城市管网智能清理机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种城市管网智能清理机器人，包括专用清淤机器人、专用探测机器人、地面专用淤泥处理装置、地面氧化消毒装置、地面操作平台以及专用运输车辆；所述专用清淤机器人包括第一指令处理系统、第一数据收集处理系统、拍照和录像系统、第一行走系统、第一控制和电力供给系统、压力水生产系统、淤泥清理机械系统、盾构系统、第一行走液压伸缩杆、污水污泥回收系统、污泥和污水吸取装置、污泥和污水外送管及进水压力管道。本实用新型专利技术全部实行自动化控制，使用方便、灵活，处理功能强大，同时可以进行管道清淤、管道消毒、淤积物处理及地下管网大数据管理。

Intelligent Cleaning Robot for Urban Pipeline Network

The utility model discloses an intelligent cleaning robot for urban pipeline network, which comprises a special cleaning robot, a special detecting robot, a special ground sludge treatment device, a ground oxidation and disinfection device, a ground operation platform and a special transport vehicle; the special cleaning robot comprises a first instruction processing system, a first data collection and processing system, a photographic and video system and a first transportation vehicle. Walking system, first control and power supply system, pressure water production system, sludge cleaning machinery system, shield system, first walking hydraulic expansion rod, sewage sludge recovery system, sludge and sewage suction device, sludge and sewage delivery pipe and water intake pressure pipe. The utility model fully implements automatic control, is convenient to use, flexible and has powerful processing function. At the same time, the utility model can carry out pipeline silt cleaning, pipeline disinfection, silt disposal and large data management of underground pipeline network.

【技术实现步骤摘要】
城市管网智能清理机器人
本技术涉及市政管网清理领域，具体涉及一种城市管网智能清理机器人。
技术介绍
我国地下管网清理常见方式主要包括水力清洗、人工机械清理以及专业设备清理。水力清洗原理基于压力冲洗，具体操作方式一般为上游清洗，在下游检查井处使用吸泥车等专用运输车辆运走污物；机械清理原理是基于当管道发生淤堵严重时，施工人员直接进入管内进行人工清理或借助于专业工具清理；专业设备清理方法中常见设备如气动式通沟机、钻杆通沟机等，其操作方式为借助专用设备机械刮出上游到下游的管道内淤积物。这些常见的清理方式，目前除功能单一外，还存在如下不足之处：1.仅实现简单清理功能，无法实现针对市政地下管道清理前、清理过程中、清理后状况做出实时的评估及信息管理，无法预测或预判淤积物形成的区域、具体管段、原因、体量等。2.清理施工过程中，无法实现对管道内的各种气体、病菌等有害物进行现场分析与处理，无法抑制或消除各种气体、病菌等有害物导致的疾病传播。3.清淤或处置管道其他情况时需要施工人员直接下井或进入管道内操作，人身安全性差。4.无法创建和实施市政地下管网整体状态及局部状态大数据管理。
