行人定位方法、装置及处理设备及其存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种行人定位方法、装置及处理设备及其存储介质，涉及定位技术领域，该方法包括：通过至少两个图像采集装置分别采集目标对象的头部图像；将头部图像输入预先训练的头部识别网络；通过头部识别网络识别图像中的头部特征，并获得头部特征对应的头部坐标；对至少两个图像采集装置对应的头部特征进行匹配；如果匹配成功，根据头部坐标和至少两个图像采集装置的坐标进行行人三维重建。本发明专利技术实施例使用头部图像进行三维重建，相对于脚部来说头部不容易受到遮挡，采集数据容易，且其特征维度较小，训练收敛更快，错检测率和漏检率更低，可以降低因脚部的遮挡造成的错误定位，定位维度更高、鲁棒性更好，提高了行人的定位效果。

Pedestrian positioning methods, devices, treatment equipment and storage media

The invention provides a pedestrian location method, device, processing equipment and storage medium, which relates to the field of location technology. The method includes: collecting head images of target objects through at least two image acquisition devices; inputting head images into a pre-trained head recognition network; recognizing head features in images through a head recognition network, and obtaining head feature pairs. The corresponding head coordinates; matching the head features corresponding to at least two image acquisition devices; if the matching is successful, pedestrian three-dimensional reconstruction is carried out according to the head coordinates and the coordinates of at least two image acquisition devices. In the embodiment of the present invention, head image is used for three-dimensional reconstruction. Compared with foot, head is not easy to be occluded, data acquisition is easy, and its feature dimension is smaller, training convergence is faster, error detection rate and missed detection rate are lower. The error location caused by foot occlusion can be reduced, the location dimension is higher and the robustness is better, and the positioning effect of pedestrians is improved.

【技术实现步骤摘要】
行人定位方法、装置及处理设备及其存储介质
本专利技术涉及定位
，尤其是涉及一种行人定位方法、装置及处理设备及其存储介质。
技术介绍
现有的行人定位方法，一般是基于标定后的相机通过地面对行人进行定位。具体的算法过程为：首先识别出人框，并将人框中的最下面作为行人的脚，结合已标定的地面进行行人的二维定位。该方法主要缺陷是比较依赖行人的检测，在行人较多形成遮挡的时候，检测模型得到的人框会缺失(没有包含到脚)或者检测得到的人框不准确，最终影响行人的定位精度。针对上述行人定位方法存在的问题，还未提出有效解决方案。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种行人定位方法、装置及处理设备及其存储介质，通过头部进行三维重建，定位效果更好。为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种行人定位方法，包括：通过至少两个图像采集装置分别采集目标对象的图像；将所述图像输入预先训练的头部识别网络；通过所述头部识别网络识别所述图像中的头部特征，并获得所述头部特征对应的头部坐标；对至少两个所述图像采集装置对应的所述头部特征进行匹配；如果匹配成功，根据所述头部坐本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行人定位方法，其特征在于，包括：通过至少两个图像采集装置分别采集目标对象的图像；将所述图像输入预先训练的头部识别网络；通过所述头部识别网络识别所述图像中的头部特征，并获得所述头部特征对应的头部坐标；对至少两个所述图像采集装置对应的所述头部特征进行匹配；如果匹配成功，根据所述头部坐标和至少两个所述图像采集装置的坐标进行行人三维坐标重建。

【技术特征摘要】
1.一种行人定位方法，其特征在于，包括：通过至少两个图像采集装置分别采集目标对象的图像；将所述图像输入预先训练的头部识别网络；通过所述头部识别网络识别所述图像中的头部特征，并获得所述头部特征对应的头部坐标；对至少两个所述图像采集装置对应的所述头部特征进行匹配；如果匹配成功，根据所述头部坐标和至少两个所述图像采集装置的坐标进行行人三维坐标重建。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取训练样本，所述训练样本包括目标图像和目标头部坐标；将所述目标图像输入卷积神经网络进行头部识别，得到识别头部坐标；基于所述目标头部坐标和所述识别头部坐标对所述卷积神经网络进行训练，得到所述头部识别网络。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述通过至少两个图像采集装置分别采集目标对象的图像的步骤，包括：通过至少两个独立设置的相机分别采集目标对象的图像；或者，通过双目相机分别采集目标对象的图像。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述通过所述头部识别网络识别所述图像中的头部特征，并获得所述头部特征对应的头部坐标的步骤，包括：通过所述头部识别网络提取所述图像的特征图；通过所述头部识别网络识别所述图像中的头框，获得所述头框在图像中的坐标；使用感兴趣区域池化方法从所述特征图中确定所述头框对应的特征向量；根据所述图像的实际坐标和所述头框在所述图像中的坐标，确定所述头框的实际坐标；将所述特征向量作为所述图像中的头部特征，将所述头框的实际坐标作为对应的头部坐标。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：预先对所述图像采集装置进行相对位置标定，确定所述图像的实际坐标。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对至少两个所述图像采集装置对应的所述头部特征进行匹配的步骤...

【专利技术属性】
技术研发人员：张弛，曹宇，
申请(专利权)人：北京旷视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11