机器人场地特征识别和定位方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术适用于计算机技术领域，提供了一种机器人场地特征识别和定位方法，其中，所述方法包括：响应机器人场地特征识别和定位请求，获取场地图像；根据所述场地图像，确定场地线的属性和类型；根据所述场地线的属性和类型，确定所述场地线交叉点的属性和类型；根据所述场地线的属性和类型以及场地线交叉点的属性和类型，确定场地特征；根据所述场地特征，计算所述机器人的具体坐标位置；本发明专利技术无需特意设置标记，避免了因为标记的遮挡和缺失导致的识别错误，并且无需使用大量传感器，大大降低了成本，同时，所用算法简单，可以保证运动中的机器人能快速识别出特征，用于定位等动作中，效果更好。

Robot Site Feature Recognition and Location Method, Device, Equipment and Storage Media

The invention is applicable to the field of computer technology, and provides a method for identifying and locating robot site features. The method includes: responding to the request for identifying and locating robot site features, obtaining the site map image; determining the attributes and types of the site line according to the site map image; and determining the attributes of the intersection points of the site line according to the attributes and types of the site line. According to the attributes and types of the site line and the attributes and types of the intersection points of the site line, the site characteristics are determined; the specific coordinate positions of the robot are calculated according to the site characteristics; the invention does not need to specially set the markers, avoids the recognition errors caused by the occlusion and absence of the markers, and does not need to use a large number of sensors, thus greatly reducing the cost. At the same time, the algorithm used is simple, which can ensure that the robot in motion can quickly recognize features and be used in positioning and other actions, and the effect is better.

【技术实现步骤摘要】
机器人场地特征识别和定位方法、装置、设备和存储介质
本专利技术属于计算机
，尤其涉及一种机器人场地特征识别和定位方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
近年来，机器人和人工智能技术不断发展，随着定位技术的成熟，使得机器人在场地定位的技术已经非常成熟。机器人进行场地定位的关键点在于如何识别场地上的特征，现有的机器人进行场地特征识别主要是根据红外传感等传感设备对已经标记好的物体等进行感知，之后确定机器人的位置等信息，需要使用大量的传感器进行识别，如果所做标记被遮挡或被擦除，就会对机器人的定位、避障等动作产生较大影响，无法满足运动中的机器人对特征的识别的需要。可见，现有技术进行场地特征识别无法避免了需要进行大量标记或者使用大量识别设备来进行定位的缺点，导致机器人进行场地识别存在成本高、效果差等问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种机器人场地特征识别和定位方法，旨在解决上述技术问题。本专利技术实施例是这样实现的，一种机器人场地特征识别和定位方法，所述方法包括：响应机器人场地特征识别和定位请求，获取场地图像；根据所述场地图像，确定场地线的属性和类型；根据所述场地线的属性和类型，确定所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人场地特征识别和定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：响应机器人场地特征识别和定位请求，获取场地图像；根据所述场地图像，确定场地线的属性和类型；根据所述场地线的属性和类型，确定所述场地线交叉点的属性和类型；根据所述场地线的属性和类型以及场地线交叉点的属性和类型，确定场地特征；根据所述场地特征，计算所述机器人的具体坐标位置。

【技术特征摘要】
1.一种机器人场地特征识别和定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：响应机器人场地特征识别和定位请求，获取场地图像；根据所述场地图像，确定场地线的属性和类型；根据所述场地线的属性和类型，确定所述场地线交叉点的属性和类型；根据所述场地线的属性和类型以及场地线交叉点的属性和类型，确定场地特征；根据所述场地特征，计算所述机器人的具体坐标位置。2.根据权利要求1所述的场地特征识别和定位方法，其特征在于，所述根据所述场地图像，确定场地线的属性和类型，具体包括：根据场地图象，对所述场地图象进行扫描；当扫描有场地线时，对所述场地线线段的中心点进行识别，并记录中心点坐标值；根据所述中心点坐标值，构建线性回归函数；将所述场地线线段以及线性回归函数进行结合，确定所述场地线的形状和长度；根据所述场地线的形状和长度，确定所述场地线的属性和类型。3.根据权利要求2所述的场地特征识别和定位方法，其特征在于，所述场地线的形状包括直线、或弧线、或圆。4.根据权利要求1所述的场地特征识别和定位方法，其特征在于，所述场地特征包括禁区、或场地边角、或中圈、或中场角。5.一种机器人场地特征识别和定位装置，其特征在于，所述装置包括：图像获取单元，用于响应机器人场地特征识别和定位请求，获取场地图像；场地线定义单元，用于根据所述场地图像，确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘飞，杨洪勇，赵玫，唐莉，刘慧霞，韩辅君，张淑宁，辛文钧，杨怡泽，李玉玲，刘远山，
申请(专利权)人：鲁东大学，
类型：发明
国别省市：山东,37