工作。优选地，所述第二传送带上设有泡沫缓冲层。本技术技术方案中，定位箱限制包装罐的运动范围，避免包装罐在转移过程中掉落到操作范围外；上料台承载包装罐，方便机械手组件的抓取；视觉定位装置可以定位包装罐的位置和摆放状态，控制器根据视觉定位装置的检测情况控制机械手组件的工作，控制第一驱动装置驱动机械手的转移，控制抓取部夹紧和放松，实现包装罐的抓取、定位和转移的操作，保证了包装罐有序定向的转移。附图说明图1为本技术一实施例的结构示意图图2为图1所示的功能模块图。本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明，若本技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，若本技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。本技术提出一种日化品自动化和智能定位抓取的上料机械手。请参阅图1和图2，在本技术实施例中，一种日化品自动化和智能定位抓取的上料机械手包括定位箱100、上料台200、传送装置300、机械手组件400、视觉定位装置500以及控制器600；所述定位箱100的侧壁为透明板体；所述上料台200安装于所述定位箱100内，用于承载包装罐；所述传送装置300安装于定位箱100内且位于所述上料台200一侧并延伸到所述定位箱100外部，用于传送包装罐；所述机械手组件400安装于所述定位箱100内，用于将包装罐有序的从上料台200转移到传送装置300上；所述机械手组件400包括传送轨道410、滑动安装在所述传送轨道410上的机械手420以及驱动所述机械手420运动的第一驱动装置(未图示)；所述传送轨道410的一部分位于所述上料台200上方，另一部分位于所述传送装置300上方；所述机械手420包括向下延伸的臂体421、活动安装于臂体421下方的抓取部422；所述视觉定位装置500安装于所述臂体421上，用于检测所述上料台200上的包装罐的位置和摆放状态；所述控制器600与所述传送装置300、机械手组件400以及所述视觉定位装置500电连接，用于根据所述视觉定位装置500的检测结构控制所述机械手组件400和所述传送装置300工作。本技术技术方案中，定位箱100限制包装罐的运动范围，避免包装罐在转移过程中掉落到操作范围外；上料台200承载包装罐，方便机械手组件400的抓取；视觉定位装置500可以定位包装罐的位置和摆放状态，控制器600根据视觉定位装置500的检测情况控制机械手组件400的工作，控制第一驱动装置驱动机械手420的转移，控制抓取部422夹紧和放松，实现包装罐的抓取、定位和转移的操作，保证了包装罐有序定向的转移。为了能够顺利翻转包装罐，请参阅图1，本技术中，所述抓取部422与臂体421之间通过球形连接器连接，从而使得抓取部422具有较大的自由度。所述机械手420还包括多个连接所述抓取部422的调节部423；每一个调节部423包括一对调节绳424以及一个第二驱动装置425，所述第二驱动装置425安装于所述臂体421的上端并与所述一对调节绳424的上端相连接，所述一对调节绳424的下端与所述抓取部422相连接；所述控制器600与所述第二驱动装置425电连接，用于控制所述第二驱动装置425工作。第二驱动装置425可以拉紧或放松调节绳424，调节绳424带动抓取部422偏转，从而实现罐体的翻转，使得每个罐体都可以顺利的转动到罐口朝上的状态，方便灌装。传送装置300可以是在轨道和传送平台组件，也可以是传送带组件，在本实施例中，所述传送装置300包括第一传送带以及驱动所述第一传送带运动的第三驱动装置，所述定位箱100的侧壁开设有供所述第一传送带和所述第一传送带上方的包装罐通过的开口；所述控制器600与所述第三驱动装置电连接，用于控制所述第三驱动装置工作。为了本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种日化品自动化和智能定位抓取的上料机械手，用于抓取和转移包装罐，其特征在于，包括定位箱、上料台、传送装置、机械手组件、视觉定位装置以及控制器；所述定位箱的侧壁为透明板体；所述上料台安装于所述定位箱内，用于承载包装罐；所述传送装置安装于定位箱内且位于所述上料台一侧并延伸到所述定位箱外部，用于传送包装罐；所述机械手组件安装于所述定位箱内，用于将包装罐有序的从上料台转移到传送装置上；所述机械手组件包括传送轨道、滑动安装在所述传送轨道上的机械手以及驱动所述机械手运动的第一驱动装置；所述传送轨道的一部分位于所述上料台上方，另一部分位于所述传送装置上方；所述机械手包括向下延伸的臂体、活动安装于臂体下方的抓取部；所述视觉定位装置安装于所述臂体上，用于检测所述上料台上的包装罐的位置和摆放状态；所述控制器与所述传送装置、机械手组件以及所述视觉定位装置电连接，用于根据所述视觉定位装置的检测结构控制所述机械手组件和所述传送装置工作。

【技术特征摘要】
1.一种日化品自动化和智能定位抓取的上料机械手，用于抓取和转移包装罐，其特征在于，包括定位箱、上料台、传送装置、机械手组件、视觉定位装置以及控制器；所述定位箱的侧壁为透明板体；所述上料台安装于所述定位箱内，用于承载包装罐；所述传送装置安装于定位箱内且位于所述上料台一侧并延伸到所述定位箱外部，用于传送包装罐；所述机械手组件安装于所述定位箱内，用于将包装罐有序的从上料台转移到传送装置上；所述机械手组件包括传送轨道、滑动安装在所述传送轨道上的机械手以及驱动所述机械手运动的第一驱动装置；所述传送轨道的一部分位于所述上料台上方，另一部分位于所述传送装置上方；所述机械手包括向下延伸的臂体、活动安装于臂体下方的抓取部；所述视觉定位装置安装于所述臂体上，用于检测所述上料台上的包装罐的位置和摆放状态；所述控制器与所述传送装置、机械手组件以及所述视觉定位装置电连接，用于根据所述视觉定位装置的检测结构控制所述机械手组件和所述传送装置工作。2.如权利要求1所述的一种日化品自动化和智能定位抓取的上料机...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓再和，李叶华，
申请(专利权)人：广州雍远溯智能装备科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44