激光加工机器人系统技术方案

本发明专利技术提供一种激光加工机器人系统，简化扫描仪动作的编程。作为具备控制进行远程激光加工的机器人的机器人控制装置(5)和控制扫描仪的扫描仪控制装置(9)的激光加工机器人系统(1)，机器人控制装置(5)具备输入加工信息的加工信息输入部(51)、使用加工信息来生成G代码程序的G代码生成部(52)以及将G代码程序发送至扫描仪控制装置(9)的G代码通信部(53)，扫描仪控制装置(9)具备扫描仪程序处理部(91)，其将G代码程序应用为使扫描仪动作的扫描仪动作用程序。

【技术实现步骤摘要】
激光加工机器人系统
本专利技术涉及激光加工机器人系统。
技术介绍
以往，在使用机器人进行远程激光加工的系统中，一般来说，控制扫描仪的扫描仪控制装置与控制机器人的机器人控制装置的输入接口是分开的，需要分别进行加工信息的输入与机器人的操作。关于这点，在专利文献1中公开了中央控制装置对扫描仪控制装置与机器人控制装置的双方进行控制的激光焊接装置。但是，在专利文献1所涉及的专利技术中，只是以相同的控制速度以及相同的控制周期来处理从中央控制装置向扫描仪控制装置的动作指令与从中央控制装置向激光焊接装置的动作指令，扫描仪控制装置与机器人控制装置分别独立进行动作。即，在专利文献1所涉及的专利技术中，也需要分别独立进行加工信息的输入与机器人的操作。另外，在通过G代码进行扫描仪动作的编程的扫描仪控制装置中，需要基于G代码的编程知识，且机器人控制装置的操作者为了在激光加工时使用扫描仪控制装置，除了机器人控制装置的操作方法，还需要学习G代码。专利文献1：日本特开2010-214393号公报
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于提供一种激光加工机器人系统，其在进行远程激光加工的机器人系统中简化扫描仪动作的编程。(1)本专利技术所涉及的激光加工机器人系统(例如，后述的激光加工机器人系统1)是具备控制进行远程激光加工的机器人的机器人控制装置(例如，后述的机器人控制装置5)和控制扫描仪的扫描仪控制装置(例如，后述的扫描仪控制装置9)的激光加工机器人系统，所述机器人控制装置具备：输入加工信息的加工信息输入部(例如，后述的加工信息输入部51)；使用所述加工信息来生成G代码程序的G代码生成部(例如，后述的G代码生成部52)；以及将所述G代码程序发送至所述扫描仪控制装置的G代码通信部(例如，后述的G代码通信部53)，所述扫描仪控制装置具备将所述G代码程序应用为使所述扫描仪动作的扫描仪动作用程序的扫描仪程序处理部(例如，后述的扫描仪程序处理部91)。(2)在(1)所述的激光加工机器人系统中，所述机器人控制装置还具备存储模板程序的存储部(例如，后述的存储部57)，所述G代码生成部可以使用所述加工信息来编辑所述存储部存储的所述模板程序，由此生成所述G代码程序。(3)本专利技术所涉及的激光加工机器人系统(例如，后述的激光加工机器人系统1A)是具备控制进行远程激光加工的机器人的机器人控制装置(例如，后述的机器人控制装置5A)和控制扫描仪的扫描仪控制装置(例如，后述的扫描仪控制装置9A)的激光加工机器人系统，所述机器人控制装置具备：输入加工信息的加工信息输入部(例如，后述的加工信息输入部51)；以及将所述加工信息发送至所述扫描仪控制装置的加工信息通信部(例如，后述的加工信息通信部58)，所述扫描仪控制装置具备：使用所述加工信息来生成G代码程序的G代码生成部(例如，后述的G代码生成部96)；以及将所述G代码程序应用为使所述扫描仪动作的扫描仪动作用程序的扫描仪程序处理部(例如，后述的扫描仪程序处理部91)。(4)在(3)所述的激光加工机器人系统中，所述扫描仪控制装置还具备存储模板程序的存储部(例如，后述的存储部97)，所述G代码生成部可以使用所述加工信息来编辑所述存储部存储的所述模板程序，由此生成所述G代码程序。(5)在(1)～(4)所述的激光加工机器人系统(例如，后述的激光加工机器人系统1B)中，所述机器人控制装置(例如，后述的机器人控制装置5B)还具备执行使所述机器人动作的机器人动作用程序的机器人程序处理部(例如，后述的机器人程序处理部54B)，所述机器人程序处理部可以选择所述扫描仪控制装置(例如，后述的扫描仪控制装置9B)所具有的所述扫描仪动作用程序，并启动选择出的所述扫描仪动作用程序。根据本专利技术，在进行远程激光加工的机器人系统中，可以简化扫描仪动作的编程。附图说明图1是表示本专利技术所涉及的激光加工机器人系统的整体结构的框图。图2是说明本专利技术所涉及的激光加工机器人系统中的激光照射装置的光学系统的图。图3是说明本专利技术所涉及的激光加工机器人系统中的激光照射装置的光学系统的图。