输电线路巡检机器人的巡检方法及巡检装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种输电线路巡检机器人的巡检方法及巡检装置，该方法包括获取巡检机器人的剩余电量，确定完成巡检任务中当前预置巡检位巡检的需求电量，若剩余电量大于或等于需求电量与亏电阈值电量之和，根据巡检任务控制巡检机器人完成当前预置巡检位的巡检，若剩余电量大于或等于亏电阈值电量，且小于需求电量与亏电阈值电量之和，控制巡检机器人行驶至距离其最近的充电巢进行充电。因此，本发明专利技术在满足剩余电量大于或等于亏电阈值电量，且小于需求电量与亏电阈值电量之和时，控制巡检机器人行驶至充电巢进行充电，提高巡检机器人的可靠性；也避免了人工拆卸安装的时间，提高输电线路巡检机器人的巡检效率。

【技术实现步骤摘要】
输电线路巡检机器人的巡检方法及巡检装置
本专利技术涉及输电线路监测
，尤其涉及输电线路巡检机器人的巡检方法及巡检装置。
技术介绍
本部分旨在为权利要求书中陈述的本专利技术实施例提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。输电线路作业机器人可以完成多种在架空输电线路上的作业，例如巡检机器人、除冰机器人以及清障机器人等。巡检机器人是完成输电线路巡检的机器人，是输电线路作业机器人中较为的重要一种作业机器人，其在输电线路的巡检过程中发挥着重要的作用。巡检机器人在执行巡检任务时，需要在输电线路上行驶，在达到巡检位置时进行巡检作业。但是，巡检机器人携带的电量是有限的，现有的巡检机器人电池续航能力较差，常常出现因电量不足而不能正常作业的情况，需要停止巡检任务，人工拆卸巡检机器人充电后再次安装后，再执行巡检作业，由此导致现有的巡检机器人的可靠性较差、输电线路巡检效率较低。因此，现有输电线路的巡检存在巡检机器人因电量不足导致的可靠性较差以及巡检效率低的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种输电线路巡检机器人的巡检方法，用以解决巡检机器人因电量不足导致的可靠性较差以及巡检效率低的问题，该方法包括：获取巡检机器人的剩余电量；确定完成巡检任务中当前预置巡检位巡检的需求电量；判断剩余电量是否大于或等于需求电量与亏电阈值电量之和；若剩余电量大于或等于需求电量与亏电阈值电量之和，根据巡检任务控制巡检机器人完成当前预置巡检位的巡检；若剩余电量大于或等于亏电阈值电量，且小于需求电量与亏电阈值电量之和，控制巡检机器人行驶至距离其最近的充电巢进行充电；其中，亏电阈值电量为巡检机器人行驶至距离其最近的充电巢所需的电量。本专利技术实施例还提供一种输电线路巡检机器人的巡检装置，用以解决巡检机器人因电量不足导致的可靠性较差以及巡检效率低的问题，该装置包括：剩余电量获取模块，用于获取巡检机器人的剩余电量；需求电量确定模块，用于确定完成巡检任务中当前预置巡检位巡检的需求电量；判断模块，用于判断剩余电量是否大于或等于需求电量与亏电阈值电量之和；巡检控制模块，用于若剩余电量大于或等于需求电量与亏电阈值电量之和，根据巡检任务控制巡检机器人完成当前预置巡检位的巡检；充电控制模块，用于若剩余电量大于或等于亏电阈值电量，且小于需求电量与亏电阈值电量之和，控制巡检机器人行驶至距离其最近的充电巢进行充电；其中，亏电阈值电量为巡检机器人行驶至距离其最近的充电巢所需的电量。本专利技术实施例中，获取巡检机器人的剩余电量，确定完成巡检任务中当前预置巡检位巡检的需求电量，判断剩余电量是否大于或等于需求电量与亏电阈值电量之和，在剩余电量大于或等于需求电量与亏电阈值电量之和时，控制巡检机器人完成当前预置巡检位的巡检，在剩余电量大于或等于亏电阈值电量，且小于需求电量与亏电阈值电量之和时，控制巡检机器人行驶至距离其最近的充电巢进行充电，防止或避免了巡检机器人因电量不足而需要人工重新拆卸和安装的问题，提高巡检机器人的可靠性；另外，也避免了巡检机器人因电量不足而导致的人工拆卸安装的时间，提高输电线路巡检机器人的巡检效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：图1为本专利技术实施例提供的输电线路巡检机器人的巡检方法的流程图；图2为本专利技术实施例提供的输电线路巡检机器人的巡检方法中步骤102的流程图；图3为本专利技术实施例提供的输电线路巡检机器人的巡检方法中步骤201的流程图；图4为本专利技术实施例提供的输电线路巡检机器人的巡检装置的功能模块图；图5为本专利技术实施例提供的输电线路巡检机器人的巡检装置中需求电量确定模402的结构框图；图6为本专利技术实施例提供的输电线路巡检机器人的巡检装置中行驶电量确定单元501的结构框图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合附图对本专利技术实施例做进一步详细说明。在此，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，但并不作为对本专利技术的限定。图1示出了本专利技术实施例提供的输电线路巡检机器人的巡检方法的实现流程，为便于说明，仅示出了与本专利技术实施例相关的部分，详述如下：如图1所示，输电线路巡检机器人的巡检方法，其包括：步骤101，获取巡检机器人的剩余电量；步骤102，确定完成巡检任务中当前预置巡检位巡检的需求电量；步骤103，判断剩余电量是否大于或等于需求电量与亏电阈值电量之和；步骤104，若剩余电量大于或等于需求电量与亏电阈值电量之和，根据巡检任务控制巡检机器人完成当前预置巡检位的巡检；步骤105，若剩余电量大于或等于亏电阈值电量，且小于需求电量与亏电阈值电量之和，控制巡检机器人行驶至距离其最近的充电巢进行充电；其中，亏电阈值电量为巡检机器人行驶至距离其最近的充电巢所需的电量。