技术实现思路
为了解决上述存在的现实问题，本技术提供了一种同时可以进行管道清淤、管道消毒、淤积物处理及地下管网大数据管理的城市管网智能清理机器人。其技术方案是：包括专用清淤机器人、专用探测机器人、地面专用淤泥处理装置、地面氧化消毒装置、地面操作平台以及专用运输车辆；所述专用清淤机器人包括第一指令处理系统、第一数据收集处理系统、拍照和录像系统、第一行走系统、第一控制和电力供给系统、压力水生产系统、淤泥清理机械系统、盾构系统、第一行走液压伸缩杆、污水污泥回收系统、污泥和污水吸取装置、污泥和污水外送管及进水压力管道，盾构系统位于前进方向的最前端，第一行走系统包括前后两个部分，拍照和录像系统、淤泥清理机械系统位于中部且能够沿着第一行走液压伸缩杆行走，连接进水压力管道的压力水生产系统位于中后部并设有喷水压力管，污水污泥回收系统位于后部并分别连接污泥和污水吸取装置、污泥和污水外送管，污泥和污水外送管连接地面专用淤泥处理装置及地面氧化消毒装置，第一指令处理系统和第一数据收集处理系统位于后部并与第一控制和电力供给系统连接，第一控制和电力供给系统连接地面操作平台；所述专用探测机器人包括第二指令处理系统、第二数据收集处理系统、前端拍照和录像系统、第二行走系统、第二控制和电力供给系统及第二行走液压伸缩杆，第二行走系统包括能够径向伸缩的前后两个部分且两个部分之间能够伴随第二行走液压伸缩杆调整距离；所述地面操作平台包括机器人控制运行系统、市政管网数据传送系统及承载平台专用车辆；所述专用运输车辆包括专用运输汽车及其辅助设施。上述方案可以进一步优化为：所述淤泥清理机械系统配有环向铰刀。所述专用探测机器人还包括后端拍照和录像系统。所述第一控制和电力供给系统包括第一控制系统、第一电力供给系统及连接线缆。所述第二控制和电力供给系统包括第二控制系统、第二电力供给系统及连接线缆。利用城市管网智能清理机器人付诸行动时，一方面，利用地下管网专用探测机器人对地下管网进行实时探测摸底普查，统计和分析地下管网整体状况以及局部状况，然后利用地下管网专用清淤机器人进行清理，达到清理管网的目的；另一方面，市政管理部门借助本技术中的机器人对管网进行日常巡查管理，获取管道内部状态信息。本技术具有非常积极的应用效果以及显著的经济效益、社会效益和环境效益：1.机器人及操作全部实行自动化控制，使用方便、灵活，处理功能强大。2.可有效的处理管网内部存在的一些影响管网输送功能的障碍，提高管道的输送能力，改善污水处理厂的处理负荷。3.监控各管段上部地面工商企业单位、居民、园林植被等排放主体向地下管网排入的垃圾、污水、路面植被和树木碎屑等排入量；分析管道输送能力对污水处理企业的负荷影响。4.监控管道本体及管道内部健康状态，发现管道管理控制指标异常，及时做出相应的处理与处置。5.及时探测、排查管道内各种气体的排放量与排放种类，清除产生各种气体的淤积物和污泥，减少疾病的传播；为卫生部门提供城市疾病控制参考报告。6.为市政管理部门提供管网大数据管理功能，可以较为针对性的对某些重点区域管段进行管控；为市政管道工程实施部门与单位提供工程实施依据。附图说明图1为管道探测顺畅情况下的实施程序示意图；图2为管道探测受阻情况下的实施程序示意图；图3为管道清理实施程序示意图；图4为专用清淤机器人结构示意图；图5为专用探测机器人结构示意图；图中：1-第一指令处理系统，2-第一数据收集处理系统，3-污水污泥回收系统，4-第一行走系统，5-压力水生产系统，5.1-喷水压力管，6-淤泥清理机械系统，6.1-环向铰刀，7-第一控制和电力供给系统，8-盾构系统，9-第一行走液压伸缩杆，10-拍照和录像系统，11-污泥和污水吸取装置，12-污泥和污水外送管，13-进水压力管道，14-第二指令处理系统,15-第二数据收集处理系统，16-第二行走系统，17-探测视角，18-后端拍照和录像系统，19-第二行走液压伸缩杆，20-前端拍照和录像系统，21-第二控制和电力供给系统。具体实施方式下面结合附图对本技术进行详细描述。参见图1、图2、图3、图4及图5。城市管网智能清理机器人，包括专用清淤机器人、专用探测机器人、地面专用淤泥处理装置、地面氧化消毒装置、地面操作平台以及专用运输车辆。