一种具有远程中心运动的新型自动前列腺活检机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种具有远程中心运动的新型自动前列腺活检机器人，主要涉及前列腺活体组织检查领域，解决前列腺活体组织检查时创伤大、易感染的问题，所述定位模块安装在机器人固定模块上；所述成像模块安装在定位模块上；所述姿态调整模块固定在定位模块上；所述深度控制模块固定在姿态调整模块上；所述钢丝绳传动模块安装在姿态调整模块上；所述的姿态调整模块包括水平弧形滑轨模组和竖直弧形滑轨模组，通过弧形滑块在弧形导轨上的随机往复运动，在空间上确定唯一的虚拟不动点，通过定位模块的定位，在会阴处左右各确定一个穿刺点。本发明专利技术的每个运动单独进行，由控制系统自动定位，各个模块之间的运动无干扰，操作方便，定位准确。

【技术实现步骤摘要】
一种具有远程中心运动的新型自动前列腺活检机器人
本专利技术涉及患者的前列腺活体组织检查领域。特别涉及一种用于自动进行活体组织检查的机器人。
技术介绍
随着智能化的迅速发展，越来越多的自动化机器人进入人们的视野，帮助人类快速、准确的完成各项工作。但是，机器人系统在国内医疗领域的运用还是比较匮乏，仅有少数医院和研究单位对治疗机器人及其控制系统进行了相关的研究。目前，机器人在医疗方面的运用，主要是为了达到微创、精准和操作方便等目的。前列腺癌是老年男性常见的恶性肿瘤之一，在中国的发病率高。前列腺活检是用来进行前列腺癌诊断和愈后的黄金标准。通过直肠的标准前列腺活检会引发2％-5％机率的败血症，通过会阴处的活检手段可避免了这一风险，但这种方法却难以学习。6点系统穿刺活检和为了提高前列腺癌的检出率提出的12点系统穿刺活检，与根治性手术切除标本相比仍有10％-20％的假阴性率。另外，系统性穿刺活检是针对整个前列腺进行的“盲穿”，其最大的问题是穿刺的针数多，对患者的创伤大。多参数磁共振成像(MRI)是目前公认的诊断前列腺癌的最佳影像学技术，但是由于实时MRI引导下的前列腺穿刺活检费时，费力且需特殊的专本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有远程中心运动的新型自动前列腺活检机器人，包括超声波成像模块、活检针定位模块、活检针姿态调整模块、活检针深度控制模块、机器人固定模块、钢丝绳传动模块六部分，其特征在于：所述活检针定位模块通过螺钉固定在机器人固定模块上，所述超声波成像模块通过螺钉固定在活检针定位模块上，所述活检针姿态调整模块通过螺钉固定在活检针定位模块上，所述活检针深度控制模块通过螺钉固定在活检针姿态调整模块上，所述钢丝绳传动模块通过螺钉安装在活检针姿态调整模块上；所述超声波成像模块包括超声波探头鞘、超声波探头和线性滚珠丝杠滑轨模组，所述超声波探头通过螺钉固定在所述超声波探头固定块上；所述活检针定位模块包括水平线性滚珠...

【技术特征摘要】
1.一种具有远程中心运动的新型自动前列腺活检机器人，包括超声波成像模块、活检针定位模块、活检针姿态调整模块、活检针深度控制模块、机器人固定模块、钢丝绳传动模块六部分，其特征在于：所述活检针定位模块通过螺钉固定在机器人固定模块上，所述超声波成像模块通过螺钉固定在活检针定位模块上，所述活检针姿态调整模块通过螺钉固定在活检针定位模块上，所述活检针深度控制模块通过螺钉固定在活检针姿态调整模块上，所述钢丝绳传动模块通过螺钉安装在活检针姿态调整模块上；所述超声波成像模块包括超声波探头鞘、超声波探头和线性滚珠丝杠滑轨模组，所述超声波探头通过螺钉固定在所述超声波探头固定块上；所述活检针定位模块包括水平线性滚珠丝杠滑轨模组和竖直线性滚珠丝杠滑轨模组，所述两线性滑轨模组的左右以及上下四个方向移动进行活检针的精确定位，所述水平线性滚珠丝杠滑轨模组通过螺钉固定在所述机器人固定模块上，所述竖直线性滚珠丝杠模组与所述水平线性滚珠丝杠模组通过直角连接架连接；所述活检针姿态调整模块包括水平弧形滑轨模组和竖直弧形滑轨模组，通过水平弧形滑块和竖直弧形滑块在弧形导轨上的随机性往复运动从而在空间上确定唯一的虚拟不动点；所述活检针深度控制模块包括针塞、针鞘、底座、活检针、固定杆、针鞘固定座和线性滚珠丝杠滑轨模组，所述针塞通过螺钉安装在所述线性滚珠丝杠滑轨模组的滑块上，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：桑宏强，韩帅，金国光，张新建，刘芬，任奎源，杜南星，刘玉兵，
申请(专利权)人：天津工业大学，
类型：发明
国别省市：天津,12