一种机器人三维纠偏定位设备及方法技术

本发明专利技术属于机器人设备技术领域，具体涉及一种机器人三维纠偏定位设备，包括机器人、检测机构、上下料机构、磨光机和控制机构，所述机器人、所述检测机构、上下料机构和所述磨光机均与所述控制机构连接；所述检测机构包括安装架、激光测距仪、接触式测距仪、拍摄装置和处理装置，所述安装架设置有支架、遮光室和仪器室，所述激光测距仪、所述接触式测距仪、所述拍摄装置均设置于所述仪器室，所述处理装置设置于所述支架，该系统能对工件进行检测和调整，防止由于工件的形位公差和夹具的误差使工件与打磨轮之间的路径无法与设定路径重合，造成工件的不良甚至报废。此外，本发明专利技术还公开了一种机器人三维纠偏定位的方法。

A 3-D Deviation Correction and Location Equipment and Method for Robots

The invention belongs to the technical field of robotic equipment, and specifically relates to a three-dimensional positioning device for robot, including a robot, a detection mechanism, a feeding and unloading mechanism, a polishing machine and a control mechanism. The robot, the detection mechanism, the feeding and unloading mechanism and the polishing machine are all connected with the control mechanism. The detection mechanism includes a mounting frame, a laser rangefinder and a contact measuring device. The installation frame is provided with a bracket, a shading chamber and an instrument room. The laser rangefinder, the contact rangefinder and the photographing device are all arranged in the instrument room. The processing device is arranged in the bracket. The system can detect and adjust the workpiece to prevent the workpiece from beating due to the shape tolerance of the workpiece and the error of the fixture. The paths between grinding wheels can not coincide with the set paths, resulting in bad workpieces or even scrap. In addition, the invention also discloses a method for three-dimensional rectification and positioning of robots.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人三维纠偏定位设备及方法
本专利技术属于机器人设备
，具体涉及一种机器人三维纠偏定位设备及方法。
技术介绍
工业机器人的位置和姿态在计算机里是以立体空间的坐标系数据建立储存和运算的。计算机系统里的坐标系按用途又可分为不同种类，常见的有这三种（最普遍的名称）：世界坐标（它的原点固定在机器人的底座上，不可更改定义位置），用户坐标（在系统里可以定义原点位置及方向），工具坐标（它与世界坐标系的距离及方向原点决定了机器人末端法兰盘的位置和姿态，也称TCP点，可以定义原点位置及方向）。它们的关系是：工具坐标系嵌套在用户坐标系里，用户坐标系嵌套在世界坐标系里，世界坐标系是空间整体的坐标系。在以上这一原理基础之上，如果改变了工具坐标系的X，Y，Z，W，P，R数据，侧TCP相对与世界坐标系的空间位置姿态也改变了。从而，就改变了机器人末端法兰盘的运动轨迹及立体姿态。在通常的打磨系统中，TCP的X，Y，Z，W，P，R数据在程序里被固定不动。程序运行时没有相应的机构与指令去更改它，当机器人末端夹持出现偏差时，也就无法保证精密打磨的需求。目前机器人抛光打磨系统中通常采用人工示教编程和离线编程两种本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人三维纠偏定位设备，包括机器人(1)、检测机构(2)、上下料机构(3)、磨光机(4)和控制机构(5)，其特征在于：所述机器人(1)、所述检测机构(2)、上下料机构(3)和所述磨光机(4)均与所述控制机构(5)连接；所述检测机构(2)包括安装架(21)、激光测距仪(22)、接触式测距仪(23)、拍摄装置(24)和处理装置(25)，所述安装架(21)设置有支架(211)、遮光室(212)和仪器室(213)，所述激光测距仪(22)、所述接触式测距仪(23)、所述拍摄装置(24)均设置于所述仪器室(213)，所述处理装置(25)设置于所述支架(211)。

【技术特征摘要】
1.一种机器人三维纠偏定位设备，包括机器人(1)、检测机构(2)、上下料机构(3)、磨光机(4)和控制机构(5)，其特征在于：所述机器人(1)、所述检测机构(2)、上下料机构(3)和所述磨光机(4)均与所述控制机构(5)连接；所述检测机构(2)包括安装架(21)、激光测距仪(22)、接触式测距仪(23)、拍摄装置(24)和处理装置(25)，所述安装架(21)设置有支架(211)、遮光室(212)和仪器室(213)，所述激光测距仪(22)、所述接触式测距仪(23)、所述拍摄装置(24)均设置于所述仪器室(213)，所述处理装置(25)设置于所述支架(211)。2.根据权利要求1所述的机器人三维纠偏定位设备，其特征在于：所述遮光室(212)分别开设有与所述激光测距仪(22)和所述拍摄装置(24)对应的第一观察孔(214)和第二观察孔(215)。3.根据权利要求1所述的机器人三维纠偏定位设备，其特征在于：所述拍摄装置(24)包括相机(241)与光源(242)，所述光源(242)位于所述相机(241)的下方。4.根据权利要求1所述的机器人三维纠偏定位设备，其特征在于：所述处理装置(25)设置有图像处理模块(251)、激光测距仪处理模块(252)和接触式测距仪处理模块(253)，所述图像处理模块(251)与所述拍摄装置(24)连接，所述激光测距仪处理模块(252)与所述激光测距仪(22)连接，所述接触式测距仪处理模块(253)与所述接触式测距仪(23)连接。5.根据权利要求1所述的机器人三维纠偏定位设备，其特征在于：所述检测机构(2)还包括显示装置(26)，所述显示装置(26)设置于所述安装架(21)，所述显示装置(26)用于显示被测工件的空间位置信息。6.根据权利要求1所述的机器人三维纠偏定位设备，其特征在于：所述控制机构(5)设置有PLC可编程控制器，所述PLC可编程控制器用于计算所述检测机构(2)测量的工件数据与基准的偏差值。7.根据权利要求1所述的机器人三维纠偏定位设备，其特征在于：所述机器人(1)末端设置有抓手(11)，所述抓手(11)用于夹持工件。8.一种机器人三...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵亮，
申请(专利权)人：东莞市照亮智能装备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44