多镜头多传感器摄像装置的图像拼接检测方法及可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种多镜头多传感器摄像装置的图像拼接检测方法及可读存储介质。该图像拼接检测方法包括：步骤1：提供具有标定图案的一标定装置；步骤2：将待测多镜头多传感器摄像装置朝向所述标定装置上的标定图案进行拍摄获取标定图像；步骤3：比较每相邻的两个传感器的标定图像，若所有相邻的两个传感器之间的图像重合率均大于或等于预设值，则判定待测多镜头多传感器摄像装置的图像拼接性能合格。该图像拼接检测方法能够在出厂前对多镜头多传感器摄像装置的图像拼接性能进行检测，以筛选出图像拼接性能合格的产品，去掉不良品，控制出厂产品的品质。

Image Mosaic Detection Method and Readable Storage Medium for Multi-lens and Multi-sensor Camera Device

The invention discloses an image mosaic detection method and a readable storage medium of a multi-lens and multi-sensor camera device. The image mosaic detection method includes: step 1: providing a calibration device with a calibration pattern; step 2: shooting the multi-lens multi-sensor camera device to the calibration pattern on the calibration device to obtain the calibration image; step 3: comparing the calibration images of each two adjacent sensors, if the image coincidence rate between all the adjacent sensors is greater than or If it is equal to the preset value, the image mosaic performance of the multi-lens multi-sensor camera to be tested is qualified. The image mosaic detection method can detect the image mosaic performance of multi-lens and multi-sensor camera before leaving the factory, so as to screen out the products with qualified image mosaic performance, remove the defective products and control the quality of the products.

