一种叉车制造技术

本发明专利技术公开了一种叉车，包括叉车本体，叉车本体设有：用于检测叉车本体的驱动轮偏离叉车本体的预设行驶路径的偏离位置的第一传感器；与第一传感器相连的控制器，控制器与叉车本体的车轮驱动器相连，以当驱动轮偏离预设行驶路径时，控制车轮驱动器调整叉车本体前进时的行驶方向；用于供叉车司机踩踏以调整叉车本体沿预设行驶路径行驶的行进速度的加速踏板。该叉车直线行驶时，可通过叉车司机踩踏加速踏板来调整叉车的行进速度，叉车偏离其预设行驶路径时，可自动调整叉车的行驶方向，相比于现有技术中依靠叉车司机的驾驶技能来控制叉车的行驶方向，该叉车对叉车司机的技能要求较低，且能够更精确地保证叉车行驶的直线度。

A forklift truck

The invention discloses a forklift truck, including a forklift truck body, which is provided with a first sensor for detecting the deviation position of the driving wheel of the forklift truck body from the preset driving path of the forklift truck body, a controller connected with the wheel driver of the forklift truck body to control the adjustment of the wheel driver when the driving wheel deviates from the preset driving path. The driving direction of forklift truck body as it moves forward; the acceleration pedal used for forklift driver to step on to adjust the speed of forklift truck body along the preset driving path. When the forklift truck is running in a straight line, the speed of the forklift truck can be adjusted by the forklift driver stepping on the accelerating pedal. When the forklift truck deviates from its preset driving path, it can automatically adjust the driving direction of the forklift truck. Compared with the existing technology, the forklift truck requires less skill for the forklift driver and can guarantee the forklift truck driver more accurately. Driving straightness.