专用清淤机器人包括第一指令处理系统1、第一数据收集处理系统2、拍照和录像系统10、第一行走系统4、第一控制和电力供给系统7、压力水生产系统5、淤泥清理机械系统6、盾构系统8、第一行走液压伸缩杆9、污水污泥回收系统3、污泥和污水吸取装置11、污泥和污水外送管12及进水压力管道13，盾构系统8位于前进方向的最前端，第一行走系统4包括前后两个部分，拍照和录像系统10、淤泥清理机械系统6位于中部且能够沿着第一行走液压伸缩杆9行走，淤泥清理机械系统6配有环向铰刀6.1。连接进水压力管道13的压力水生产系统5位于中后部并设有喷水压力管5.1，污水污泥回收系统3位于后部并分别连接污泥和污水吸取装置11、污泥和污水外送管12，污泥和污水外送管12连接地面专用淤泥处理装置及地面氧化消毒装置，第一指令处理系统1和第一数据收集处理系统2位于后部并与第一控制和电力供给系统7连接，第一控制和电力供给系统7包括第一控制系统、第一电力供给系统及连接线缆，第一控制和电力供给系统7连接地面操作平台。专用探测机器人包括第二指令处理系统14、第二数据收集处理系统15、前端拍照和录像系统20、后端拍照和录像系统18、第二行走系统16、第二控制和电力供给系统21及第二行走液压伸缩杆19，第二行走系统16包括能够径向伸缩的前后两个部分且两个部分之间能够伴随第二行走液压伸缩杆19调整距离，第二控制和电力供给系统21包括第二控制系统、第二电力供给系统及连接线缆。地面操作平台包括机器人控制运行系统、市政管网数据传送系统及承载平台专用车辆。专用运输车辆包括专用运输汽车及其辅助设施。为更好的理解本技术，现将其实施程序详述如下：（一）总体实施程序1.打开检查井井盖，放入专用探测机器人，专用探测机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.城市管网智能清理机器人，其特征在于：包括专用清淤机器人、专用探测机器人、地面专用淤泥处理装置、地面氧化消毒装置、地面操作平台以及专用运输车辆；所述专用清淤机器人包括第一指令处理系统、第一数据收集处理系统、拍照和录像系统、第一行走系统、第一控制和电力供给系统、压力水生产系统、淤泥清理机械系统、盾构系统、第一行走液压伸缩杆、污水污泥回收系统、污泥和污水吸取装置、污泥和污水外送管及进水压力管道，盾构系统位于前进方向的最前端，第一行走系统包括前后两个部分，拍照和录像系统、淤泥清理机械系统位于中部且能够沿着第一行走液压伸缩杆行走，连接进水压力管道的压力水生产系统位于中后部并设有喷水压力管，污水污泥回收系统位于后部并分别连接污泥和污水吸取装置、污泥和污水外送管，污泥和污水外送管连接地面专用淤泥处理装置及地面氧化消毒装置，第一指令处理系统和第一数据收集处理系统位于后部并与第一控制和电力供给系统连接，第一控制和电力供给系统连接地面操作平台；所述专用探测机器人包括第二指令处理系统、第二数据收集处理系统、前端拍照和录像系统、第二行走系统、第二控制和电力供给系统及第二行走液压伸缩杆，第二行走系统包括能够径向伸缩的前后两个部分且两个部分之间能够伴随第二行走液压伸缩杆调整距离；所述地面操作平台包括机器人控制运行系统、市政管网数据传送系统及承载平台专用车辆；所述专用运输车辆包括专用运输汽车及其辅助设施。...

【技术特征摘要】
1.城市管网智能清理机器人，其特征在于：包括专用清淤机器人、专用探测机器人、地面专用淤泥处理装置、地面氧化消毒装置、地面操作平台以及专用运输车辆；所述专用清淤机器人包括第一指令处理系统、第一数据收集处理系统、拍照和录像系统、第一行走系统、第一控制和电力供给系统、压力水生产系统、淤泥清理机械系统、盾构系统、第一行走液压伸缩杆、污水污泥回收系统、污泥和污水吸取装置、污泥和污水外送管及进水压力管道，盾构系统位于前进方向的最前端，第一行走系统包括前后两个部分，拍照和录像系统、淤泥清理机械系统位于中部且能够沿着第一行走液压伸缩杆行走，连接进水压力管道的压力水生产系统位于中后部并设有喷水压力管，污水污泥回收系统位于后部并分别连接污泥和污水吸取装置、污泥和污水外送管，污泥和污水外送管连接地面专用淤泥处理装置及地面氧化消毒装置，第一指令处理系统和第一数据收集处理系统位于后部并与第一控制和电力供给系统连接，第一控制和电力供给系统连接地面...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵建新，杨银峰，蒋爱霞，
申请(专利权)人：东营市万睿环保科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37