图4A是说明本专利技术所涉及的激光加工机器人系统中的激光照射装置的光学系统的图。图4B是说明本专利技术所涉及的激光加工机器人系统中的激光照射装置的光学系统的图。图4C是说明本专利技术所涉及的激光加工机器人系统中的激光照射装置的光学系统的图。图4D是说明本专利技术所涉及的激光加工机器人系统中的激光照射装置的光学系统的图。图5是表示第1实施方式所涉及的激光加工机器人系统的机器人控制装置以及扫描仪控制装置的结构的框图。图6A是表示激光加工形状的例子的图。图6B是表示G代码程序的例子的图。图7是表示第1实施方式所涉及的激光加工机器人系统的动作流程的图。图8是表示第2实施方式所涉及的激光加工机器人系统的机器人控制装置以及扫描仪控制装置的结构的框图。图9A是在第2实施方式所涉及的加工信息的发送方法中使用的数字信号的例子。图9B是在第2实施方式所涉及的加工信息的发送方法中使用的数字信号的例子。图9C是在第2实施方式所涉及的加工信息的发送方法中使用的数字信号的例子。图9D是表示激光加工形状的例子的图。图10是表示第2实施方式所涉及的激光加工机器人系统的动作流程的图。图11是表示第3实施方式所涉及的激光加工机器人系统的机器人控制装置以及扫描仪控制装置的结构的框图。图12是表示机器人程序的例子的图。图13是表示变形例所涉及的激光加工机器人系统的机器人控制装置以及扫描仪控制装置的结构的框图。图14是表示机器人的路径、工件坐标系上的加工路径与扫描仪的激光照射路径的关系的图。符号说明11A1B1C激光加工机器人系统；2机器人；3激光振荡器；4激光照射装置；55A5B5C机器人控制装置；6激光照射装置用控制装置；7激光振荡器控制装置；8机器人示教操作盘；99A9B9C扫描仪控制装置；24机器人用伺服电动机；47扫描仪用伺服电动机；51加工信息输入部；5296G代码生成部；53G代码通信部；5454B机器人程序处理部；5797存储部；58加工信息通信部；91扫描仪程序处理部。具体实施方式以下，参照附图来说明本专利技术的实施方式。[激光加工装置的整体结构]图1是表示本专利技术所涉及的激光加工装置的整体结构的框图，并示出了作为远程激光焊接机器人系统所构成的激光加工机器人系统1的一实施方式。图2～图4D是说明本专利技术所涉及的激光加工机器人系统1中的激光照射装置4的光学系统的图。图1～图4D所示的激光加工机器人系统1的整体结构在与后述的各实施方式中是共通的结构。激光加工机器人系统1具备机器人2、激光振荡器3、激光照射装置4、机器人控制装置5、激光照射装置用控制装置6、激光振荡器控制装置7以及机器人示教操作盘8。机器人2是具有多个关节的多关节机器人，具备基部21、手臂22、多个具有向Y方向延伸的旋转轴的关节轴23a～23d。另外，机器人2具有将Z方向作为旋转轴使手臂22旋转移动的机器人用伺服电动机(未图示)、使各关节轴23a～23d旋转来使手臂22向X方向移动的机器人用伺服电动机(未图示)等的多个机器人用伺服电动机。各机器人用伺服电动机根据来自后述的机器人控制装置5的驱动数据来分别进行旋转驱动。在机器人2的手臂22的末端部22a固定有激光照射装置4。因此，机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光加工机器人系统，具备控制进行远程激光加工的机器人的机器人控制装置和控制扫描仪的扫描仪控制装置，其特征在于，所述机器人控制装置具备：加工信息输入部，其输入加工信息；G代码生成部，其使用所述加工信息来生成G代码程序；以及G代码通信部，其将所述G代码程序发送至所述扫描仪控制装置，所述扫描仪控制装置具备将所述G代码程序应用为使所述扫描仪动作的扫描仪动作用程序的扫描仪程序处理部。

【技术特征摘要】
2017.07.04 JP 2017-1314261.一种激光加工机器人系统，具备控制进行远程激光加工的机器人的机器人控制装置和控制扫描仪的扫描仪控制装置，其特征在于，所述机器人控制装置具备：加工信息输入部，其输入加工信息；G代码生成部，其使用所述加工信息来生成G代码程序；以及G代码通信部，其将所述G代码程序发送至所述扫描仪控制装置，所述扫描仪控制装置具备将所述G代码程序应用为使所述扫描仪动作的扫描仪动作用程序的扫描仪程序处理部。2.根据权利要求1所述的激光加工机器人系统，其特征在于，所述机器人控制装置还具备存储模板程序的存储部，所述G代码生成部使用所述加工信息来编辑所述存储部存储的所述模板程序，由此生成所述G代码程序。3.一种激光加工机器人系统，具备控制进行远程激光加工的机器人的机器人控制装置和控制扫...

【专利技术属性】
技术研发人员：青木俊道，畑田将伸，松本隆良，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP