A high-precision road matching method based on intersection includes the following steps: S1, projecting the GPS points to the lane center line nearest to the GPS points as the initial matching link according to the coordinates of vehicle GPS points; S2, entering the link through searching the initial matching link, taking the tail point of the initial matching link as the starting point of path planning; S3, starting along the starting point. The possible intersection direction is used for road-level path planning to obtain an optimal path for link-level planning; S4, the GPS points are re-projected to the link of the optimal path for link-level planning, and the final matching information is obtained as the input of lane-level path planning. The invention also provides a high-precision road calculation and matching system based on intersection.
【技术实现步骤摘要】
一种基于交叉路口的高精度道路计算匹配方法及系统
本专利技术涉及导航系统、电子地图
，尤其涉及一种基于交叉路口的高精度道路计算匹配方法及系统。
技术介绍
匹配信息是路径探索的一个重要输入，车辆位置的匹配结果是否准确会影响到路径规划结果的合理性。正常的匹配逻辑是根据车辆GPS点，将其投影到最近的车道中心线上，但是车辆在交叉路口时，由于路口没有车道边线，只有虚拟的车道中心线，这些车道中心线在路口交叉，错综复杂，会导致匹配不准确，并且匹配后的路径规划结果可能不是最优路径。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提出一种基于交叉路口的高精度道路计算匹配方法及系统。一种基于交叉路口的高精度道路计算匹配方法，其包括如下步骤：S1、根据车辆GPS点坐标，将GPS点投影到离GPS点最近的车道中心线上，作为初始匹配link；S2、通过寻找初始匹配link的路口进入link，将进入初始匹配link的尾点作为路径规划的起点；S3、从起始点开始沿着可能的路口方向进行道路级路径规划，得到一条link级规划的最优路径；S4、将GPS点重新投影到link级规划的最优路径的link上，得到最终的匹配...
【技术保护点】
1.一种基于交叉路口的高精度道路计算匹配方法，其特征在于，其包括如下步骤：S1、根据车辆GPS点坐标，将GPS点投影到离GPS点最近的车道中心线上，作为初始匹配link；S2、通过寻找初始匹配link的路口进入link，将进入初始匹配link的尾点作为路径规划的起点；S3、从起始点开始沿着可能的路口方向进行道路级路径规划，得到一条link级规划的最优路径；S4、将GPS点重新投影到link级规划的最优路径的link上，得到最终的匹配信息，作为车道级路径规划的输入。
【技术特征摘要】
1.一种基于交叉路口的高精度道路计算匹配方法，其特征在于，其包括如下步骤：S1、根据车辆GPS点坐标，将GPS点投影到离GPS点最近的车道中心线上，作为初始匹配link；S2、通过寻找初始匹配link的路口进入link，将进入初始匹配link的尾点作为路径规划的起点；S3、从起始点开始沿着可能的路口方向进行道路级路径规划，得到一条link级规划的最优路径；S4、将GPS点重新投影到link级规划的最优路径的link上，得到最终的匹配信息，作为车道级路径规划的输入。2.如权利要求1所述的基于交叉路口的高精度道路计算匹配方法，其特征在于，所述步骤S1包括：将GPS点依次投影到交叉路口所有的虚拟的车道中心线上，得到投影距离，投影点以及投影点所在两个形点间的segment；计算segment与车辆的航向角的夹角；在夹角小于预设角度阈值的范围下，选出投影距离最短的车道中心线作为初始匹配link。3.如权利要求2所述的基于交叉路口的高精度道路计算匹配方法，其特征在于，所述步骤S2包括：基于步骤S1中获取的初始匹配link，以及路口匹配的路口间link，寻找与初始匹配link相关联的路口进入link，将路口进入link的尾点Node作为link级路径规划的起点。4.如权利要求3所述的基于交叉路口的高精度道路计算匹配方法，其特征在于，所述步骤S3包括：基于步骤S2中获得的link级路径规划的起点，获取起点Node的脱出link；所述脱出link用于表示车辆下一时刻可能的运动轨迹；基于起点，沿着起点Node脱出link的方向向终点进行link级的路径规划，得到所有可达到终点的路径集合中代价最小的一条路径作为link级规划的最优路径。5.如权利要求4所述的基于交叉路口的高精度道路计算匹配方法，其特征在于，所述步骤S4包括：S41、选取link级规划的最优路径的link集中的第一条link，如果第一条link是初始匹配link，则初始匹配link即为最终匹配的结果，并跳转到步骤S43，否则跳转到步骤S42；S42、修正匹配结果，将路径结果集中的第一条link设为最终的匹配结果，并跳转到步骤S43；如果代价最优的路径是车辆沿着路口直行的轨迹，则将直行的路口link作为最终匹配的结果，并跳转到步骤S43；S43、将最终匹配的结果作为高精地图车道级路径规划的输入。6.一种基于交叉路口的高精度道路计算匹配系统，...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑武贞，黄志方，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42
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