带有横向坡度的道路平面输出制造技术

本公开总体上涉及处理包括具有横向坡度的垂直偏差的道路表面的视觉数据。在一些实施方式中，系统确定在道路表面上预计将由车辆的至少一个车轮穿过的路径。在一些实施方式中，系统使用由一个或更多个相机捕获的至少两个图像来确定沿着车轮将要穿过的路径的至少一个点的道路表面的高度。在一些实施方式中，系统计算在沿着路径的至少一个点处的道路表面的横向坡度的指示。在一些实施方式中，系统在车辆接口总线上输出点的高度指示和沿路径的至少一个点处的横向坡度的指示。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】带有横向坡度的道路平面输出相关申请的交叉引用本申请要求2016年3月15日提交的标题为“RoadPlaneOutputwithLateralSlope”的美国临时申请第62/308,631号的权益，其全部内容出于所有目的通过引用并入本文。本申请涉及于2014年11月26日提交的标题为“RoadVerticalContourDetection”的美国申请第14/554,500号(现为美国专利第9,256,791号)；于2015年7月14日提交的标题为“RoadContourVerticalDetection”的美国申请的第14/798,575号；于2015年2月26日提交的标题为“RoadPlaneProfileOutputinaStabilizedWorldCoordinateFrame”的美国临时申请第62/120,929号；于2015年3月11日提交的标题为“RoadPlaneOutputinaStabilizedWorldCoordinateFrame”美国临时申请第62/131,374号；于2015年4月20日提交的标题为“RoadPlaneProfileOutputinaSt本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于处理道路表面的视觉数据的方法，所述方法包括：确定在道路表面上预计将由车辆的至少一个车轮穿过的路径；使用由所述车辆上的一个或更多个相机捕获的至少两个图像，确定沿着所述车轮将要穿过的路径的至少一个点的所述道路表面的高度；计算在沿着所述路径的所述至少一个点处的所述道路表面的横向坡度的指示；和在所述车辆上的车辆接口总线上输出所述点的高度的指示和沿着所述路径的所述至少一个点处的所述横向坡度的指示。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.03.15 US 62/308,6311.一种用于处理道路表面的视觉数据的方法，所述方法包括：确定在道路表面上预计将由车辆的至少一个车轮穿过的路径；使用由所述车辆上的一个或更多个相机捕获的至少两个图像，确定沿着所述车轮将要穿过的路径的至少一个点的所述道路表面的高度；计算在沿着所述路径的所述至少一个点处的所述道路表面的横向坡度的指示；和在所述车辆上的车辆接口总线上输出所述点的高度的指示和沿着所述路径的所述至少一个点处的所述横向坡度的指示。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：访问表示所述道路表面的视觉数据；确定所述道路表面的初始道路轮廓，其中，所述道路轮廓从沿着与所述道路表面相关联的车辆路径的残余运动中导出；将表示所述道路表面的视觉数据的一部分分割成第一段和第二段，其中，被分割的视觉数据的所述部分包括表示所述道路表面上的垂直偏差的视觉数据；确定所述视觉数据的所述部分的所述第一段的第一段道路轮廓；确定所述视觉数据的所述部分的所述第二段的第二段道路轮廓；比较所述第一段道路轮廓、所述第二段道路轮廓和所述初始道路轮廓中的一个或更多个；以及至少部分地基于所述比较的结果，输出所述点的高度的指示和在沿着所述路径的所述至少一个点处的所述横向坡度的指示。3.根据权利要求2所述的方法，其中，输出所述点的高度的指示和在沿着所述路径的所述至少一个点处的所述横向坡度的指示包括输出以下项中的一个或更多个：与所述道路表面上的所述垂直偏差相关联的坡度测量值；与所述道路表面上的所述垂直偏差相关联的坡度的方向；和与和所述道路表面上的所述垂直偏差相关联的道路轮廓相关联的残余运动或高度值的置信度值。