视觉SLAM前端处理方法、系统、存储介质及计算机设备技术方案

本发明专利技术提供一种视觉SLAM前端处理方法、系统、可读存储介质及计算机设备，所述方法包括：将摄像头的快门时间设定为当前拍摄场景下的特定快门时间，所述特定快门时间为所述摄像头在所述当前拍摄场景下拍摄出最佳图像质量的快门时间；获取所述摄像头在所述当前拍摄场景下以所述特定快门时间拍摄的灰度图像；将所述灰度图像转化为对应的辐照度图，并作为视觉SLAM的输入图像。本发明专利技术当中的视觉SLAM前端处理方法，直接将摄像头的快门时间设定为当前拍摄场景下的能拍出最佳图像质量的特定快门时间，以确保摄像头能够拍出稳定且较高质量的图像，同时还将摄像头拍摄的图像转换为特征点稳定的辐照度图后再作为输入图，从而提高视觉SLAM的定位精度。

Visual SLAM Front-end Processing Method, System, Storage Media and Computer Equipment

The present invention provides a visual SLAM front-end processing method, system, readable storage medium and computer equipment. The method includes: setting the shutter time of the camera to a specific shutter time in the current shooting scene, and the specific shutter time is the shutter time for the camera to shoot the best image quality in the current shooting scene; acquiring the camera at the same time. The gray image taken at the specific shutter time in the current shooting scene is transformed into the corresponding irradiance image and used as the input image of visual SLAM. The front-end processing method of the visual SLAM in the present invention directly sets the shutter time of the camera to a specific shutter time that can take the best image quality in the current shooting scene, so as to ensure that the camera can take stable and high-quality images, and at the same time converts the image taken by the camera into a stable irradiance map with characteristic points and then as an input map, thereby improving the visual SLA. The positioning accuracy of M.

【技术实现步骤摘要】
视觉SLAM前端处理方法、系统、存储介质及计算机设备
本专利技术涉及视觉SLAM
，特别涉及一种视觉SLAM前端处理方法、系统、存储介质及计算机设备。
技术介绍
SLAM(Simultaneouslocalizationandmapping，同步定位与地图构建)技术是一项希望机器人从未知环境的未知地点出发，在运动过程中通过重复观测到的地图特征(比如，墙角，柱子等)定位自身位置和姿态，再根据自身位置增量式的构建地图，来达到同时定位和地图构建的技术。在视觉SLAM中，分为前端和后端，前端主要负责获取输入图，后端则通过在输入图中提取特征点，然后在图片间一一匹配这些特征点，通过匹配点的图像坐标信息还原出摄像头的位姿信息，从而实现定位功能。为了提高定位精度，视觉SLAM要求输入图应具有较好且稳定的图像质量，以能够从图中获得尽可能多且稳定的匹配特征点。然而，现有技术当中，目前的视觉SLAM前端直接将摄像头拍摄的图片输入给视觉SLAM系统，导致输入图的质量和稳定性不能够得到保障，导致视觉SLAM的定位精度差。
技术实现思路
基于此，本专利技术的目的是提供一种视觉SLAM前端处理方法、系统、可读存本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种视觉SLAM前端处理方法，其特征在于，包括：将摄像头的快门时间设定为当前拍摄场景下的特定快门时间，所述特定快门时间为所述摄像头在所述当前拍摄场景下拍摄出最佳图像质量的快门时间；获取所述摄像头在所述当前拍摄场景下以所述特定快门时间拍摄的灰度图像；将所述灰度图像转化为对应的辐照度图，并作为视觉SLAM的输入图像。

【技术特征摘要】
1.一种视觉SLAM前端处理方法，其特征在于，包括：将摄像头的快门时间设定为当前拍摄场景下的特定快门时间，所述特定快门时间为所述摄像头在所述当前拍摄场景下拍摄出最佳图像质量的快门时间；获取所述摄像头在所述当前拍摄场景下以所述特定快门时间拍摄的灰度图像；将所述灰度图像转化为对应的辐照度图，并作为视觉SLAM的输入图像。2.根据权利要求1所述的视觉SLAM前端处理方法，其特征在于，在所述将摄像头的快门时间设定为当前拍摄场景下的特定快门时间的步骤之前，还包括：将所述摄像头的快门时间设定为初始快门时间；获取所述摄像头在所述当前拍摄场景下以当前设定的快门时间拍摄的原始图像；获取所述原始图像在预设的各光圈参数下的对比图像；分别计算出每张所述对比图像的质量评估值，以得到最大质量评估值的目标对比图像；根据所述目标对比图像的所述光圈参数，计算出下一个快门时间；判断所述下一个快门时间是否与所述摄像头当前设定的快门时间一致；若否，则将所述下一个快门时间设置给所述摄像头，并返回执行所述获取所述摄像头在所述当前拍摄场景下以当前设定的快门时间拍摄的原始图像的步骤；若是，则将所述下一个快门时间做为所述特定快门时间。3.根据权利要求2所述的视觉SLAM前端处理方法，其特征在于，在所述将所述摄像头的快门时间设定为初始快门时间的步骤之前，还包括：分别获取所述摄像头在各个预设快门时间下拍摄的测试图像；分别计算出每张所述测试图像的质量评估值，以得到最大质量评估值的目标测试图像；将所述目标测试图像对应的所述预设快门时间作为所述初始快门时间。4.根据权利要求2所述的视觉SLAM前端处理方法，其特征在于，计算所述对比图像的质量评估值的步骤包括：计算出所述对比图像的图片纹理值及各像素点的像素值的梯度向量值，并对计算出的各个所述梯度向量值按照预设排列规则进行排序，以得到所述对比图像的梯度值集合；根据梯度值集合与梯度质量评估值之间的函数关系，计算出所述对比图像的梯度质量评估值；根据梯度质量评估值和图片纹理值之间的函数关系，计算出所述对比图像的质量评估值。5.根据权利要求4所述的视觉SLAM前端处理方法，其特征在于，梯度向...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗汉杰，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44