一种杠杆式机器人抓手制造技术

本实用新型专利技术属于机械设备技术领域，具体涉及一种杠杆式机器人抓手，包括夹座、夹紧装置、气缸和杠杆连接组件，所述杠杆连接组件设置于所述夹座的内部，所述夹紧装置和所述气缸均安装于所述夹座，且分别与所述杠杆连接组件的两端活动连接，所述气缸的输出端工作，并借由所述杠杆连接组件使所述夹紧装置进行夹紧。与现有技术相比，本实用新型专利技术采用气缸夹紧工件，相比油压系统生产成本更低廉，体积更小，同时，也防止了由于油管过硬而影响机器人运动的灵活性，更有效地提高工件打磨的效率；另外，通过设置杠杆连接组件，利用杠杆的省力作用将气缸的输出力量放大，实现小气缸大输出力的效果，使得夹紧装置可以稳定、牢固地夹紧工件。

【技术实现步骤摘要】
一种杠杆式机器人抓手
本技术属于机械设备
，具体涉及一种杠杆式机器人抓手。
技术介绍
随着工业技术的不断更新换代，很多传统的人工作业方式显然已经不能适应市场的发展要求了，特别是高尔夫球杆生产过程中的抛光打磨工艺，操作强度大、危险性高、抛光专业人员短缺，因此，采用机器人代替人工打磨抛光是未来的一个趋势。由于高尔夫球头的杆部孔径比较小，通常在φ8.5～φ10之间，这样对于夹具的夹紧力和刚性是有一定要求的，夹得不紧的话在重力磨削的情况下容易造成打滑，从而将工件磨损报废；目前，用于高尔夫球头的夹具主要采用油缸进行驱动，如公开号为CN209998974U的中国专利，公开了一种偏心夹具，包括夹紧机构、第一连接件和液压缸，夹紧机构和所液压缸均与第一连接件固定连接，夹紧机构包括夹盘、偏心转接件、连接块和内撑夹头，夹盘的一端面开设有用于容纳所述偏心转接件的容置槽以及贯穿该容置槽与所述夹盘另一端面的偏心槽孔，所述内撑夹头固定安装于所述偏心槽孔，所述内撑夹头通过一连接杆与所述连接块轴向连接，所述连接块与所述偏心转接件啮合，所述第一连接件具有一连接孔，所述液压缸的输出端通过所述连接孔与所述偏心转接件轴向连接。上述方案采用油缸，虽然能有效夹紧高尔夫球头杆部，但是由于油压成本较高，而且油缸的体积大，油管也比较硬，会导致机器人运动不够灵活。因此，有必要对现有技术进行一定的改进，以节省一定的生产成本。
技术实现思路
本技术的目的在于：针对现有技术的不足，而提供的一种杠杆式机器人抓手，通过该机器人抓手，可以有效地解决油压系统成本较高的问题，节省了生产的成本。为实现上述目的，本技术采用如下技术方案：一种杠杆式机器人抓手，包括夹座、夹紧装置、气缸和杠杆连接组件，所述杠杆连接组件设置于所述夹座的内部，所述夹紧装置和所述气缸均安装于所述夹座，且分别与所述杠杆连接组件的两端活动连接，所述气缸的输出端工作，并借由所述杠杆连接组件使所述夹紧装置进行夹紧。作为对本技术中所述的杠杆式机器人抓手的改进，所述杠杆连接组件包括杠杆连接件和杠杆固定轴，所述杠杆连接件通过所述杠杆固定轴连接于所述夹座，所述杠杆固定轴与所述杠杆连接件的连接点位于靠近所述夹紧装置的一端。通过将杠杆固定轴设置位于夹紧装置的一端，根据杠杆的平衡条件，可以有效地将气缸输出力度放大，从而实现小气缸大输出力的效果，达到省力的目的，降低了使用和维护的成本。作为对本技术中所述的杠杆式机器人抓手的改进，所述杠杆连接件的两端分别设置有第一连接部和第二连接部，所述第一连接部连接有第一连接轴，所述第二连接部连接有第二连接轴。通过设置两个连接部，利用第一连接轴和第二连接轴，可以实现杠杆连接件分别与夹紧装置和气缸输出端之间的活动连接。作为对本技术中所述的杠杆式机器人抓手的改进，所述夹紧装置包括内涨式夹筒、拉杆和连杆，所述内涨式夹筒的端部具有至少两块弹片，所述拉杆的一端穿过所述内涨式夹筒与所述连杆固定连接，另一端设置有顶紧部，所述连杆通过所述第一连接轴连接于所述第一连接部。气缸在输出工作时，驱动杠杆连接件，杠杆连接件受力将连杆和拉杆拉紧，拉杆上的顶紧部顶紧内涨式夹筒的端部使内涨式夹筒的弹片膨胀，从而达到将高尔夫球头杆内部夹紧的目的。作为对本技术中所述的杠杆式机器人抓手的改进，所述顶紧部为倒锥形或倒棱台结构。该类结构可以为顶紧部在向内涨式夹筒顶紧时提供足够的作用力，从而使内涨式夹筒端部的弹片膨胀，进而将工件夹紧。作为对本技术中所述的杠杆式机器人抓手的改进，所述气缸的输出端设有活塞杆连接件，所述活塞杆连接件通过所述第二连接轴连接于所述第二连接部。作为对本技术中所述的杠杆式机器人抓手的改进，所述夹座在位于所述夹紧装置的安装处设置有凹槽，所述凹槽内设置有压紧装置。压紧装置用于压紧夹紧装置，防止夹紧装置偏移和松动。作为对本技术中所述的杠杆式机器人抓手的改进，所述压紧装置包括压紧块和锁紧件，所述压紧块通过所述锁紧件锁紧于所述夹座。为使压紧装置更好地压紧夹紧装置，将凹槽与压紧块匹配设置，可以有效提高压紧的效果。作为对本技术中所述的杠杆式机器人抓手的改进，所述压紧装置还包括复位弹簧，所述复位弹簧设置于所述压紧块与所述夹座之间。由于夹紧装置通过压紧块进行压紧，因此安装复位弹簧，有助于松开锁紧件时压紧块的正常弹起，方便了拆卸和维护。作为对本技术中所述的杠杆式机器人抓手的改进，还包括机器人连接件，所述机器人连接件与所述气缸固定连接。机器人连接件用于连接气缸与机器人端，在机器人设定程序下进行打磨。与现有技术相比，本技术至少具有以下有益效果：1)本技术采用气缸夹紧工件，相比油压系统生产成本更低廉，体积更小，同时，也防止了由于油管过硬而影响机器人运动的灵活性，更有效地提高工件打磨的效率；2)本技术通过设置杠杆连接组件，利用杠杆的省力作用将气缸的输出力量放大，实现小气缸大输出力的效果，使得夹紧装置可以稳定、牢固地夹紧工件。附图说明此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施方式及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1为本技术的结构示意图；图2为本技术的分解示意图之一；图3为本技术的分解示意图之二；图4为本技术在夹紧工件时的状态图；图5为本技术在松开工件时的状态图；其中，1-夹座；2-夹紧装置；3--气缸；4-杠杆连接组件；5-压紧装置；6-机器人连接件；11-凹槽；21-内涨式夹筒；22-拉杆；23-连杆；31-活塞杆连接件；41-杠杆连接件；42-杠杆固定轴；43-第一连接轴；44-第二连接轴；51-压紧块；52-锁紧件；53-复位弹簧；211-弹片；221-顶紧部；411-第一连接部；412-第二连接部。具体实施方式如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。“大致”是指在可接受的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种杠杆式机器人抓手，其特征在于：包括夹座(1)、夹紧装置(2)、气缸(3)和杠杆连接组件(4)，所述杠杆连接组件(4)设置于所述夹座(1)的内部，所述夹紧装置(2)和所述气缸(3)均安装于所述夹座(1)，且分别与所述杠杆连接组件(4)的两端活动连接，所述气缸(3)的输出端工作，并借由所述杠杆连接组件(4)使所述夹紧装置(2)进行夹紧。/n

