抓取机构制造技术

本发明专利技术公开了一种抓取机构，包括：下板；夹板，其包括多个，多个所述夹板周向的布置于所述下板的底部，多个所述夹板围成一个允许水果进入的收纳腔；驱动组件，其用于同时驱动多个所述夹板以使所述夹板的下部径向靠拢而减小所述收纳腔的下端的口径，以使位于所述收纳腔中的水果保持在所述收纳腔中。本发明专利技术利用夹板所围成的收纳腔的下端口径的改变而实现对水果的抓取。

Grab mechanism

The invention discloses a grabbing mechanism, which comprises a lower plate, a splint, comprising a plurality of splints, which are circumferentially arranged at the bottom of the lower plate, and a plurality of the splints are enclosed in a receiving cavity allowing fruit to enter; and a driving component for simultaneously driving a plurality of the splints so as to make the lower part of the splints radially close and reduce the caliber of the lower end of the receiving cavity. The fruit located in the receiving cavity is kept in the receiving cavity. The invention realizes fruit grabbing by changing the diameter of the lower port of the receiving chamber surrounded by a splint.

【技术实现步骤摘要】
抓取机构
本专利技术涉及包装
，尤其涉及一种用于抓取水果的抓取机构。
技术介绍
公知地，如苹果之类的水果的装箱过程通常为：首先，为水果套上网套，然后，将套有网套的水果放入包装箱中。现有技术中，为水果套网的过程以及将水果装箱的过程均通过人工实现，因而，工作效率低，人工成本高。
技术实现思路
针对现有技术中存在的上述技术问题，本专利技术的实施例提供了一种抓取机构。为解决上述技术问题，本专利技术的实施例采用的技术方案是：一种抓取机构，包括：下板；夹板，其包括多个，多个所述夹板周向的布置于所述下板的底部，多个所述夹板围成一个允许水果进入的收纳腔；驱动组件，其用于同时驱动多个所述夹板以使所述夹板的下部径向靠拢而减小所述收纳腔的下端的口径，以使位于所述收纳腔中的水果保持在所述收纳腔中。优选地，所述驱动组件包括：多组连杆机构，其对应的通过其中的连杆的姿态的改变而驱动所述夹板的下部径向靠拢；致动器，其用于驱动所述连杆机构中的连杆进行姿态改变。优选地，所述连杆机构包括竖直杆和枢转杆；所述驱动组件还包括：活动板，其位于所述下板的上方，所述致动器用于驱动所述活动板竖直移动，所述竖直杆穿设所述活动板和所述下板，所述竖直杆的上端形成有止挡帽；所述枢转杆的一端枢接于所述竖直杆的下端，另一端枢接于所述夹板上，并位于所述夹板外；弹簧，其套设于所述竖直杆上，并位于所述止挡帽与所述活动板之间；其中：在所述致动器驱动所述活动板上移以对弹簧施加压力后，所述弹簧借助所述止挡帽向上推抵所述竖直杆，所述竖直杆的上移而迫使所述枢转杆产生扭转而驱动所述夹板的下部径向靠拢。优选地，所述活动板的上方还设置有上板，所述上板与所述下板保持相对静止；其中：所述致动器装设于所述上板并位于所述上板的下方。优选地，所述致动器为气缸，所述气缸的活塞杆的头部与所述活动板连接，所述气缸的活塞杆通过伸缩驱动所述活动板下移和上移。优选地，所述致动器为油缸，所述油缸的活塞杆的头部与所述活动板连接，所述油缸的活塞杆通过伸缩驱动所述活动板下移和上移。与现有技术相比，本专利技术的实施例所提供的抓取机构的有益效果是：本专利技术利用夹板所围成的收纳腔的下端口径的改变而实现对水果的抓取。附图说明图1为本专利技术的实施例提供的抓取机构的立体结构示意图。图2为本专利技术的实施例提供的抓取机构的平面结构示意图。图3为本专利技术的实施例提供的抓取机构的平面结构示意图(收纳腔的下端处于收缩状态)。图中：11-下板；12-上板；13-活动板；141-竖直杆；142-枢转杆；143-弹簧；144-止挡帽；15-夹板；16-收纳腔；17-致动器；100-水果；200-网套。具体实施方式为使本领域技术人员更好的理解本专利技术的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作详细说明。如图1至图3所示，本专利技术的一个实施例提供了一种抓取机构，该抓取机构用于抓取水果100，如苹果、桃子等球状的水果100。该抓取机构包括：下板11、多个夹板15以及驱动组件。其中，多个夹板15周向的布置于下板11的底部，多个夹板15围成一个允许水果100进入的收纳腔16；驱动组件，其用于同时驱动多个夹板15以使夹板15的下部径向靠拢而减小收纳腔16的下端的口径，以使位于收纳腔16中的水果100保持在收纳腔16中。