一种基于二维码的起重机运行机构定位装置及定位方法制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种基于二维码的起重机运行机构定位装置及定位方法，其中，所提供的装置包括：小车二维码带、小车二维码识别元件、大车二维码带、大车二维码识别元件和控制器；所述小车二维码带设置在起重机桥架上小车运行方向，所述小车二维码识别元件设置在所述小车上，所述小车二维码识别元件的识别方向面向所述小车二维码带；所述大车二维码带设置在所述起重机大车运行方向，所述大车二维码识别元件设置在所述大车上，所述大车二维码识别元件的识别方向面向所述大车二维码带；所述小车二维码识别元件和所述大车二维码识别元件与所述控制器相连。本发明专利技术提供的装置，为起重机的智能化、自动化运行提供了有利条件。

【技术实现步骤摘要】
一种基于二维码的起重机运行机构定位装置及定位方法
本专利技术实施例涉及机械控制
，尤其涉及一种基于二维码的起重机运行机构定位装置及定位方法。
技术介绍
随着科技的不断进步，为了提高港口、货运场、物料场、垃圾处理厂等的自动化水平，全自动起重机正在悄然兴起，它可以昼夜不停的工作，极大的节省了人力成本，并且运行中无需人的判断观察和操作经验，但出于安全和高效的考虑，起重机必须采用适应于自动化的定位方法。在现有技术中，起重机的运行机构定位主要通过编码器进行位置定位，编码器一般安装在运行机构车轮轴上，通过对车轮的位移来判断起重机运行机构的具体位置，然而，在现有技术中，如果出现车轮打滑的情况，车轮的位移会比正常位移偏多，此时编码器位置数据会因为车轮打滑而导致采集到的位置数据产生误差，造成定位不准的问题，另一方面，当产生车轮打滑的情况时，还需要对编码器进行重新校准，增加了人员工作量，影响了起重机的运行效率。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种基于二维码的起重机运行机构定位装置及定位方法，用以解决现有技术中使用编码器对起重机运行机构进行定位时容易因为车轮打滑而造成采集到的位置数据产生误差，造成定位不准的问题。本专利技术实施例提供一种基于二维码的起重机运行机构定位装置，包括：小车二维码带、小车二维码识别元件、大车二维码带、大车二维码识别元件和控制器；所述小车二维码带设置在起重机桥架上小车运行方向，所述小车二维码识别元件设置在所述小车上，所述小车二维码识别元件的识别方向面向所述小车二维码带；所述大车二维码带设置在所述起重机大车运行方向，所述大车二维码识别元件设置在所述大车上，所述大车二维码识别元件的识别方向面向所述大车二维码带；所述小车二维码识别元件和所述大车二维码识别元件与所述控制器相连。其中，所述小车二维码带和所述大车二维码带上并排设置有多个二维码，所述小车二维码带上的每一个二维码包含该二维码在所述起重机桥架上的位置信息，所述大车二维码带上的每一个二维码包含该二维码在所述起重机大车运行方向上的位置信息。其中，所述装置还包括小车二维码安装支架，所述小车二维码安装支架设置在所述起重机桥架上，所述小车二维码带设置在所述小车二维码安装支架上。其中，所述装置还包括大车二维码安装支架，所述大车二维码安装支架设置在所述大车侧面，所述大车二维码带设置在所述大车二维码安装支架上。其中，所述起重机可以为桥式起重机或门式起重机。其中，所述小车二维码识别元件和所述大车二维码识别元件通过PROFINETIO、SSI、Ethernet/IP、PROFIBUSDP和RS485中任一接口方式与所述控制器相连。其中，所述小车二维码识别元件和所述大车二维码识别元件通过有线连接或者无线连接的方式与所述控制器相连。本专利技术实施例提供一种基于二维码的起重机运行机构定位方法，包括：接收小车二维码识别元件识别的第一识别信息和大车二维码识别元件识别的第二识别信息；根据所述第一识别信息和所述第二识别信息，计算获得起重机上小车的位置信息和大车的位置信息；其中，所述第一识别信息为小车二维码识别元件在小车二维码带上识别出的二维码信息，所述第二识别信息为大车二维码识别元件在大车二维码带上识别出的二维码信息。其中，所述方法还包括：接收小车二维码识别元件识别的第三识别信息，根据所述第一识别信息和所述第三识别信息，计算获得所述小车的移动速度。其中，所述方法还包括：接收大车二维码识别元件识别的第四识别信息，根据所述第二识别信息和所述第四识别信息，计算获得所述大车的移动速度。本专利技术实施例提供的基于二维码的起重机运行机构定位装置及定位方法，通过设置在起重机大车和小车运行方向上的二维码和设置在大车与小车上的二维码识别装置，实现了对起重机运行机构的定位，无需对起重机运行机构进行校准，同时起重机运行机构的车轮打滑不会影响定位的精度，为起重机的智能化、自动化运行提供了有利条件。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术一实施例提供的基于二维码的起重机运行机构定位装置的结构示意图；图2为本专利技术一实施例提供的基于二维码的起重机运行机构定位装置中小车部分的结构示意图；图3为本专利技术一实施例提供的基于二维码的起重机运行机构定位装置中大车部分的结构示意图；图4为本专利技术一实施例提供的基于二维码的起重机运行机构定位方法的流程示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。图1为本专利技术一实施例提供的基于二维码的起重机运行机构定位装置的结构示意图，如图1所示，所提供的装置包括：小车二维码带101、小车二维码识别元件102、大车二维码带103、大车二维码识别元件104和控制器105。所述小车二维码带101设置在起重机桥架上小车运行方向，所述小车二维码识别元件102设置在所述小车上，所述小车二维码识别元件102的识别方向面向所述小车二维码带101；所述大车二维码带103设置在所述起重机大车运行方向，所述大车二维码识别元件104设置在所述大车上，所述大车二维码识别元件104的识别方向面向所述大车二维码带103；所述小车二维码识别元件102和所述大车二维码识别元件104与所述控制器105相连，所述小车二维码带101和所述大车二维码带103上并排设置有多个二维码，所述小车二维码带上101的每一个二维码包含该二维码在所述起重机桥架上的位置信息，所述大车二维码带103上的每一个二维码包含该二维码在所述起重机大车运行方向上的位置信息。具体的，起重机运行机构二维码定位装置分别设置在起重机的大车和小车上，如图2所示，图2为本专利技术实施例提供的基于二维码的起重机运行机构定位装置中小车部分的结构示意图，小车二维码带202安装在起重机桥架203上沿着小车201的运行方向进行设置，图中X即为小车运行方向，小车二维码识别元件204设置在小车201上。如图3所示，图3为本专利技术实施例提供的基于二维码的起重机运行机构定位装置中大车部分的结构示意图，大车二维码安装支架304无接触安装在起重机桥架侧面，大车二维码带301安装在二维码安装支架304上沿着起重机桥架203的运行方向进行设置，图中Y即为大车运行方向，大车二维码识别元件302设置在起重机桥架203上，大车二维码识别元件302的识别方向面向所述大车二维码带301。小车二维码带和所述大车二维码带上并排设置有多个二维码，小车二维码带上的每一个二维码包含该二维码在起重机桥架上的位置信息，大车二维码带上的每一个二维码包含该二维码在起重机大车运行方向上的位置信息，小车二维码识别单元在小车运动方向，当小车在起重机桥架上进行移动时，小车上的二维码识别单元可以对起重机桥架上的二维码带上的二维码进行识别，从而可以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于二维码的起重机运行机构定位装置，其特征在于，包括：小车二维码带、小车二维码识别元件、大车二维码带、大车二维码识别元件和控制器；所述小车二维码带设置在起重机桥架上小车运行方向，所述小车二维码识别元件设置在所述小车上，所述小车二维码识别元件的识别方向面向所述小车二维码带；所述大车二维码带设置在所述起重机大车运行方向，所述大车二维码识别元件设置在所述大车上，所述大车二维码识别元件的识别方向面向所述大车二维码带；所述小车二维码识别元件和所述大车二维码识别元件与所述控制器相连；其中，所述小车二维码带和所述大车二维码带上并排设置有多个二维码，所述小车二维码带上的每一个二维码包含该二维码在所述起重机桥架上的位置信息，所述大车二维码带上的每一个二维码包含该二维码在所述起重机大车运行方向上的位置信息。