【技术实现步骤摘要】
多镜头多传感器摄像装置的图像拼接检测方法及可读存储介质
本专利技术涉及摄像领域，尤其涉及一种多镜头多传感器摄像装置的图像拼接检测方法及可读存储介质。
技术介绍
现有的多镜头多传感器摄像装置如图1所示，多个镜头11’及传感器12’向不同方向进行取景拍摄，然后每个传感器12’获取的图像通过处理算法进行合成拼接，形成大视角或全景图像，在合成拼接时，相邻的传感器12’之间的图像重合率太小会严重影响到最后的拼接效果。
技术实现思路
为了解决上述现有技术的不足，本专利技术提供一种多镜头多传感器摄像装置的图像拼接检测方法及可读存储介质。该图像拼接检测方法能够在出厂前对多镜头多传感器摄像装置的图像拼接性能进行检测，以筛选出图像拼接性能合格的产品，去掉不良品，控制出厂产品的品质。本专利技术所要解决的技术问题通过以下技术方案予以实现：一种多镜头多传感器摄像装置的图像拼接检测方法，包括：步骤1：提供具有标定图案的一标定装置；步骤2：将待测多镜头多传感器摄像装置朝向所述标定装置上的标定图案进行拍摄获取标定图像；步骤3：比较每相邻的两个传感器的标定图像，若所有相邻的两个传感器之间的图像重合率均大于或等于预设值，则判定待测多镜头多传感器摄像装置的图像拼接性能合格。进一步地，在步骤1中还包括：提供一固定支架；在步骤2中还包括：将待测多镜头多传感器摄像装置安装固定在所述固定支架上，使待测多镜头多传感器摄像装置位于拍摄位置上。进一步地，所述标定装置具有一内球面，所述标定图案设置在内球面上；在步骤2中，将待测多镜头多传感器摄像装置放置在所述内球面的球心上。进一步地，步骤3包括：步骤3.1：读取待测多镜头多传感器摄像装置拍摄获取的标定图像；步骤3.2：比较每相邻的两个传感器的标定图像，若所有相邻的两个传感器之间的图像重合率均大于或等于预设值，则判定待测多镜头多传感器摄像装置的图像拼接性能合格。进一步地，步骤3.2包括：步骤3.2.1：获取每相邻的两个传感器之间的图像重合区域；步骤3.2.2：计算出每相邻的两个传感器之间的图像重合面积；步骤3.2.3：计算出图像重合面积在标定图像的原始图像面积中的占比，作为每相邻的两个传感器之间的图像重合率；步骤3.2.4：若所有相邻的两个传感器之间的图像重合率均大于或等于预设值，则判定待测多镜头多传感器摄像装置的图像拼接性能合格。进一步地，所述标定图案包括沿镜头及传感器的排列方向垂直设置的不同类型的多组线条组，在步骤3.2.1中通过识别标定图像中的线条组的类型来判断每相邻的两个传感器之间的图像重合区域。进一步地，不同组线条组的颜色、粗细、虚实线或波浪形状不同，在步骤3.2.1中通过识别标定图像中的线条组的颜色、粗细、虚实线或波浪形状来判断线条组的类型。一种可读存储介质，储存有供处理器执行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，进行上述的图像拼接检测方法中的步骤3。本专利技术具有如下有益效果：该图像拼接检测方法能够在出厂前对多镜头多传感器摄像装置的图像拼接性能进行检测，以筛选出图像拼接性能合格的产品，去掉不良品，控制出厂产品的品质。附图说明图1为现有的多镜头多传感器摄像装置的示意图；图2为本专利技术提供的图像拼接检测系统的示意图；图3为多镜头多传感器摄像装置拍摄到的标定图像的示意图；图4本专利技术提供的图像拼接检测方法中步骤3的分步骤框图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术进行详细的说明。实施例一一种多镜头多传感器摄像装置的图像拼接检测方法，包括：步骤1：如图2所示，提供的具有标定图案的一标定装置2；在该步骤1中还包括：提供一固定支架3，所述固定支架3用于安装固定待测多镜头多传感器摄像装置1。步骤2：将待测多镜头多传感器摄像装置1朝向所述标定装置2上的标定图案进行拍摄获取标定图像；在该步骤2中还包括：将待测多镜头多传感器摄像装置1安装固定在所述固定支架3上，使待测多镜头多传感器摄像装置1位于拍摄位置上。优选地，所述标定装置2具有一内球面21，所述标定图案设置在内球面21上；在步骤2中，将待测多镜头多传感器摄像装置1放置在所述内球面21的球心上。所述标定装置2采用一内球面21来制作标定图案，在进行图像拼接检测时，将待测多镜头多传感器摄像装置1放置在所述内球面21的球心上，所述内球面21上的标定图案能够覆盖不同取景方向的镜头及传感器，并且所述标定图案到不同取景方向的镜头及传感器的距离一致，能够降低检测结果的误差。步骤3：比较每相邻的两个传感器的标定图像，若所有相邻的两个传感器之间的图像重合率均大于或等于预设值，则判定待测多镜头多传感器摄像装置1的图像拼接性能合格。如图4所示，该步骤3包括：步骤3.1：读取待测多镜头多传感器摄像装置1拍摄获取的标定图像；该步骤3.1中，每个传感器拍摄获取至少一张标定图像。步骤3.2：比较每相邻的两个传感器的标定图像，若所有相邻的两个传感器之间的图像重合率均大于或等于预设值，则判定待测多镜头多传感器摄像装置1的图像拼接性能合格。其中，该步骤3.2具体包括：步骤3.2.1：获取每相邻的两个传感器之间的图像重合区域；所述标定图案包括沿镜头及传感器的排列方向垂直设置的不同类型的多组线条组，若所有镜头及传感器均沿第一方向排列，则所有线条组均沿第一方向垂直设置，若部分镜头及传感器沿第一方向排列，部分镜头及传感器沿第二方向排列，则部分线条组沿第一方向垂直设置，部分线条组沿第二方向垂直设置，线条组之间交错形成经纬网格。在该步骤3.2.1中通过识别标定图像中的线条组的类型来判断每相邻的两个传感器之间的图像重合区域。采用线条组来作为所述标定图案，可以直接从拍摄的标定图像中线条组的倾斜度来确定待测多镜头多传感器摄像装置1在拍摄位置上是否放正。不同组线条组的颜色、粗细、虚实线或波浪形状等不同，其中，每组线条组均包括至少一条线条。在该步骤3.2.1中通过识别标定图像中的线条组的颜色、粗细、虚实线或波浪形状等来判断线条组的类型。以三镜头三传感器摄像装置为例，其三个镜头及传感器依次沿直线排列，那么在检测时，如图3所示，第一传感器拍摄获取第一标定图像A，第二传感器拍摄获取第二标定图像B，第三传感器拍摄获取第三标定图像C。以不同颜色的线条组为例，如图3所示，第一标定图像A的右侧有红色线条组中的三条红色线条，第二标定图像B的左侧有红色线条组中的三条红色线条、右侧有绿色线条组中的三条绿色线条，第三标定图像C的左侧有绿色线条组中的三条绿色线条，然后依据红色线条组和绿色线条组中预设的线条数量来先确定第一标定图像A和第二标定图像B之间、第二标定图像B和第二标定图像B之间的图像重合区域，比如红色线条组预设的线条数量若为三条，那么第一标定图像A和第二标定图像B之间的图像重合区域就涵盖了三条红色线的范围，绿色线条组预设的线条数量若为六条，那么第二标定图像B和第三标定图像C之间的图像重合区域就连一条绿色线的范围都没有，或者可以认为第二标定图像B和第三标定图像C之间没有图像重合区域。步骤3.2.2：计算出每相邻的两个传感器之间的图像重合面积；该步骤3.2.2中，相邻的线条之间的间距已知，可以通过数位于图像重合区域内的线条数量来计算出图像重合面积，当然，也可以数位于图像重合区域内的像素数量来计算出图像重合面积。步骤3.2.3：计算出图像重合本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多镜头多传感器摄像装置的图像拼接检测方法，其特征在于，包括：步骤1：提供具有标定图案的一标定装置；步骤2：将待测多镜头多传感器摄像装置朝向所述标定装置上的标定图案进行拍摄获取标定图像；步骤3：比较每相邻的两个传感器的标定图像，若所有相邻的两个传感器之间的图像重合率均大于或等于预设值，则判定待测多镜头多传感器摄像装置的图像拼接性能合格。

【技术特征摘要】
1.一种多镜头多传感器摄像装置的图像拼接检测方法，其特征在于，包括：步骤1：提供具有标定图案的一标定装置；步骤2：将待测多镜头多传感器摄像装置朝向所述标定装置上的标定图案进行拍摄获取标定图像；步骤3：比较每相邻的两个传感器的标定图像，若所有相邻的两个传感器之间的图像重合率均大于或等于预设值，则判定待测多镜头多传感器摄像装置的图像拼接性能合格。2.根据权利要求1所述的多镜头多传感器摄像装置的图像拼接检测方法，其特征在于，在步骤1中还包括：提供一固定支架；在步骤2中还包括：将待测多镜头多传感器摄像装置安装固定在所述固定支架上，使待测多镜头多传感器摄像装置位于拍摄位置上。3.根据权利要求1或2所述的多镜头多传感器摄像装置的图像拼接检测方法，其特征在于，所述标定装置具有一内球面，所述标定图案设置在内球面上；在步骤2中，将待测多镜头多传感器摄像装置放置在所述内球面的球心上。4.根据权利要求1所述的多镜头多传感器摄像装置的图像拼接检测方法，其特征在于，步骤3包括：步骤3.1：读取待测多镜头多传感器摄像装置拍摄获取的标定图像；步骤3.2：比较每相邻的两个传感器的标定图像，若所有相邻的两个传感器之间的图像重合率均大于或等于预设值，则判定待测多镜头多传感器摄像装置的图像拼接...

【专利技术属性】
技术研发人员：林挺，吴光斯，
申请(专利权)人：信利光电股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44