实效转矩的确定方法及装置、机器人、家电设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种实效转矩的确定方法及装置、机器人、家电设备。其中，该方法包括：获取电机的转矩曲线；将转矩曲线进行离散变化，得到离散形式的转矩曲线；计算离散形式的转矩曲线的线下面积，得到电机的实效转矩。本发明专利技术解决了现有技术中实效转矩公式中需要使用常量，而实际电机的转矩为变量，导致不能直接使用实效转矩公式计算实效转矩的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
实效转矩的确定方法及装置、机器人、家电设备
本专利技术涉及机器人领域，具体而言，涉及一种实效转矩的确定方法及装置、机器人、家电设备。
技术介绍
图1和图2为某品牌电机选型手册提供的其中关于实效转矩(Trms)的计算方法：实效转矩(Trms)的计算公式为：参考三洋电机选型手册提供的其中关于实效转矩(Trms)的判断标准：实效转矩负载率Trms≤Tp×80％(实效转矩小于等于额定转矩的80％)。显然，上述公式只适用于图1和图2所示的加速转矩、匀速转矩、减速转矩都为常量的情形，然而在生产过程中，工业机器人，特别是六轴垂直的工业机器人，绝大对数工况，一个节拍内的加速转矩Ta、匀速转速Tr、减速转矩Tb都不是一个常量，而是一个变量，因此无法直接使用上述实效转矩的公式计算电机的实效转矩。电机的实效转矩对于电机选型是一个至关重要的参数，在实际生产过程中经常发现机器人满负载运行一段时间就有电机过流报警的例子。经校核计算，原因是电机的选型裕量不足，也就是实效转矩大于电机的额定转矩的80％。经调查，前期特别是旧款机器人在电机选型的过程中只考虑最大转矩，而没有考虑计算实效转矩，按照电机选型手册也无法准确计本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种实效转矩的确定方法，其特征在于，包括：获取电机的转矩曲线；将所述转矩曲线进行离散变化，得到离散形式的转矩曲线；计算所述离散形式的转矩曲线的线下面积，得到电机的实效转矩。

【技术特征摘要】
1.一种实效转矩的确定方法，其特征在于，包括：获取电机的转矩曲线；将所述转矩曲线进行离散变化，得到离散形式的转矩曲线；计算所述离散形式的转矩曲线的线下面积，得到电机的实效转矩。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述电机的转矩曲线，包括：获取所述电机的转矩；根据运行时间与转矩的对应关系，确定所述电机的转矩曲线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述转矩曲线之后，包括：确定电机的采样时间点；获取所述采样时间点的电机的转矩，所述采样时间点为将时间等分后的时间点；根据所述转矩曲线中时间与所述转矩的对应关系，确定采样时间点的电机的转矩；根据所述采样时间点和所述电机的转矩，确定所述电机的所述实效转矩。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，得到电机的实效转矩之后，包括：根据所述电机的所述实效转矩与机器人所需电机转矩，确定机器人使用的电机的类型。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实效转矩通过以下计算方式确定：，其中，Trms表示实效转矩，Ti表示所述电机采样时间点的转矩，nk表示采样时间点的个数。6.一种实效转矩的确定装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取电机的转矩曲线；离散单元，用于将所述转矩曲线进行离散变化，得到离散形式的转矩曲线；计算单元，用于计算所述离散形式的转矩曲线的线下...

【专利技术属性】
技术研发人员：余杰先，李久林，沈显东，张天翼，杨裕才，张志波，高小云，冯捷，张文欣，谢黎，李明，钟文涛，柯辉，閤栓，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44