【技术特征摘要】
1.一种基于二维码的起重机运行机构定位装置，其特征在于，包括：小车二维码带、小车二维码识别元件、大车二维码带、大车二维码识别元件和控制器；所述小车二维码带设置在起重机桥架上小车运行方向，所述小车二维码识别元件设置在所述小车上，所述小车二维码识别元件的识别方向面向所述小车二维码带；所述大车二维码带设置在所述起重机大车运行方向，所述大车二维码识别元件设置在所述大车上，所述大车二维码识别元件的识别方向面向所述大车二维码带；所述小车二维码识别元件和所述大车二维码识别元件与所述控制器相连；其中，所述小车二维码带和所述大车二维码带上并排设置有多个二维码，所述小车二维码带上的每一个二维码包含该二维码在所述起重机桥架上的位置信息，所述大车二维码带上的每一个二维码包含该二维码在所述起重机大车运行方向上的位置信息。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括小车二维码安装支架，所述小车二维码安装支架设置在所述起重机桥架上，所述小车二维码带设置在所述小车二维码安装支架上。3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括大车二维码安装支架，所述大车二维码安装支架设置在所述大车侧面，所述大车二维码带设置在所述大车二维码安装支架上。4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述起重机可以为桥式起重机...

【专利技术属性】
技术研发人员：李胜德，李力，常中龙，袁楷，步超，
申请(专利权)人：北京起重运输机械设计研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11