【技术实现步骤摘要】
一种叉车
本专利技术涉及工业搬运车辆
，更具体地说，涉及一种叉车。
技术介绍
叉车作为一种工业搬运车辆，在机械制造业、制药业等行业以及超市商场、食品冷库等场地得到广泛应用。随着厂房资源的紧缺，仓储系统的布置逐渐向越来越紧凑的方向发展，因此，使得相邻货架之间的巷道变得很窄，这就对在巷道中行驶的叉车的行驶直线度提出了更高的要求。现有技术中的叉车，主要依靠叉车司机的驾驶技术来保证叉车在窄巷道中行驶的直线度，操作难度大，因此，对叉车司机的驾驶技能要求非常高，而且安全风险高，生产效率低。综上所述，如何提供一种能够降低对叉车司机的技能要求且保证叉车在窄巷道中的行驶直线度的叉车，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种叉车，该叉车能够降低对叉车司机驾驶的技能要求，且可以更精确地保证叉车在窄巷道中的行驶直线度。为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种叉车，包括叉车本体，所述叉车本体设有：用于检测所述叉车本体的驱动轮偏离所述叉车本体的预设行驶路径的偏离位置的第一传感器；与所述第一传感器相连的控制器，所述控制器与所述叉车本体的车轮驱动器相连，以当所述驱动轮偏离所述预设行驶路径时，控制所述车轮驱动器调整所述叉车本体前进时的行驶方向；用于供叉车司机踩踏以调整所述叉车本体沿所述预设行驶路径行驶的行进速度的加速踏板。优选地，所述叉车本体还设有用于检测所述叉车本体的从动轮偏离所述预设行驶路径的偏离位置的第二传感器，所述控制器与所述第二传感器相连，以根据所述第一传感器和所述第二传感器发送的信号控制所述车轮驱动器调整所述叉车本体后退时的行驶方向。优选地，所述叉车本体还设有用于可选择地使所述第二传感器与所述控制器接通或断开以使所述叉车本体在前进和后退之间切换的换向开关。优选地，所述第一传感器和所述第二传感器均为用于检测沿所述预设行驶路径铺设的磁条或磁道钉的磁导航传感器。优选地，所述叉车本体还设有用于使所述第一传感器和所述叉车本体的转向手柄中的一者与所述控制器断开、另一者与所述控制器接通的切换开关，以使所述控制器可选择地根据所述第一传感器或所述转向手柄控制所述车轮驱动器调整所述叉车本体前进时的行驶方向。优选地，所述切换开关包括相互串联的切换触发开关和切换确认开关。本专利技术提供的叉车，当叉车本体沿其预设行驶路径直线行驶时，可以通过叉车司机踩踏加速踏板来调整叉车的行进速度；当叉车本体偏离其预设行驶路径时，由于在叉车本体上设有第一传感器，在叉车前进过程中，第一传感器能够检测叉车本体的驱动轮偏离叉车本体的预设行驶路径的具体位置，第一传感器与控制器相连，因此，控制器能够根据第一传感器发送的信号控制与控制器相连的车轮驱动器动作，从而使车轮驱动器驱使驱动轮改变其行进方向，进而调整叉车本体的实际行驶路径，使叉车本体的实际行驶路径与其预设行驶路径相同。也即，该叉车可以通过第一传感器与控制器以及控制器与车轮驱动器之间的通信传输，来自动控制叉车的行驶方向，以在叉车的实际行驶路径偏离预设行驶路径时，达到自动调整叉车行驶方向的目的，从而保证叉车在窄巷道中行驶的直线度。相比于现有技术中依靠叉车司机的驾驶技能来控制叉车的行驶方向，该叉车对叉车司机的技能要求较低，且能够更精确地保证叉车在窄巷道中行驶的直线度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术所提供的叉车具体实施例的结构示意图；图2为图1所示的叉车的控制原理图；图3为图1所示的叉车在半自动驾驶模式下前进时的控制原理图；图4为图1所示的叉车在半自动驾驶模式下后退时的控制原理图；图5为图1所示的叉车在人工驾驶模式下的控制原理图。图1至图5中的附图标记如下：1为叉车本体、11为车轮驱动器、12为转向手柄、2为第一传感器、3为控制器、4为第二传感器、5为换向开关、6为切换开关、61为切换触发开关、62为切换确认开关、7为加速踏板。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术的核心是提供一种叉车，该叉车能够降低对叉车司机驾驶的技能要求，且可以更精确地保证叉车在窄巷道中的行驶直线度。请参考图1-图5，图1为本专利技术所提供的叉车具体实施例的结构示意图；图2为图1所示的叉车的控制原理图；图3为图1所示的叉车在半自动驾驶模式下前进时的控制原理图；图4为图1所示的叉车在半自动驾驶模式下后退时的控制原理图；图5为图1所示的叉车在人工驾驶模式下的控制原理图。本专利技术提供一种叉车，包括叉车本体1，叉车本体1设有第一传感器2和与第一传感器2相连的控制器3，第一传感器2用于检测叉车本体1的驱动轮偏离叉车本体1的预设行驶路径的偏离位置，当第一传感器2检测到驱动轮偏离叉车本体1的预设行驶路径时，第一传感器2将其检测到的信号发送至控制器3，控制器3与车轮驱动器11相连，以根据第一传感器2发送的偏离位置信号向车轮驱动器11发送控制指令，使车轮驱动器11驱使驱动轮改变其行进方向，从而调整叉车本体1的实际行驶路径，使叉车本体1的实际行驶路径与其预设行驶路径相同，以此来保证叉车行驶的直线度，达到自动对叉车行驶路径进行偏差控制的目的，实现叉车的半自动驾驶。也就是说，本专利技术主要通过第一传感器2检测的信号来控制车轮驱动器11的转向，也即，将第一传感器2检测的驱动轮的位置偏差作为转向输入，控制驱动轮的转向，避免通过人工操作转向手柄12的方式来控制驱动轮的转向。需要说明的是，本专利技术中的叉车本体1主要是指人工驾驶式叉车，例如，人工三向前移式叉车，也就是说，本专利技术中的叉车是在人工驾驶式叉车的基础上安装了第一传感器2以及控制器3，并使控制器3与叉车本体1的车轮驱动器11相连，以实现叉车的半自动驾驶。可以理解的是，叉车本体1包括车身、位于车身前侧底部的驱动轮、位于车身后侧底部的从动轮、以及驱使驱动轮及从动轮运动的车轮驱动器11等，这些结构可参考现有技术，本文不再赘述。需要说明的是，本专利技术对控制器3控制车轮驱动器11驱使驱动轮调整其行进方向的具体控制方法不做限定。优选地，车轮驱动器11与用于控制驱动轮转向的电机相连，电机通过传动装置与驱动轮相连。控制器3接收到第一传感器2发送的信号后，对第一传感器2发送的偏离位置信号进行计算，得到驱动轮偏离预设行驶路径的偏离方向及偏差大小，具体可以根据现有技术中根据偏离位置计算偏离方向及偏差大小的方法来计算，并根据偏差大小及偏离方向向车轮驱动器11发出对应的控制指令，从而使车轮驱动器11驱动电机转动来调整驱动轮的偏转方向及偏转角度，使叉车本体1的实际行驶路径与预设行驶路径相同。需要说明的是，该叉车为半自动式叉车，也即，车辆行驶时，叉车司机仍需坐在司机室，通过踩踏加速踏板7来控制叉车的前进速度。具体地，当驱动轮偏离叉车本体1的预设行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种叉车，其特征在于，包括叉车本体(1)，所述叉车本体(1)设有：用于检测所述叉车本体(1)的驱动轮偏离所述叉车本体(1)的预设行驶路径的偏离位置的第一传感器(2)；与所述第一传感器(2)相连的控制器(3)，所述控制器(3)与所述叉车本体(1)的车轮驱动器(11)相连，以当所述驱动轮偏离所述预设行驶路径时，控制所述车轮驱动器(11)调整所述叉车本体(1)前进时的行驶方向；用于供叉车司机踩踏以调整所述叉车本体(1)沿所述预设行驶路径行驶的行进速度的加速踏板(7)。

【技术特征摘要】
1.一种叉车，其特征在于，包括叉车本体(1)，所述叉车本体(1)设有：用于检测所述叉车本体(1)的驱动轮偏离所述叉车本体(1)的预设行驶路径的偏离位置的第一传感器(2)；与所述第一传感器(2)相连的控制器(3)，所述控制器(3)与所述叉车本体(1)的车轮驱动器(11)相连，以当所述驱动轮偏离所述预设行驶路径时，控制所述车轮驱动器(11)调整所述叉车本体(1)前进时的行驶方向；用于供叉车司机踩踏以调整所述叉车本体(1)沿所述预设行驶路径行驶的行进速度的加速踏板(7)。2.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述叉车本体(1)还设有用于检测所述叉车本体(1)的从动轮偏离所述预设行驶路径的偏离位置的第二传感器(4)，所述控制器(3)与所述第二传感器(4)相连，以根据所述第一传感器(2)和所述第二传感器(4)发送的信号控制所述车轮驱动器(11)调整所述叉车本体(1)后退时的行驶方向。3.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：王志杰，陆振峰，范浙军，杜鸿远，王瀚森，刘彬，
申请(专利权)人：杭叉集团股份有限公司，浙江杭叉智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33