一种机器人控制方法、机器人及计算机可读存储介质技术

本发明专利技术属于机器人控制领域，公开了一种机器人控制方法、机器人及计算机可读存储介质。在本发明专利技术实施例中，机器人首先通过摄像头获取用户发出的手势信息，然后根据所述手势信息控制机器人的执行目标操作。即在机器人工作异常击打用户或者机器人碰到的其他物体时，用户发出预设的肢体信息能够控制机器人停止运行，防止机器人工作异常时带来的破坏操作，提升机器人的安全性能。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人控制方法、机器人及计算机可读存储介质
本专利技术属于机器人控制领域，尤其涉及一种机器人控制方法、机器人及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着科技的发展，智能机器人能够理解人类语言，用人类语言同操作者对话，在它自身的“意识”中单独形成了一种使它得以“生存”的外界环境——实际情况的详尽模式。它能分析出现的情况，能调整自己的动作以达到操作者所提出的部分或全部要求。对于无法精确解析建模的物理对象以及信息不足的病态过程,传统控制理论暴露出缺点,近年来许多学者提出了各种不同的机器人智能控制系统。机器人的智能控制方法有模糊控制、神经网络控制、智能控制技术的融合(模糊控制和变结构控制的融合；神经网络和变结构控制的融合；模糊控制和神经网络控制的融合；智能融合技术还包括基于遗传算法的模糊控制方法)等等。但是，机器人还存在工作异常的情况，严重时会攻击用户或者其所能碰到的物体，如果此时通过机器人身上的面板控制机器人停止运行会比较麻烦和困难，甚至会造成更大的伤害。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种机器人控制方法、机器人及计算机可读存储介质，旨在解决目标机器人工作异常时不能快速控制机器人停止运行的问题。为了解决上述技术问题，本专利技术是这样实现的：第一方面，本专利技术实施例提供了一种机器人控制方法，所述方法包括以下步骤：获取用户发出的肢体信息；根据所述肢体信息控制机器人执行目标操作。进一步的，在所述获取用户发出的肢体信息之前，所述方法还包括：检测所述机器人是否处于运动状态，其中，所述运动状态为所述机器人击打目标物体的状态；如果是，则获取用户发出的肢体信息；如果否，则监视人类排除区域。进一步的，在所述获取用户发出的肢体信息之前，所述方法还包括：检测是否有用户进入人类排除区域，其中，所述人类排除区域为禁止人类进入的区域；如果是，则获取用户发出的肢体信息；如果否，则监视人类排除区域。进一步的，在所述获取用户发出的手势肢体信息之前，所述方法还包括：检测机器人是否离开人类排除区域；如果是，则获取用户发出的肢体信息；如果否，则监视人类排除区域。进一步的，所述获取用户发出的手势信息，包括：通过外部摄像头或设置于机器人预设位置的摄像头获取用户发出的手势信息，其中，所述摄像头为3D摄像头。进一步的，在所述获取用户发出的手势信息之前，所述方法还包括：通过人工神经网络建立用户手势与机器人执行操作之间的对应关系。进一步的，所述根据所述手势信息控制机器人的执行目标操作，包括：根据所述用户作出的肢体信息与机器人执行操作之间的对应关系，确定与用户发出的肢体信息对应的目标操作，控制所述机器人执行所述目标操作。进一步的，所述目标操作为停止击打所述目标物体。第二方面，本专利技术实施例提供了一种机器人，所述机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的机器人控制方法的步骤。第三方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的机器人控制方法的步骤。在本专利技术实施例中，机器人首先通过摄像头获取用户发出的手势信息，然后根据所述手势信息控制机器人的执行目标操作。即在机器人工作异常击打用户或者机器人碰到的其他物体时，用户发出预设的肢体信息能够控制机器人停止运行，防止机器人工作异常时带来的破坏操作，提升机器人的安全性能。附图说明图1是本专利技术第一实施例提供的机器人控制方法的流程图；图2是本专利技术第二实施例提供的机器人控制方法的流程图；图3是本专利技术第三实施例提供的机器人控制方法的流程图；图4是本专利技术第四实施例提供的机器人控制方法的流程图；图5是本专利技术第五实施例提供的机器人控制方法的流程图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。以下结合具体实施例对本专利技术的具体实现进行详细描述：在本专利技术实施例中，机器人为能够根据机器人中存储的程序进行智能化操作控制的机器人。