下料式垫片定量拿取及装配机器人系统技术方案

本发明专利技术公开了一种下料式垫片定量拿取及装配机器人系统，它包括定量送料机构和旋转放料机构，所述定量送料机构用于为旋转放料机构定量输送垫片，所述旋转放料机构用于拿取垫片及将垫片装配在待装垫片的工件上；采用本发明专利技术的结构可实现垫片的定量拿取及装配一体式完成，效率更高，节约成本，结构简单，且在送料过程中，采用气流平衡使垫片悬浮在送料槽道及进料槽道内，以减少垫片装配面的摩擦，保证垫片表面质量，减少垫片与其他物体的摩擦造成的磨损，使垫片的稳定性更持久。

【技术实现步骤摘要】
下料式垫片定量拿取及装配机器人系统
本专利技术涉及零部件装配领域，特别是涉及下料式垫片定量拿取及装配机器人系统。
技术介绍
发动机在生产过程中，垫片的安装工作比较重要，因为如果垫片缺少，后续工位无法查找，发动机在运行过程中会出现耐久性问题，垫片放多会出现发动机异响，影响发动机NVH效果，因此对于垫片的快速、准确数量的拿取使安装过程中非常重要的，针对这种情况，现有技术中采用一种垫片定量拿取器，包括底座，底座上固定设置有固定座，固定座上设置有投料管，固定座与底座之间设置有通槽，投料管与通槽连通，底座上设置有推块与拉块，底座上还设置有滑槽，拉块位于滑槽内，滑槽的槽壁为楔形，拉块嵌入滑槽的部分与滑槽的内轮廓形状一致且相互紧密贴合，推块的外轮廓与通槽的内轮廓一致且相互紧密贴合，这种方式解决了垫片的定量拿取问题；但是这种拿取装置存在着垫片与其他物件摩擦的问题，使垫片的稳定性不够持久，甚至在使用时间长了，因摩擦原因，导致垫片定量拿取存在误差，还有该拿取装置只能实现垫片的拿取，而不能直接放置垫片，影响装配的效率。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种下料式垫片定量拿取及装配机器人系统。为实现上述目的，本专利技术的具体方案如下：下料式垫片定量拿取及装配机器人系统，包括有工作台，所述工作台上设有一个移动块，所述移动块可沿X轴和Y轴移动来改变其所在位置，所述移动块下方设有一个垫片拿取机械手。垫片拿取机械手包括定量送料机构和旋转放料机构；所述定量送料机构包括料斗、进料座、震动块、顶料组件、料筒和送料块，所述震动块设于进料座的顶端，所述进料座、震动块的中央设有供单个垫片通过的进料槽道，所述料斗的出口端与该进料槽道的一端连通，所述进料座的下端设有通孔，所述通孔与该进料槽道相交并连通，所述料筒的一端固定在通孔的一端，所述顶料组件固定在通孔的另一端，所述顶料组件包括顶料杆、顶料弹簧、弹簧座块和电磁铁，所述弹簧座块固定在进料座的右侧面，所述顶料杆的一端设于弹簧座块，所述顶料杆的另一端伸入通孔内，所述顶料杆的另一端与料筒的一端之间间隔该进料槽道设置，所述顶料弹簧套设于顶料杆并位于弹簧座块内，所述顶料杆还设有圆环凸块，所述弹簧的一端与圆环凸块顶靠，所述弹簧的另一端与弹簧座块顶靠，所述圆环凸块的外径大于通孔的半径，所述圆环凸块与进料座贴靠或相距一个垫片的距离，所述电磁铁固定在弹簧座块上，所述顶料杆的一端与电磁铁贴靠或相距一个垫片的距离，所述料筒的另一端伸入送料块内，所述送料块内设有供一个垫片通过的送料槽道，所述送料槽道的一端与料筒的另一端的端部相切并连通，所述送料块的底端固定有磁性吸料块，所述磁性吸料块设有U形凹槽，所述U形凹槽的口径与垫片的外径相等，所述U形凹槽与送料槽道对齐设置；所述进料座的正面和背面均固定有连接板，所述料筒位于两个连接板之间；所述旋转放料机构包括门形的翻转支撑座、翻转气缸、门形的翻转架、吸料气缸和电磁吸料头，所述翻转支撑座与两个连接板固定连接，所述翻转气缸通过一个翻转缸限位杆与翻转支撑座连接，所述翻转气缸的输出端通过一个铰接块与翻转架枢接，所述翻转架的两端分别与翻转支撑座可转动连接，所述吸料气缸固定在翻转架上，所述吸料气缸的输出端与所述电磁吸料头连接，当吸料时，所述电磁吸料头与U形凹槽对齐。其中，所述进料座左、右侧面上均设有若干与该进料槽道连通的第一空气孔。其中，所述送料块左、右侧面均设有与该送料槽道相连通的第二空气孔。其中，所述电磁吸料头呈漏斗型设置，所述电磁吸料头朝向磁性吸料块的一面设有圆形凹槽，所述圆形凹槽的内径与垫片的外径相等。其中，所述U形凹槽的深度与垫片的厚度相等。与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：采用本专利技术的结构可实现垫片的定量拿取及装配一体式完成，效率更高，节约成本，结构简单，且在送料过程中，采用气流平衡使垫片悬浮在送料槽道及进料槽道内，以减少垫片装配面的摩擦，保证垫片表面质量，减少垫片与其他物体的摩擦造成的磨损，使垫片的稳定性更持久；通过限定顶料杆只移动一个垫片的距离，实现垫片的定量顶出，送料槽道及进料槽道单次只允许一个垫片通过，实现垫片的定量送料；采用电磁吸料头拿取垫片，减少垫片的磨损。附图说明图1是本专利技术的俯视图；图2是本专利技术的垫片拿取机械手立体图；图3是本专利技术的垫片拿取机械手正视图；图4是本专利技术定量送料机构的结构示意图；图5是本专利技术旋转放料机构的结构示意图；图6是本专利技术旋转放料机构另一视角的结构示意图；图7是本专利技术料筒、进料座、顶料组件配合的结构示意图；图8是本专利技术顶料组件的结构示意图；图9是本专利技术顶料杆的结构示意图；附图标记说明：11-料斗；12-进料座；13-震动块；14-顶料组件；141-顶料杆；1411-圆环凸块；142-顶料弹簧；143-弹簧座块；144-电磁铁；15-料筒；16-送料块；17-磁性吸料块；2-连接板；31-翻转支撑座；32-翻转气缸；33-翻转架；34-吸料气缸；35-电磁吸料头；36-铰接块；37-翻转缸限位杆；工作台-a；移动块-b。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步详细的说明，并不是把本专利技术的实施范围局限于此。如图1至图9所示，本实施例所述的下料式垫片定量拿取及装配机器人系统，包括有工作台，所述工作台a上设有一个移动块b，所述移动块可沿X轴和Y轴移动来改变其所在位置，所述移动块下方设有一个垫片拿取机械手。垫片拿取机械手包括定量送料机构和旋转放料机构；所述定量送料机构包括料斗11、进料座12、震动块13、顶料组件14、料筒15和送料块16，所述震动块13设于进料座12的顶端，所述进料座12、震动块13的中央设有供单个垫片通过的进料槽道，所述料斗11的出口端与该进料槽道的一端连通，所述进料座12的下端设有通孔，所述通孔与该进料槽道相交并连通，所述料筒15的一端固定在通孔的一端，所述顶料组件14固定在通孔的另一端，所述顶料组件14包括顶料杆141、顶料弹簧142、弹簧座块143和电磁铁144，所述弹簧座块143固定在进料座12的右侧面，所述顶料杆141的一端设于弹簧座块143，所述顶料杆141的另一端伸入通孔内，所述顶料杆141的另一端与料筒15的一端之间间隔该进料槽道设置，所述顶料弹簧142套设于顶料杆141并位于弹簧座块143内，所述顶料杆141还设有圆环凸块1411，所述弹簧的一端与圆环凸块1411顶靠，所述弹簧的另一端与弹簧座块143顶靠，所述圆环凸块1411的外径大于通孔的半径，所述圆环凸块1411与进料座12贴靠或相距一个垫片的距离，当顶料杆141顶料时，所述圆环凸块1411与进料座12贴靠，当顶料杆141不顶料时，所述圆环凸块1411与进料座12相距一个垫片的距离，所述电磁铁144固定在弹簧座块143上，所述顶料杆141的一端与电磁铁144贴靠或相距一个垫片的距离，当顶料杆141顶料时，所述顶料杆141与电磁铁144相距一个垫片的距离，当顶料杆141不顶料时，所述顶料杆141与电磁铁144贴靠，所述料筒15的另一端伸入送料块16内，所述送料块16内设有供一个垫片通过的送料槽道，所述送料槽道的一端与料筒15的另一端的端部相切并连通，所述送料块16的底端固定有磁性吸料块17，所述磁性吸料块17设有U形凹槽，所述U形本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.下料式垫片定量拿取及装配机器人系统，其特征在于：包括有工作台，所述工作台（a）上设有一个移动块（b），所述移动块可沿X轴和Y轴移动来改变其所在位置，所述移动块下方设有一个垫片拿取机械手。