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一段道路轮廓、所述第二段道路轮廓和所述初始道路轮廓各自包括从沿着与所述道路表面相关联的路径的残余运动导出的数据，并且其中比较所述道路轮廓包括：确定沿着每个所述道路轮廓的路径的点处的残余运动是否在彼此的阈值内。5.根据权利要求2所述的方法，还包括：至少部分地基于所述第一段的所述道路轮廓的残余运动数据和所述第二段的所述道路轮廓的残余运动数据来确定所述垂直偏差的横向坡度。6.根据权利要求5所述的方法，其中，确定横向坡度包括：基于所述第一段道路轮廓、所述第二段道路轮廓和所述初始道路轮廓中的一个或更多个来确定所述垂直偏差的估计高度；以及至少部分地基于所述估计高度来计算所述横向坡度。7.根据权利要求2所述的方法，还包括：部分基于所述第一段道路轮廓、所述第二段道路轮廓和所述初始道路轮廓的比较的结果来确定所述道路轮廓中的一个或更多个道路轮廓的置信度分数。8.根据权利要求2所述的方法，其中，确定道路轮廓包括：确定表示所述道路表面的视觉数据中的像素序列的残余运动。9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述像素序列是沿着表示所述道路轮廓的所述视觉数据的中心的像素行。10.根据权利要求2所述的方法，其中，所述视觉数据的所述部分的所述第一段不同于所述视觉数据的所述部分的所述第二段。11.根据权利要求2所述的方法，还包括：部分基于所述第一段道路轮廓、所述第二段道路轮廓和所述初始道路轮廓的比较的结果来调整车辆组件设置。12.根据权利要求11所述的方法，其中，调整车辆组件设置包括：调整车辆转向设置以修改车辆路径，其中，所修改的车辆路径避免经过所述道路表面上的所述垂直偏差。13.根据权利要求11所述的方法，其中，调整车辆组件设置包括调整车辆悬架设置。14.根据权利要求2所述的方法，还包括：确定车辆路径经过所述道路表面上的所述垂直偏差，其中所述垂直偏差在所述初始道路轮廓中由升高的残余运动表示；和根据所述车辆路径经过所述道路表面上的所述垂直偏差的确定：将表示所述道路表面的所述视觉数据的所述部分分割成所述第一段和所述第二段。15.一种安装在车辆上的系统，所述系统包括：一个或更多个相机；和一个或更多个处理器，其中，所述一个或更多个处理器被配置为执行指令以用于：确定在道路表面上预计将由所述车辆的至少一个车轮穿过的路径；使用由所述一个或更多个相机捕获的至少两个图像来确定沿着所述车轮将要穿过的所述路径的至少一个点的所述道路表面的高度；计算在沿着所述路径的所述至少一个点处的所述道路表面的横向坡度的指示；和在所述车辆上的车辆接口总线上输出所述点的高度的指示和沿着所述路径的所述至少一个点处的所述横向坡度的指示。16.根据权利要求15所述的系统，所述处理器还被配置为执行指令以用于：访问表示所述道路表面的视觉数据；确定所述道路表面的初始道路轮廓，其中，所述道路轮廓从沿着与所述道路表面相关联的车辆路径的残余运动中导出；将表示所述道路表面的视觉数据的一部分分割成第一段和第二段，其中，被分割的所述视觉数据的所述部分包括表示所述道路表面上的垂直偏差的视觉数据；确定所述视觉数据的所述部分的所述第一段的第一段道路轮廓；确定所述视觉数据的所述部分的所述第二段的第二段道路轮廓；比较所述第一段道路轮廓、所述第二段道路轮廓和所述初始道路轮廓中的一个或更多个；以及至少部分地基于所述比较的结果，输出所述点的高度的指示和在沿着所述路径的所述至少一个点处的所述横向坡度的指示。17.根据权利要求16所述的系统，其中，输出所述点的高度的指示和在沿着所述路径的所述至少一个点处的所述横向坡度的指示包括输出以下项中的一个或更多个：与所述道路表面上的所述垂直偏差相关联的坡度测量值；与所述道路表面上的所述垂直偏差相关联的坡度的方向；和与和所述道路表面上的所述垂直偏差相关联的道路轮廓相关联的残余运动或高度值的置信度值。18.根据权利要求16所述的系统，其中，所述第二段道路轮廓和所述初始道路轮廓各自包括从沿着与所述道路表面相关联的路径的残余运动导出的数据，并且其中比较所述道路轮廓包括：确定沿着每个所述道路轮廓的路径的点处的残余运动是否在彼此的阈值内。19.根据权利要求16所述的系统，所述一个或更多个程序还包括用于以下操作的指令：至少部分地基于所述第一段的所述道路轮廓的残余运动...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉迪昂·斯坦，
申请(专利权)人：无比视视觉技术有限公司，
类型：发明
国别省市：以色列,IL