The present disclosure relates to an intelligent wiring method and device for a robot to a transformer. The method includes: S100: obtaining the position coordinates of a special fixture for a transformer; S200: writing a program to drive the movement of the robot's manipulator at the computer control end according to the position coordinates of the special fixture obtained, and controlling the manipulator arm of the robot to grasp the special fixture. 00: Obtain the position coordinates of transformer high-voltage side nut and transformer load side nut. S400: According to the position coordinates of the nuts on the high-voltage side and the load side of the transformer, the program of driving the robot's manipulator motion is compiled at the computer control end of the robot, and the nuts on the high-voltage side and the load side of the transformer are connected respectively after the manipulator grasps the special fixture. The method improves the efficiency of transformer connection, ensures the accuracy of connection, and avoids the danger of manual connection.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人对变压器的智能接线方法及装置
本公开属于图像处理、自然交互和机器人
，特别涉及一种机器人对变压器的智能接线方法及装置。
技术介绍
自然和谐的人机交互方式是人类对操控机器的理想目标，使机器能读懂人在自然状态所传递的命令。利用图像处理技术获取深度信息进行三维图像的实时识别及动作捕捉，可以为机器人工作提供一双智能的眼睛。机器人可代替或协助人类完成各种工作，凡是枯燥的、危险的、有毒的、有害的工作，都可由机器人大显身手。机器人除了广泛应用于制造业领域外，还应用于资源勘探开发、救灾排险、医疗服务、家庭娱乐、军事和航天等其他领域。机器人是工业及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造
不可缺少的自动化设备。机器人在变压器智能接线的过程中通过结构光三维深度感知相机的主动视觉模式可以较为准确的获取到图像的深度信息，这样机器人可以准确的捕捉到被操作物体的位置信息，通过上位机编程可以较为准确的控制机械臂对变压器的高压侧以及负载侧的接线端子进行准确的接线。通过机器人对工业变压器的主动接线模式，具有精度高，操作简单，安全可靠，效率高等优势。
技术实现思路
鉴于此，本公...
【技术保护点】
1.一种机器人对变压器的智能接线方法，包括：S100：获取变压器的专用夹具的位置坐标；S200：根据所得到的专用夹具的位置坐标，在机器人的电脑控制端编写驱动机器人的机械臂运动的程序，控制机器人的机器臂对所述专用夹具进行抓取；S300：获取变压器高压侧螺母的位置坐标和变压器负载侧螺母的位置坐标；S400：根据所得到的变压器高压侧和负载侧螺母的位置坐标，在机器人的电脑控制端编写驱动机器人的机械臂运动的程序，控制机器人的机械臂抓取专用夹具后分别对变压器高压侧和负载侧的螺母进行接线。
【技术特征摘要】
1.一种机器人对变压器的智能接线方法，包括：S100：获取变压器的专用夹具的位置坐标；S200：根据所得到的专用夹具的位置坐标，在机器人的电脑控制端编写驱动机器人的机械臂运动的程序，控制机器人的机器臂对所述专用夹具进行抓取；S300：获取变压器高压侧螺母的位置坐标和变压器负载侧螺母的位置坐标；S400：根据所得到的变压器高压侧和负载侧螺母的位置坐标，在机器人的电脑控制端编写驱动机器人的机械臂运动的程序，控制机器人的机械臂抓取专用夹具后分别对变压器高压侧和负载侧的螺母进行接线。2.根据权利要求1所述的智能接线方法，其中，优选的，步骤S100包括：S101：接通在所述专用夹具上方的3D深度相机的电源；S102：该3D深度相机的红外散斑编码投射器投射出红外编码散斑，该红外编码散斑投射到所述专用夹具上，形成红外散斑图；S103：该3D深度相机的红外摄像头接收所述红外散斑图，所述红外散斑图经过图像的预处理，块匹配，和深度计算，得到所述专用夹具的深度图；S104：再结合该3D深度相机的内外标定参数得到所述专用夹具的点云图；S105：该3D深度相机的彩色摄像头得到所述专用夹具的RGB图；S106：结合所述专用夹具的点云图和所述专用夹具的RGB图对该专用夹具进行精准的定位和识别，得到该专用夹具的位置坐标。3.根据权利要求1所述的智能接线方法，其中，优选的，步骤S300包括：S301：接通在所述变压器上方的3D深度相机的电源；S302：该3D深度相机的红外散斑编码投射器投射出红外编码散斑，该红外编码散斑投射到所述变压器高压侧螺母上和所述变压器负载侧的螺母上，形成红外散斑图；S303：该3D深度相机的红外摄像头接收所述红外散斑图，所述红外散斑图经过图像的预处理，块匹配，和深度计算，得到所述变压器高压侧和负载侧螺母的深度图；S304：再结合该3D深度相机的内外标定参数得到所述变压器高压侧和负载侧螺母的点云图；S305：该3D深度相机的彩色摄像头得到所述变压器高压侧和负载侧螺母的RGB图；S306：结合所述变压器高压侧和负载侧螺母的点云图和所述变压器高压侧和负载侧螺母的RGB图对该变压器高压侧和负载侧螺母进行精准的定位和识别，得到所述变压器高压侧和负载侧螺母的位置坐标。4.根据权利要求1所述的智能接线方法，其中，所述专用夹具对变压器高压侧和负载侧的螺母进行接线是指将所述专用夹具夹在变压器高压侧和负载侧的螺母上即可。5.根据权利要求1所述的智能接线方法，优选的，所述的变压器是工业变压器。6.一种机器人对变压器的智能接线装置，包括：专用夹具位置获取模块：用于获取变压器的专用夹具的位置坐标；专用夹具抓取模块：用于根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：任双赞，李志文，焦宇峰，蔡博，杨传凯，雷琅，郝东新，李文慧，丁彬，焦才明，王治豪，邓作为，葛晨阳，
申请(专利权)人：国网陕西省电力公司电力科学研究院，国网陕西省电力公司，西安交通大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。