【技术特征摘要】
1.下料式垫片定量拿取及装配机器人系统，其特征在于：包括有工作台，所述工作台（a）上设有一个移动块（b），所述移动块可沿X轴和Y轴移动来改变其所在位置，所述移动块下方设有一个垫片拿取机械手。2.根据权利要求1所述的下料式垫片定量拿取及装配机器人系统，其特征在于：垫片拿取机械手包括定量送料机构和旋转放料机构；所述定量送料机构包括料斗（11）、进料座（12）、震动块（13）、顶料组件（14）、料筒（15）和送料块（16），所述震动块（13）设于进料座（12）的顶端，所述进料座（12）、震动块（13）的中央设有供单个垫片通过的进料槽道，所述料斗（11）的出口端与该进料槽道的一端连通，所述进料座（12）的下端设有通孔，所述通孔与该进料槽道相交并连通，所述料筒（15）的一端固定在通孔的一端，所述顶料组件（14）固定在通孔的另一端，所述顶料组件（14）包括顶料杆（141）、顶料弹簧（142）、弹簧座块（143）和电磁铁（144），所述弹簧座块（143）固定在进料座（12）的右侧面，所述顶料杆（141）的一端设于弹簧座块（143），所述顶料杆（141）的另一端伸入通孔内，所述顶料杆（141）的另一端与料筒（15）的一端之间间隔该进料槽道设置，所述顶料弹簧（142）套设于顶料杆（141）并位于弹簧座块（143）内，所述顶料杆（141）还设有圆环凸块（1411），所述弹簧的一端与圆环凸块（1411）顶靠，所述弹簧的另一端与弹簧座块（143）顶靠，所述圆环凸块（1411）的外径大于通孔的半径，所述圆环凸块（1411）与进料座（12）贴靠或相距一个垫片的距离，所述电磁铁（144）固定在弹簧座块（143）上，所述顶料杆（141）的一端与电磁铁（144）贴靠或相距一个垫片的距离，所述料筒（15）的另一端伸入送料块（16）内，所述送料块（16）内设有供一个垫...

【专利技术属性】
技术研发人员：封大宝，
申请(专利权)人：东莞市松研智达工业设计有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44