一种龙门同步控制方法技术

本发明专利技术公开了一种龙门同步控制方法，一、首先将两组动力机构划分为主动力机构和从动力机构；然后将主驱动器的分频输出接口和从驱动器全闭环接口连接，将主驱动器的全闭环接口和从驱动器的分频输出接口连接；二、通过龙门控制器将主驱动器设置为龙门同步主机，主驱动器的分频输出来源设置为位置指令输出；将从驱动器设置为龙门同步从机，从驱动器的分频输出来源设置为正常分频输出，位置指令选择设置成第二编码器输入；在龙门控制器内设置位置偏差阈值；三、转矩环控制从伺服电机运动，主驱动器实时读取主伺服电机和从伺服电机的位置信号和速度信号，得出主伺服电机和从伺服电机的位置与速度差值，然后输出速度与转矩补偿指令。

A Gantry Synchronization Control Method

The invention discloses a gantry synchronization control method. Firstly, two groups of power mechanisms are divided into active mechanism and slave mechanism; secondly, the main driver's frequency division output interface is connected with the slave driver's full closed-loop interface, and the main driver's full closed-loop interface is connected with the slave driver's frequency division output interface; secondly, the main driver is set as the same gantry through the gantry controller. The main driver's frequency division output source is set to position instruction output; the slave driver is set to gantry synchronous slave, the frequency division output source of the slave driver is set to normal frequency division output, and the position instruction is set to the input of the second encoder; the position deviation threshold is set in gantry controller; third, the torque loop controls the movement of the slave servo motor, and the main driver reads in real time. The position and speed difference between the master servo motor and the slave servo motor is obtained by taking the position and speed signals of the master servo motor and the slave servo motor, and then the speed and torque compensation instructions are output.

【技术实现步骤摘要】
一种龙门同步控制方法
本专利技术属于龙门同步控制
，尤其涉及一种龙门同步控制方法。
技术介绍
随着国内大型精密装备在智能装备制造业的广泛应用，目前各种新型大型装备需要高精确定位，智能化及同步运动，请参阅图1，现有的大跨距(指一般跨距都在7米以上)龙门运动采用两端普通电机+减速机方式来驱动，具体结构为：固定梁A1和固定梁B5相互平行，两者之间通过移动梁13连接；在固定梁A1上设置有滚珠丝杆A12，滚珠丝杆A12上安装有滑轨A15，滑轨A15上安装有滑块A14和滚珠螺母A17；滚珠丝杆A12的一端安装有制动器组A11和轴承座B18；滚珠丝杆A12的另一端安装有主动电机+精密减速机2和轴承座A16，在固定梁B5上设置有滚珠丝杆B9，滚珠丝杆B9上安装有滑轨B7，滑轨B7上安装有滑块B，滑块B上安装有滚珠螺母B20；滚珠丝杆B9的一端安装有制动器组B8和轴承座C19；滚珠丝杆B9的另一端安装有从动电机+精密减速机4和轴承座D21；在上述结构的现有技术中，移动梁13顺着固定梁A1和固定梁B5做往返运动，具体的运动动力为：移动梁13的两端分别有一个独立的电机驱动丝杠进行运动，显然，当两个电本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种龙门同步控制方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一、建立硬件系统：具体为：上述硬件系统包括驱动移动梁沿着固定梁实现往复运动的两组动力机构和控制两组动力机构动作的龙门控制器，每组动力机构包括一台伺服电机和一台驱动器；建立过程为：首先将两组动力机构划分为主动力机构和从动力机构；上述主动力机构包括主伺服电机和主驱动器，上述从动力机构包括从伺服电机和从驱动器；然后将主驱动器的分频输出接口和从驱动器全闭环接口连接，将主驱动器的全闭环接口和从驱动器的分频输出接口连接；步骤二、建立控制系统：具体为：通过龙门控制器将主驱动器设置为龙门同步主机，主驱动器的分频输出来源设置为位置指令输出；将从驱动器设置为...

【技术特征摘要】
1.一种龙门同步控制方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一、建立硬件系统：具体为：上述硬件系统包括驱动移动梁沿着固定梁实现往复运动的两组动力机构和控制两组动力机构动作的龙门控制器，每组动力机构包括一台伺服电机和一台驱动器；建立过程为：首先将两组动力机构划分为主动力机构和从动力机构；上述主动力机构包括主伺服电机和主驱动器，上述从动力机构包括从伺服电机和从驱动器；然后将主驱动器的分频输出接口和从驱动器全闭环接口连接，将主驱动器的全闭环接口和从驱动器的分频输出接口连接；步骤二、建立控制系统：具体为：通过龙门控制器将主驱动器设置为龙门同步主机，主驱动器的分频输出来源设置为位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：阎堃，郭晓震，张志烁，宋丹丹，郝晓彤，程萌，赵旖旎，史燕，葛栿松，鲁士军，
申请(专利权)人：天津工程机械研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12