The invention discloses a method for detecting and locating multi-color spherical objects. Through the steps of pre-processing, distance transformation, clustering and classification of a single image captured by a camera, the center of a point cluster and the color represented by the mean value of a point cluster in each clustering result are taken as the output of the target to realize the location of dense Multi-targets in a single image. The beneficial effects are as follows: after obtaining the initial positioning of the sphere center by distance transformation, the spheres are located by clustering method, and the color recognition is carried out according to the positioning results, which solves the problem of detecting the position and color of single-layered spherical objects in dark background, as well as the difficulty of dense and high accuracy in the detection and positioning problem; by graying the pretreatment part, the three channels are combined. The resulting dark channel processing can effectively separate the foreground from the background, and has the characteristics of robustness and accuracy for the target with poor roundness. It can be applied to product sorting and other scenarios.
【技术实现步骤摘要】
一种多色球形目标检测定位方法及执行该方法的存储介质
本专利技术涉及图像处理
,尤其涉及一种深色背景下的单层排布多色球形目标检测定位方法,以及涉及一种可执行该方法的存储介质。
技术介绍
主动视觉最早于20世纪80年代被提出,其核心思想是通过算法控制改变相机的参数以实现视觉系统的主动化。早期的主动视觉系统于20世纪90年代被陆续提出,随着软硬件技术的不断发展,主动视觉系统方面的研究也在不断继续。大多数主动视觉系统被运用于机器人,驾驶辅助以及目标跟踪中。在现有的目标检测定位算法主要有:(1)基于颜色的方法——通过训练对目标区域的像素点颜色进行建模,采用获得的模型对图像进行二值化,并通过连通区域检测方法提取出目标。基于颜色的方法可以实现目标检测定位,能够在背景较为简单的场景准确定位出目标,但该方法受背景噪声及光照变化影响较大,且在同色目标相互贴近的情况下会完全失效。(2)霍夫变换法——通过将图像平面上的点坐标代入圆方程后,在参数平面上通过统计确定各个圆的参数值,从而求得原图像平面中圆的位置与大小。霍夫变换法能对简单且标准的轮廓的目标进行准确定位,但对公差较大、数量密集的目标定位检测效果较差。(3)级联分类器——在检测图像时,对于每个窗口用多个强分类器作检测。若对某个窗口检测结果全部为真,则该窗口为被检测目标;若对某个窗口任一分类器检测结果为假,则该窗口不含检测目标。窗口的选择为先行后列作平移,检测完毕后再放大窗口进行平移,最终得到图中符合所有强分类器的目标结果。级联分类器能对目标相对较好地做出检测定位,但由于其算法中窗口平移的单位较大、且窗口尺寸放大倍率固定 ...
【技术保护点】
1.一种多色球形目标检测定位方法,其特征在于,所述定位方法具体包括如下部分:第一部分,图像获取,通过摄像设备获取深色背景下的单层排布多色球形目标的图像信息;第二部分,预处理,该部分实现对目标可能存在的区域的计算;对任意单张图像进行灰度化处理,分离前景与背景,生成二值化图像,并确定图像坐标;上述可能存在的区域是指图像中深色背景以外的区域;第三部分,距离变换,该部分实现对各前景点到背景最短距离的计算;对预处理后生成的二值化图像进行距离变换并进行归一化,确定球的个数并获得各球心大致位置;第四部分,聚类,该部分以第三部分距离变换的球心位置为聚类种子,以球心个数为聚类类数对第一部分预处理的二值图进行K‑means聚类,获得各球具体位置;第五部分,分类,该部分以第四部分聚类的各聚类结果分别为ROI,对原图各ROI内的像素取均值并利用支持向量机进行分类,从而确定各球的颜色。
【技术特征摘要】
1.一种多色球形目标检测定位方法,其特征在于,所述定位方法具体包括如下部分:第一部分,图像获取,通过摄像设备获取深色背景下的单层排布多色球形目标的图像信息;第二部分,预处理,该部分实现对目标可能存在的区域的计算;对任意单张图像进行灰度化处理,分离前景与背景,生成二值化图像,并确定图像坐标;上述可能存在的区域是指图像中深色背景以外的区域;第三部分,距离变换,该部分实现对各前景点到背景最短距离的计算;对预处理后生成的二值化图像进行距离变换并进行归一化,确定球的个数并获得各球心大致位置;第四部分,聚类,该部分以第三部分距离变换的球心位置为聚类种子,以球心个数为聚类类数对第一部分预处理的二值图进行K-means聚类,获得各球具体位置;第五部分,分类,该部分以第四部分聚类的各聚类结果分别为ROI,...
【专利技术属性】
技术研发人员:吕燕,
申请(专利权)人:上海电气集团股份有限公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
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