嵌入式可编程控制器的运动控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种嵌入式可编程控制器的运动控制方法及装置，包括：利用第一线程确定所述运动定制信息对应的控制信息，当第二线程获取到的令牌包括第一令牌时，利用所述第一线程将所述控制信息写入第一存储区，并归还令牌；利用所述第二线程根据所述控制信息确定待执行控制命令所需调用的算法并尝试获取令牌，当第二线程获取到的令牌包括所述第一令牌和第二令牌时，利用所述第二线程将所述算法的标识写入第二存储区，并归还令牌；当第三线程获取到的令牌包括所述第二令牌时，利用所述第三线程调用所述算法，以控制所述运动组件运动。本发明专利技术提供的嵌入式可编程控制器的运动控制方法及装置，降低了运动控制程序开发、调试和升级的难度。

【技术实现步骤摘要】
嵌入式可编程控制器的运动控制方法及装置
本专利技术涉及工业控制领域，尤其涉及一种嵌入式可编程控制器的运动控制方法及装置。
技术介绍
可编程控制器是工业控制领域的核心，在各行各业中都有广泛的应用。但是随着近年来设备功能越来越复杂，以及掌握核心知识产权的需要，越来越多的企业逐步采用专用控制器代替通用的可编程控制器。嵌入式可编程控制器在专用控制器的基础上采用可编程控制器图形化的开发手段，充分利用了处理器的强大处理功能，实现了按需定制各类运动控制的功能。现有的嵌入式可编程控制器已经得到了国内外的广泛认可，已经有大量的嵌入式可编程控制器产品面世，广泛用于工业控制的各个领域。然而，现有的嵌入式可编程控制器的运动控制方法，程序的逻辑部分、控制算法部分和工艺调整部分混合在一起，导致运动控制程序开发、调试和升级困难。
技术实现思路
本专利技术提供一种嵌入式可编程控制器的运动控制方法及装置，以解决运动控制程序开发、调试和升级困难的问题。本专利技术的第一个方面提供一种嵌入式可编程控制器的运动控制方法，包括：若利用第一线程获取到运动定制信息，则利用第一线程确定所述运动定制信息对应的控制信息并自令牌存储区获取令牌，以及：当获取到的令牌包括第一令牌时，利用所述第一线程将所述控制信息写入第一存储区，并在写入后将所述第一令牌归还至所述令牌存储区；所述运动定制信息用于表征所述运动组件所需完成的目标运动；所述控制信息用于表征完成所述目标运动所需执行的控制命令和控制命令的执行顺序；若利用第二线程检测到所述第一存储区存有控制信息，则利用所述第二线程根据所述控制信息确定待执行控制命令所需调用的算法，并自所述令牌存储区获取令牌，以及：当获取到的令牌包括所述第一令牌和第二令牌时，利用所述第二线程将所述算法的标识写入第二存储区，并在写入后将所述第一令牌与所述第二令牌归还至所述令牌存储区；若利用第三线程检测到所述第二存储区存有算法的标识，则利用所述第三线程自所述令牌存储区获取令牌，当获取到的令牌包括所述第二令牌时，利用所述第三线程调用所述算法，以控制所述运动组件运动，并在完成运动控制后将所述第二令牌归还至所述令牌存储区。可选的，在所述若利用第一线程获取到运动定制信息前，还包括：在所述令牌存储区中存入所述第一令牌和所述第二令牌。可选的，所述利用第一线程确定所述运动定制信息对应的控制信息，包括：利用所述第一线程解析所述运动定制信息，确定所述运动定制信息对应的控制信息。可选的，所述控制信息包括至少一个控制命令；所述利用所述第一线程解析所述运动定制信息，确定所述运动定制信息对应的控制信息，包括：利用所述第一线程解析所述运动定制信息，获取所述运动定制信息对应的定制参数和控制命令序列，所述定制参数表征所述控制命令，所述控制命令序列用于表征待执行控制命令的执行顺序；根据所述定制参数和所述控制命令序列，确定所述运动定制信息对应的控制信息。可选的，在所述利用所述第二线程根据所述控制信息确定待执行控制命令所需调用的算法前，还包括：若所述待执行控制命令为结束命令，则进行结束处理。本专利技术的第二个方面提供一种嵌入式可编程控制器的运动控制装置，包括：第一线程模块，用于若利用第一线程获取到运动定制信息，则利用第一线程确定所述运动定制信息对应的控制信息并自令牌存储区获取令牌，以及：当获取到的令牌包括第一令牌时，利用所述第一线程将所述控制信息写入第一存储区，并在写入后将所述第一令牌归还至所述令牌存储区；所述运动定制信息用于表征所述运动组件所需完成的目标运动；所述控制信息用于表征完成所述目标运动所需执行的控制命令和控制命令的执行顺序；第二线程模块，用于若利用第二线程检测到所述第一存储区存有控制信息，则利用所述第二线程根据所述控制信息确定待执行控制命令所需调用的算法，并自所述令牌存储区获取令牌，以及：当获取到的令牌包括所述第一令牌和第二令牌时，利用所述第二线程将所述算法的标识写入第二存储区，并在写入后将所述第一令牌与所述第二令牌归还至所述令牌存储区；第三线程模块，用于若利用第三线程检测到所述第二存储区存有算法的标识，则利用所述第三线程自所述令牌存储区获取令牌，当获取到的令牌包括所述第二令牌时，利用所述第三线程调用所述算法，以控制所述运动组件运动，并在完成运动控制后将所述第二令牌归还至所述令牌存储区。可选的，所述装置，还包括：令牌存取模块，用于在所述令牌存储区中存入所述第一令牌和所述第二令牌。可选的，所述第一线程模块，包括：解析单元，用于利用所述第一线程解析所述运动定制信息，确定所述运动定制信息对应的控制信息。可选的，所述控制信息包括至少一个控制命令；所述解析单元，包括：获取子单元，用于利用所述第一线程解析所述运动定制信息，获取所述运动定制信息对应的定制参数和控制命令序列，所述定制参数表征所述控制命令，所述控制命令序列用于表征待执行控制命令的执行顺序；确定子单元，用于第二根据所述定制参数和所述控制命令序列，确定所述运动定制信息对应的控制信息。可选的，所述装置，还包括：结束模块，用于若所述待执行控制命令为结束命令，则进行结束处理。本专利技术的第三方面，提供了一种电子设备，包括：存储器与处理器；所述存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行第一方面及其可选方案涉及的方法。本专利技术的第四方面，提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现第一方面及其可选方案涉及的方法。本专利技术提供的嵌入式可编程控制器的运动控制方法及装置，将嵌入式可编程控制器运动控制程序中的算法、控制命令、控制命令序列和参数分离到各个线程中执行，利用令牌对各线程进行有序调度，实现了嵌入式可编程控制器控制程序中的算法、控制命令、控制命令序列和参数的互相独立，从而允许程序开发人员可以单独开发或调整一个线程，降低了运动控制程序开发、调试和升级的难度，方便用户按照实际控制需要调整控制程序。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种嵌入式可编程控制器的运动控制方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例提供的另一种嵌入式可编程控制器的运动控制方法的流程示意图；图3为本专利技术实施例提供的再一种嵌入式可编程控制器的运动控制方法的流程示意图；图4为本专利技术实施例提供的又一种嵌入式可编程控制器的运动控制方法的流程示意图；图5为本专利技术实施例提供的一种嵌入式可编程控制器的运动控制装置的结构示意图；图6为本专利技术实施例提供的另一种嵌入式可编程控制器的运动控制装置的结构示意图；图7为本专利技术实施例提供的再一种嵌入式可编程控制器的运动控制装置的流程示意图；图8为本专利技术实施例提供的又一种嵌入式可编程控制器的运动控制装置的流程示意图。通过上述附图，已示出本专利技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本专利技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本专利技术的概念。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种嵌入式可编程控制器的运动控制方法，用于控制运动组件运动，其特征在于，所述方法，包括：若利用第一线程获取到运动定制信息，则利用第一线程确定所述运动定制信息对应的控制信息并自令牌存储区获取令牌，以及：当获取到的令牌包括第一令牌时，利用所述第一线程将所述控制信息写入第一存储区，并在写入后将所述第一令牌归还至所述令牌存储区；所述运动定制信息用于表征所述运动组件所需完成的目标运动；所述控制信息用于表征完成所述目标运动所需执行的控制命令和控制命令的执行顺序；若利用第二线程检测到所述第一存储区存有控制信息，则利用所述第二线程根据所述控制信息确定待执行控制命令所需调用的算法，并自所述令牌存储区获取令牌，以及：当获取到的令牌包括所述第一令牌和第二令牌时，利用所述第二线程将所述算法的标识写入第二存储区，并在写入后将所述第一令牌与所述第二令牌归还至所述令牌存储区；若利用第三线程检测到所述第二存储区存有算法的标识，则利用所述第三线程自所述令牌存储区获取令牌，当获取到的令牌包括所述第二令牌时，利用所述第三线程调用所述算法，以控制所述运动组件运动，并在完成运动控制后将所述第二令牌归还至所述令牌存储区。

