【技术实现步骤摘要】
基于爬索机器人的桥梁钢索缺陷检测装置
本技术属于桥梁检测
，具体涉及一种基于爬索机器人的桥梁钢索损伤检测装置。
技术介绍
随着桥梁建设的不断发展，新的大型斜钢索、悬索桥得到广泛的应用。钢索是拱桥、斜拉桥、悬索桥等索类桥梁的核心构件之一，作为受力构件，其受力状况对桥梁整体结构的安全起到极其重要的作用；钢索的工作状态是桥梁是否处于安全状态的重要标志之一。由于钢索长期暴露在空气中，经风吹雨淋、紫外线照射、人为损伤等因素影响，会出现表面保护层硬化和破坏现象，继而引起内部钢丝束或钢绞线受到腐蚀，严重者甚至出现断丝现象；另一方面，由于风振、雨振等原因，钢索内部的钢丝束产生摩擦引起钢丝磨损，严重者也会发生断丝现象；定期的对钢索体系内外进行检测是很必要的。随着这些桥梁服役时间的延长，对拉索、悬索等的检测需求也不断增加，对其表面保护层损伤的检测尤为重要，及时发现并养护，更有利于保护索内钢丝，增加索体使用寿命，维护大桥安全。现在使用的拉索检测方法一般是人工检测方法，即利用卷扬机拖动检修车或登高车的方式对拉索进行人工检测，但是这样会对拉索保护层造成破坏，而且检测人员身处高空，受到...
【技术保护点】
1.基于爬索机器人的桥梁钢索缺陷检测装置，其特征在于：包括电池(28)、控制单元(27)、机架(2)、前导向套(1)、后导向套(3)、爬索机构(24)、CCD相机(25)和电磁无损检测单元(26)；所述的前导向套(1)和后导向套(3)分别设置在机架(2)的前端和后端，实现爬索机器人的移动导向；CCD相机(25)实现钢索(4)外观检测，电磁无损检测单元(26)实现钢索内部腐蚀及钢丝绳断丝检测；所述的爬索机构(24)包括动力传动单元、摆动单元和抓绳轮(6)，其中动力传动单元包括动力电机(15)和动力电机(15)驱动下同步转动的第一带轮(11)、第二带轮(21)、第三带轮(31)...
【技术特征摘要】
1.基于爬索机器人的桥梁钢索缺陷检测装置，其特征在于：包括电池(28)、控制单元(27)、机架(2)、前导向套(1)、后导向套(3)、爬索机构(24)、CCD相机(25)和电磁无损检测单元(26)；所述的前导向套(1)和后导向套(3)分别设置在机架(2)的前端和后端，实现爬索机器人的移动导向；CCD相机(25)实现钢索(4)外观检测，电磁无损检测单元(26)实现钢索内部腐蚀及钢丝绳断丝检测；所述的爬索机构(24)包括动力传动单元、摆动单元和抓绳轮(6)，其中动力传动单元包括动力电机(15)和动力电机(15)驱动下同步转动的第一带轮(11)、第二带轮(21)、第三带轮(31)、第四带轮(41)和抓绳轮(6)；摆动单元包括蜗轮(10)、蜗杆(12)、摆臂(7)和摆动电机(16)，摆动电机(16)驱动蜗杆(12)转动，带动蜗轮(10)和摆臂(7)绕固定芯轴(5)转动，使得抓绳轮(6)靠近或远离钢索(4)；所述的控制单元(27)控制CCD相机(25)和电磁无损检测单元(26)的检测及数据存储，以及动力电机(15)和摆动电机(16)转动，所述的电池(28)为动力电机(15)、摆动电机(16)、CCD相机(25)和电磁无损检测单元(26)提供动力；控制单元(27)通过无线传输模块与地面的地面控制设备(29)或手机进行远程控制。2.根据权利要求1所述的基于爬索机器人的桥梁钢索缺陷检测装置，其特征在于：前导向套(1)和后导向套(3)均为剖分的环型结构，将钢索(4)嵌入在环型结构的内部；机架(2)的上端设置有供钢索(4)穿过的开口(68)。3.根据权利要求1所述的基于爬索机器人的桥梁钢索缺陷检测装置，其特征在于：蜗轮(10)和第二带轮(21)、第三带轮(3...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘治，刘近龙，刘恒，张广龙，李乾龙，时彦宁，
申请(专利权)人：山东省建筑科学研究院，山东建科特种建筑工程技术中心，
类型：新型
国别省市：山东,37
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