可见偏振光干涉定位中位置色相采样方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供的可见偏振光干涉定位中位置色相采样方法和装置，对目标定位空间进行稀疏采样，记录每个采样点的位置与观察到的颜色，建立采样点的颜色矩阵；将所述颜色矩阵转换为色相矩阵，并在所述色相矩阵中对未采样空间点的色相进行插值处理，得到目标定位空间中各空间点的色相与位置的对应关系。通过进行稀疏采样后，通过对采样点的色相值进行插值处理，得到密集采样的色相矩阵，并通过将插值后的色相矩阵中各位置点映射到空间中，得到目标定位空间中密集采样的色相与位置的对应关系，显著降低了可见偏振光干涉定位中初始化采样的成本，可以仅仅进行少量的采样就可以获得高密度的颜色与位置对应关系。

【技术实现步骤摘要】
可见偏振光干涉定位中位置色相采样方法和装置
本专利技术涉及移动设备定位
，更具体地，涉及可见偏振光干涉定位中位置色相采样方法和装置。
技术介绍
现代生活中，灯光无处不在。在家庭、商场、办公场所等环境中，灯光是一种极其容易获取的资源。基于可见光的定位方法在资源成本上具有与生俱来的优势。再加上可见光定位在精确度上近几年的研究工作中也涌现了一大批优秀的可见光定位工作。利用可见偏振光干涉的原理进行室内定位的工作可以应用在诸多场合，比如说，室内机器人定位，以及工业物联网中对设备和产品进行全流程的定位和跟踪等。在利用可见偏振光干涉在不同位置造成不同颜色的显色情况来进行室内定位的工作中，需要首先获取到位置与颜色的一一对应关系。只有预先建立起一个已知位置与颜色对应的数据库，才能在对设备定位时，根据设备观察到的颜色在数据库中找到与之最接近的颜色并将其所对应的位置作为待定位设备的位置，但是这种方法受采样密度的限制，定位精度需求越高，采样密度就越大，相应的采样次数就越多，需要消耗极大的人力。
技术实现思路
本专利技术提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的可见偏振光干涉定位中位置色相采样方法和装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可见偏振光干涉定位中位置色相采样方法，其特征在于，包括：对目标定位空间进行稀疏采样，记录每个采样点的位置与观察到的颜色，建立采样点的颜色矩阵；将所述颜色矩阵转换为色相矩阵，并在所述色相矩阵中对未采样空间点的色相进行插值处理，得到目标定位空间中各空间点的色相与位置的对应关系。

【技术特征摘要】
1.一种可见偏振光干涉定位中位置色相采样方法，其特征在于，包括：对目标定位空间进行稀疏采样，记录每个采样点的位置与观察到的颜色，建立采样点的颜色矩阵；将所述颜色矩阵转换为色相矩阵，并在所述色相矩阵中对未采样空间点的色相进行插值处理，得到目标定位空间中各空间点的色相与位置的对应关系。2.根据权利要求1所述的可见偏振光干涉定位中位置色相采样方法，其特征在于，对目标定位空间进行稀疏采样，具体包括：在所述目标空间内选取一个采样平面，在所述采样平面上每间隔设定采样距离设置一个采样点，对每个采样点进行采样。3.根据权利要求2所述的可见偏振光干涉定位中位置色相采样方法，其特征在于，对每个采样点进行采样具体包括：在所述采样点上固定可获得采样点位置的接收端，在所述采样平面外固定发射端，所述发射端包括偏振光显色设备；通过接收端对所述发射端进行拍照采样，记录接收端与发射端的相对位置与偏振光显色设备显示颜色之间的对应关系。4.根据权利要求1所述的可见偏振光干涉定位中位置色相采样方法，其特征在于，建立采样点的颜色矩阵具体包括：根据采样点处观察到的颜色得到采样点的RGB值，并将所述RGB值赋值在采样平面对应的采样点上，得颜色矩阵。5.根据权利要求4所述的可见偏振光干涉定位中位置色相采样方法，其特征在于，将所述颜色矩阵转换为色相矩阵，具体包括：将所述颜色矩阵中的RGB值转换到HSL空间，得到色相值H，进而获得采样点的色相矩阵。6.根据权利要求5...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢鹏瑾，李令昆，王继良，刘云浩，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京,11