实施例一：图1示出了本专利技术第一实施例提供的机器人控制方法的流程图，为了便于说明，仅列出与本专利技术实施例相关的部分，详述如下：本专利技术实施例提供的机器人控制方法，包括以下步骤：步骤S11，获取用户发出的肢体信息。具体的，可以通过外部摄像头监视人类排除区域(禁止人类进入的区域)，该(外部)摄像头与机器人控制后台连接，机器人控制后台通过无线网络与机器人连接，当摄像头监视到人类进入人类排除区域时，检测人类发出的肢体信息，该肢体信息包括但不限于是身体倾倒或手势等信息；还可以是通过设置于机器人预设位置的摄像头获取用户发出的肢体信息，其中所述预设位置可以是机器人的机身位置，也可以是机器人的眼部位置，还可以根据用户设计设置在机器人的任何部位。其中，本专利技术实施例中的摄像头为3D摄像头，摄像头的个数大于等于1个。用户发出的肢体信息即用户做出的肢体动作。在本专利技术实施例中，以肢体信息为手势信息进行举例说明，用户可以做出多种不同的手势，具体的手势可以是系统预设，也可以是用户自定义，包括但不限于双手交叉、一只手掌心朝下另一只手一根手指顶在掌心上等等。步骤S12，根据所述肢体信息控制机器人执行目标操作。具体的，当摄像头获取到用户发出的肢体信息后，将获取的肢体信息发送给机器人控制后台进行图像识别，机器人控制后台根据图像识别结果判断否有与该肢体信息匹配的目标操作，例如，肢体信息对应的动作为双手交叉，而双手交叉的手势对应的目标操作为停止机器人的所有操作，不同的手势对应不同的目标操作，上述为其中的一种举例。在本专利技术实施例中，机器人首先通过设置在机器人身上的摄像头获取用户发出的肢体信息，然后根据所述肢体信息控制机器人的执行目标操作。其中，用户发出预设的肢体动作能够控制机器人停止运行，防止机器人工作异常时带来的破坏操作，提升机器人的安全性能。实施例二：图2示出了本专利技术第二实施例提供的机器人控制方法，为了便于说明，仅列出与本专利技术实施例相关的部分，详述如下：本专利技术第二实施例提供的机器人控制方法，基于上述第一实施例，包括以下步骤：步骤S21，检测所述机器人是否处于运动状态；如果是，则执行步骤S22，否则执行步骤S24。具体的，在做机器人进行控制之前，需要先判断机器人是否处于运动状态，即判断机器人是否在做出(用户控制或者非用户控制的操作)动作。步骤S22，获取用户发出的肢体信息；步骤S23，根据所述肢体信息控制机器人的执行目标操作。步骤S24，监视人类排除区域。具体的，当机器人没有做出动作，而是处于静止状态，则继续监视人类排除区域，防止用户进入该人类排除区域时造成的伤害。作为本专利技术一优选实施例，本专利技术实施例中的运动状态为机器人击打目标物体的状态。具体的，由于本专利技术实施例主要解决的技术问题是防止机器人失控后击打用户或者其他物体(例如小孩等等)，在机器人检测到用户发出的停止击打的手势后，机器人根据该手势停止运行，即终止击打操作。实施例三：图3示出了本专利技术第三实施例提供的机器人控制方法，为了便于说明，仅列出与本专利技术实施例相关的部分，详述如下：本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取用户发出的肢体信息；根据所述肢体信息控制机器人执行目标操作。

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取用户发出的肢体信息；根据所述肢体信息控制机器人执行目标操作。2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，在所述获取用户发出的肢体信息之前，所述方法还包括：检测所述机器人是否处于运动状态，其中，所述运动状态为所述机器人击打目标物体的状态；如果是，则获取用户发出的肢体信息；如果否，则监视人类排除区域。3.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，在所述获取用户发出的肢体信息之前，所述方法还包括：检测是否有用户进入人类排除区域，其中，所述人类排除区域为禁止人类进入的区域；如果是，则获取用户发出的肢体信息；如果否，则监视人类排除区域。4.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，在所述获取用户发出的手势肢体信息之前，所述方法还包括：检测机器人是否离开人类排除区域；如果是，则获取用户发出的肢体信息；如果否，则监视人类排除区域。5.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述获取用户发出的手势信息，包括：通过外部摄像头或设置于机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：伯斯坦，巴勃罗大卫，
申请(专利权)人：深圳蓝胖子机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44