【技术特征摘要】
1.一种杠杆式机器人抓手，其特征在于：包括夹座(1)、夹紧装置(2)、气缸(3)和杠杆连接组件(4)，所述杠杆连接组件(4)设置于所述夹座(1)的内部，所述夹紧装置(2)和所述气缸(3)均安装于所述夹座(1)，且分别与所述杠杆连接组件(4)的两端活动连接，所述气缸(3)的输出端工作，并借由所述杠杆连接组件(4)使所述夹紧装置(2)进行夹紧。


2.根据权利要求1中所述的杠杆式机器人抓手，其特征在于：所述杠杆连接组件(4)包括杠杆连接件(41)和杠杆固定轴(42)，所述杠杆连接件(41)通过所述杠杆固定轴(42)连接于所述夹座(1)，所述杠杆固定轴(42)与所述杠杆连接件(41)的连接点位于靠近所述夹紧装置(2)的一端。


3.根据权利要求2中所述的杠杆式机器人抓手，其特征在于：所述杠杆连接件(41)的两端分别设置有第一连接部(411)和第二连接部(412)，所述第一连接部(411)连接有第一连接轴(43)，所述第二连接部(412)连接有第二连接轴(44)。


4.根据权利要求3中所述的杠杆式机器人抓手，其特征在于：所述夹紧装置(2)包括内涨式夹筒(21)、拉杆(22)和连杆(23)，所述内涨式夹筒(21)的端部具有至少两块弹片(211)，所述拉杆(22)的一端穿过所述内涨式夹筒(21)与所述连杆(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵亮，郑文公，李祥林，
申请(专利权)人：东莞市照亮智能装备科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44