一种智能蔬菜育苗育种自动装填系统及装填方法技术方案

本发明专利技术属于蔬菜育苗育种自动装置技术领域，公开了一种智能蔬菜育苗育种自动装填系统及装填方法，在计算机中内置控制程序，根据所需要播种的密度，调整种子落入穴盘中的时间间隔；并控制横向杆和纵向杆在电动轨道滑行，有序且定位精确的把种子填入穴盘中；并通过穴盘上安装的摄像头采集穴盘中种子的缺失图像信息，并反馈给计算机，控制档位按钮对圆形阀门的闭合。本发明专利技术装置通过在控制程序的作用下，横向杆和纵向杆在电动轨道滑行，有序且精确的把种子填入穴盘中，该过程自动高效率的代替了人工蔬菜育苗育种填装的工作过程，同时也提高了种子的成活率，适合大规模推广使用。

【技术实现步骤摘要】
一种智能蔬菜育苗育种自动装填系统及装填方法
本专利技术属于蔬菜育苗育种自动装置
，尤其涉及一种智能蔬菜育苗育种自动装填系统及装填方法。
技术介绍
目前，业内常用的现有技术是这样的：目前，不论是花卉还是蔬菜，穴盘育苗是现代园艺最根本的一项变革，为快捷和大批量生产提供了保证，穴盘已经成为工业化种苗生产工艺中的一个重要器具，而穴盘的出世也需要种子的装填，而目前对穴盘的装填大部分是人为操作，而人为操作不够精确，效率也不够高，因此，需要一种智能蔬菜育苗育种自动装填系统的帮助，让装填过程更加高效准确。综上所述，现有技术存在的问题是：人工将种子植入高密度孔穴的穴盘存在效率低、人工夹具对种子破坏性大，造成种子存活率低的问题，同时也容易造成污染，导致种子出现细菌污染，因此蔬菜育苗育种自动装填系统不可缺少，但是如今系统不够智能，并不能满足人们的需求，给人们带来的便利不够明显，所以需要智能的便利不够明显，所以需要一种智能蔬菜育苗育种自动装填系统来给与人们便利。在时间间隔预测过程中，随着距离的不同而不一样，对预测精度存在较大的影响，所以预测模型可以进一步完善。传统彩色图像轮廓提取方法在提取目标边界时易本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能蔬菜育苗育种自动装填方法，其特征在于，所述智能蔬菜育苗育种自动装填方法包括：在计算机中内置控制程序，根据所需要播种的密度，调整种子落入穴盘中的时间间隔；并控制横向杆和纵向杆在电动轨道滑行，有序且定位精确的把种子填入穴盘中；计算机调整种子落入穴盘中的时间间隔中，控制程序包括：选择原始数据，在公开的时间间隔数据集采集数据，对收集到的数据进行数据缺失检验并补充完整；对补充完整的数据依照copula函数计算其秩相关系数，根据秩相关系数的大小选择合适的输入数据的时间；对选定的时间间隔依据灰色绝对值关联度的大小关系确定模型的最终输入数据；对选取的最终输入数据进行建模分析，依据支持向量回归机建立...

【技术特征摘要】
1.一种智能蔬菜育苗育种自动装填方法，其特征在于，所述智能蔬菜育苗育种自动装填方法包括：在计算机中内置控制程序，根据所需要播种的密度，调整种子落入穴盘中的时间间隔；并控制横向杆和纵向杆在电动轨道滑行，有序且定位精确的把种子填入穴盘中；计算机调整种子落入穴盘中的时间间隔中，控制程序包括：选择原始数据，在公开的时间间隔数据集采集数据，对收集到的数据进行数据缺失检验并补充完整；对补充完整的数据依照copula函数计算其秩相关系数，根据秩相关系数的大小选择合适的输入数据的时间；对选定的时间间隔依据灰色绝对值关联度的大小关系确定模型的最终输入数据；对选取的最终输入数据进行建模分析，依据支持向量回归机建立非线性状态空间模型的状态方程和量测方程，并通过无迹卡尔曼滤波对模型的状态进行估计预测；依据设定的选择标准，对无迹卡尔曼滤波中的尺度参数进行优化和更新，得到预测结果；并通过穴盘上安装的摄像头采集穴盘中种子的缺失图像信息，并反馈给计算机，控制档位按钮对圆形阀门的闭合；摄像头采集穴盘中种子的缺失图像信息中，采用基于粒子滤波的彩色图像轮廓提取方法获取穴盘中种子的缺失图像信息；以Sobel算子或基于颜色空间聚类方法计算目标轮廓的预测值：将图像目标轮廓视为由N个单元线段构成的集{dli}1，2，…，N，对于i＝1，2，…，N；在C0中找到与dli对应的位置，依据C0中对应位置的切线作为dli的采样基准值，生成初始粒子集；按照状态转移模型引导粒子不断的向已知的最佳解方向聚集，避免标准粒子滤波过程中退化的方法实现粒子状态转移，并计算每个粒子对应的轮廓点集合；按照建立的观测模型计算粒子权重；以粒子集的加权平均计算本次迭代得到的参数dlj(i)＝(kj(i)，bj(i))；若其中，取ε＝0.5，则得到以粒子集的加权平均作为dli参数的估计。2.如权利要求1所述智能蔬菜育苗育种自动装填方法，其特征在于，选择原始数据，在公开的时间间隔数据集采集数据，对收集到的数据进行数据缺失检验并补充完整；具体为：选择每个时间间隔每年的同一时间段的数据；共选择的22组，每组192个数据，然后对所有采集到的数据进行缺失检查对于缺失数据多于30个的时间直接删除，剩下的利用均值法进行填充，即，假设ai为缺失数据，则填充到该位置的数据若ai前后12个数据也有缺失时，向前向后退递推，直至得到前后12个数据；若ai为第一个数据，则此时同理，ai为最后一个数据时，若ai为数据集中前12和后12的数据时，依然选择和首尾相同的填充方法。3.如权利要求1所述智能蔬菜育苗育种自动装填方法，其特征在于，对无迹卡尔曼滤波中的尺度参数进行优化和更新，得到预测结果，包括：指定一个尺度参数λ的可行集λ∈[0,12]，更新方法如下：(1)选择初始的λ；取其为其中λmax＝12,λmin＝0；(2)在更新时，每次在原始的λj的基础上加入一个随机值ej，该值符合正态变化，期望为0，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张其安，严从生，俞飞飞，方凌，王艳，王明霞，江海坤，
申请(专利权)人：安徽省农业科学院土壤肥料研究所，
类型：发明
国别省市：安徽,34