本专利技术的上述实施例所具有的优势在于：在夹板15尚未受到驱动组件驱动时，如图2所示，水果100能够通过收纳腔16的下端进入收纳腔16中，当驱动组件驱动夹板15径向向内靠拢后，收纳腔16的下端的口径变形以阻止水果100从下端掉落，进而使水果100保持在收纳腔16中。本专利技术利用夹板15所围成的收纳腔16的下端口径的改变而实现对水果100的抓取。在本专利技术的一个优选实施例中，驱动组件包括：多组连杆机构和致动器17。多组连杆机构对应的通过其中的连杆的姿态的改变而驱动夹板15的下部径向靠拢；致动器17，其用于驱动连杆机构中的连杆进行姿态改变。在本实施例中，所谓连杆的姿态是指连杆所在空间的扭转状态。在本实施例中，连杆的姿态的改变需具有如下特点：连杆的姿态变化能够带动夹板15径向向内靠拢，也就是说，连杆需要向夹板15施加径向向内的合力或者分力。在本专利技术的一个优选实施例中，如图1至图3所示，连杆机构包括竖直杆141和枢转杆142；驱动组件还包括：活动板13以及弹簧143。活动板13位于下板11的上方，致动器17用于驱动活动板13竖直移动，竖直杆141穿设活动板13和下板11，竖直杆141的上端形成有止挡帽144；枢转杆142一端枢接于竖直杆141的下端，另一端枢接于夹板15上，并位于夹板15外；弹簧143套设于竖直杆141上，并位于止挡帽144与活动板13之间；如图3所示，在致动器17驱动活动板13上移以对弹簧143施加压力后，弹簧143借助止挡帽144向上推抵竖直杆141，竖直杆141的上移而迫使枢转杆142产生扭转而驱动夹板15的下部径向靠拢。在本实施例中，可选用油缸或者气缸作为致动器17。此时，油缸或者气缸的活塞杆的下端与活动杆的连接，通过驱动活塞杆的回缩而带动活动板13上移，当活动板13上移至能够推抵弹簧143时，弹簧143压缩，推抵竖直杆141上移，驱动杆上移而迫使枢转杆142扭转以进行姿态改变，枢转杆142与夹板15连接的一端均有向收纳腔16进行移动的分运动，进而推抵夹板15向内靠拢，随着竖直杆141上移的位移越大，夹板15产生倾斜变形的程度越大。在本专利技术的一个优选实施例中，活动板13的上方还设置有上板12，上板12与下板11保持相对静止；其中：致动器17装设于上板12并位于上板12的下方。在本实施例中，上板12用于安装制动器，例如用于安装油缸的缸体。在本实施例中，上板12与下板11可以是一个矩形箱体的箱顶板和箱底板。在本专利技术的一个优选实施例中，在活动板13的下方中部固定一个竖直的筒体，该筒体穿过下板11。容易理解，如图2所示，当活动板13与下板11处于叠置状态时，筒体位于收纳腔16中，且筒体随活动板13上移而上移。在筒体上套设有网套200的情况下(该筒体上的网套200可通过人工套设或者采用送网机构进行自动套设)，当活动板13上移时，筒体上移，如图3所示，网套200被下板11抵挡而不随筒体上移，进而从筒体退出，与此同时，收纳腔16的下端收缩，这种收缩是通过夹板15不断倾斜而获得的，此时，夹板15的不断倾斜迫使水果100进行上移动作，进而使得水果100进入被筒体退出的网套200中，进而为水果100套设网套200。以上实施例仅为本专利技术的示例性实施例，不用于限制本专利技术，本专利技术的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本专利技术的实质和保护范围内，对本专利技术做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本专利技术的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓取机构，其特征在于，包括：下板；夹板，其包括多个，多个所述夹板周向的布置于所述下板的底部，多个所述夹板围成一个允许水果进入的收纳腔；驱动组件，其用于同时驱动多个所述夹板以使所述夹板的下部径向靠拢而减小所述收纳腔的下端的口径，以使位于所述收纳腔中的水果保持在所述收纳腔中。

【技术特征摘要】
1.一种抓取机构，其特征在于，包括：下板；夹板，其包括多个，多个所述夹板周向的布置于所述下板的底部，多个所述夹板围成一个允许水果进入的收纳腔；驱动组件，其用于同时驱动多个所述夹板以使所述夹板的下部径向靠拢而减小所述收纳腔的下端的口径，以使位于所述收纳腔中的水果保持在所述收纳腔中。2.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述驱动组件包括：多组连杆机构，其对应的通过其中的连杆的姿态的改变而驱动所述夹板的下部径向靠拢；致动器，其用于驱动所述连杆机构中的连杆进行姿态改变。3.根据权利要求2所述的抓取机构，其特征在于，所述连杆机构包括竖直杆和枢转杆；所述驱动组件还包括：活动板，其位于所述下板的上方，所述致动器用于驱动所述活动板竖直移动，所述竖直杆穿设所述活动板和所述下板，所述竖直杆的上端形成有止挡帽；所述枢转杆的一端枢接于所述竖直杆的下...

【专利技术属性】
技术研发人员：王强，黄舜勇，王星北，周权，苏子龙，张富原，王雨彤，陶启，徐光玉，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：北京,11