在本专利技术实施例中，巡检任务为预先设定的巡检任务，巡检任务中包含了多个预置巡检位，以及该多个预置巡检位的巡检策略和巡检顺序。所述预置巡检位即为输电线路上需要巡检的位置。在一实施例中，所述巡检机器人的起始位置为某一充电巢的位置，巡检机器人充满电后从该充电巢出发，巡检机器人的剩余电量即为巡检机器人的起始电量，即所述巡检机器人的起始电量为100％的电量。在另一实施例中，巡检机器人的起始位置可以是巡检机器人巡检一个或者多个预置巡检位后，停留在输电线路上的某一位置，此时巡检机器人的剩余电量即为巡检机器人的当前电量。例如，巡检机器人满电量从某一充电巢出发，对第一预置巡检位巡检后停留在第一预置巡检位和第二预置巡检位之间的某一位置，其巡检机器人当前的剩余电量为总电量的70％。其中，当前预置巡检位即为接下来需要进行巡检的预置巡检位。假设巡检机器人对第一预置巡检位巡检后停留在第一预置巡检位，则第二预置巡检位即为当前预置巡检位。在获取对第一预置巡检位巡检后巡检机器人的剩余电量后，确定巡检机器人从当前位置，即第一预置巡检位，行驶至第二预置巡检位，且完成对第二预置巡检位巡检的需求电量。在得到巡检机器人的剩余电量和完成对当前预置巡检位进行巡检的需求电量后，判断巡检机器人的剩余电量与该需求电量的关系。其中，为了保证巡检机器人可以在任何情况下，都能行驶至与其最近的充电巢进行充电，需要预留一部分的电量，该预留的一部分电量即为亏电阈值电量，其可以保证巡检机器人在任何情况下，都能行驶至与其最近的充电巢进行充电。其中，亏电阈值电量可以根据经验设置，例如，可以设置亏电阈值电量为总电量的20％，或者可以设置亏电阈值电量为总电量的30％。当然，本领域技术人员可以理解的是，还可以设置亏电阈值电量为总电量的25％，本专利技术对此并不做特别的限制。设置亏电阈值电量的原则和目的是保证巡检机器人可以在任何情况下，都能行驶至与其最近的充电巢进行充电。其中，巡检机器人在巡检的过程中，输电线路上的巡检机器人周边可能存在多个充电巢，与巡检机器人当前位置距离最短的充电巢即为与其最近的充电巢。此时，需要判断巡检机器人的剩余电量和需求电量与亏电阈值电量之和的关系。当剩余电量大于或等于需求电量与亏电阈本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种输电线路巡检机器人的巡检方法，其特征在于，包括：获取巡检机器人的剩余电量；确定完成巡检任务中当前预置巡检位巡检的需求电量；判断剩余电量是否大于或等于需求电量与亏电阈值电量之和；若剩余电量大于或等于需求电量与亏电阈值电量之和，根据巡检任务控制巡检机器人完成当前预置巡检位的巡检；若剩余电量大于或等于亏电阈值电量，且小于需求电量与亏电阈值电量之和，控制巡检机器人行驶至距离其最近的充电巢进行充电；其中，亏电阈值电量为巡检机器人行驶至距离其最近的充电巢所需的电量。

【技术特征摘要】
1.一种输电线路巡检机器人的巡检方法，其特征在于，包括：获取巡检机器人的剩余电量；确定完成巡检任务中当前预置巡检位巡检的需求电量；判断剩余电量是否大于或等于需求电量与亏电阈值电量之和；若剩余电量大于或等于需求电量与亏电阈值电量之和，根据巡检任务控制巡检机器人完成当前预置巡检位的巡检；若剩余电量大于或等于亏电阈值电量，且小于需求电量与亏电阈值电量之和，控制巡检机器人行驶至距离其最近的充电巢进行充电；其中，亏电阈值电量为巡检机器人行驶至距离其最近的充电巢所需的电量。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，巡检任务包括巡检条件，获取巡检机器人的剩余电量包括：在满足巡检条件时获取巡检机器人的剩余电量，巡检条件包括气象条件和/或时间条件。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定完成当前预置巡检位巡检的需求电量包括：根据巡检机器人当前位置与当前预置巡检位的距离，确定巡检机器人行驶至当前预置巡检位所需要消耗的行驶电量；确定巡检当前预置巡检位的巡检电量；根据行驶电量与巡检电量确定完成当前预置巡检位巡检的需求电量。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据巡检机器人当前位置与当前预置巡检位的距离，确定巡检机器人行驶至当前预置巡检位所需要消耗的行驶电量包括：获取巡检机器人的前次剩余电量；确定巡检机器人的前次位置与当前位置之间的距离，前次位置为获取巡检机器人前次剩余电量时巡检机器人所在位置，当前位置为获取巡检机器人剩余电量时巡检机器人所在位置；根据前次剩余电量、剩余电量以及前次位置与当前位置之间的距离，确定巡检机器人的单位距离耗电量；根据巡检机器人当前位置与当前预置巡检位的距离和单位距离耗电量，确定巡检机器人行驶至当前预置巡检位所需要消耗的行驶电量。5.如权利要求1所述的方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘贞瑶，姜海波，李红旗，高超，李红云，高方玉，解玉文，郭嵘，郑鹏超，高强，于洪亮，王海亮，倪康婷，陈轩，范晓东，高安洁，赵爽，魏雷，何野，汪昱，
申请(专利权)人：国网江苏省电力有限公司检修分公司，北京国网富达科技发展有限责任公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32