【技术特征摘要】
1.一种嵌入式可编程控制器的运动控制方法，用于控制运动组件运动，其特征在于，所述方法，包括：若利用第一线程获取到运动定制信息，则利用第一线程确定所述运动定制信息对应的控制信息并自令牌存储区获取令牌，以及：当获取到的令牌包括第一令牌时，利用所述第一线程将所述控制信息写入第一存储区，并在写入后将所述第一令牌归还至所述令牌存储区；所述运动定制信息用于表征所述运动组件所需完成的目标运动；所述控制信息用于表征完成所述目标运动所需执行的控制命令和控制命令的执行顺序；若利用第二线程检测到所述第一存储区存有控制信息，则利用所述第二线程根据所述控制信息确定待执行控制命令所需调用的算法，并自所述令牌存储区获取令牌，以及：当获取到的令牌包括所述第一令牌和第二令牌时，利用所述第二线程将所述算法的标识写入第二存储区，并在写入后将所述第一令牌与所述第二令牌归还至所述令牌存储区；若利用第三线程检测到所述第二存储区存有算法的标识，则利用所述第三线程自所述令牌存储区获取令牌，当获取到的令牌包括所述第二令牌时，利用所述第三线程调用所述算法，以控制所述运动组件运动，并在完成运动控制后将所述第二令牌归还至所述令牌存储区。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述若利用第一线程获取到运动定制信息前，还包括：在所述令牌存储区中存入所述第一令牌和所述第二令牌。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用第一线程确定所述运动定制信息对应的控制信息，包括：利用所述第一线程解析所述运动定制信息，确定所述运动定制信息对应的控制信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制信息包括至少一个控制命令；所述利用所述第一线程解析所述运动定制信息，确定所述运动定制信息对应的控制信息，包括：利用所述第一线程解析所述运动定制信息，获取所述运动定制信息对应的定制参数和控制命令序列，所述定制参数表征所述控制命令，所述控制命令序列用于表征待执行控制命令的执行顺序；根据所述定制参数和所述控制命令序列，确定所述运动定制信息对应的控制信息。5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在所述利用所述第二线程根据所述控制信息确定待执行控制命令所需调用的算法前，还包括：若所述控制命令...

【专利技术属性】
技术研发人员：邬惠峰，严义，孙丹枫，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33