一种电动汽车自适应蠕行控制方法技术

本发明专利技术提供了一种电动汽车自适应蠕行控制方法，该方法在无需增加硬件的基础上综合考虑了降雨强度、道路状况、转弯行驶对行车安全的影响，实现了驾驶员对蠕行车速的主动控制，并采用多种措施避免了起步蠕行和越障行驶时可能出现的前冲现象，提高了行驶平顺性。本方法包括以下内容：(1)蠕行模式判断，根据驾驶员操作以及道路和车辆状况判断车辆工作模式；(2)蠕行最高车速计算，根据不同降雨强度、路面不平引起的冲击、驱动轮滑转率确定安全蠕行最高车速；(3)基于驾驶员操作以及车速变化确定目标蠕行车速；(4)根据蠕行最高车速、驾驶员目标车速确定蠕行参考车速；(5)蠕行扭矩计算，以蠕行参考车速为控制目标得到驱动需求扭矩。

【技术实现步骤摘要】
一种电动汽车自适应蠕行控制方法
本专利技术属于电动汽车控制
，具体涉及一种电动汽车自适应蠕行控制方法。
技术介绍
随着国内汽车保有量的快速增加，道路拥堵状况日益严峻，导致车辆经常处于低速行驶状态。为了维持目标车速，驾驶员需要频繁地踩加速和制动踏板，容易导致驾驶疲劳。因此在低速行驶时迫切需要一种能够驾驶员操作的控制方法。相比传统汽车，大部分电动汽车往往没有离合器，无法通过控制离合器接合实现车辆低速行驶的目标。与内燃机相比，驱动电机没有最小转速的限制，低速行驶时驱动电机能够快速响应驾驶员扭矩需求，因此可以通过精确控制电机实现复杂的蠕行控制，提高车辆蠕行时的行驶安全性和平顺性，减少驾驶员操作，缓解驾驶疲劳。目前电动汽车蠕行控制方法与传统燃油车类似，一般是根据车速查表得到确定的需求扭矩，动力源响应扭矩需求。这种方法虽然简单易行，但是难以适用于不同的载荷和道路条件。目前已有的电动汽车蠕行控制方面的专利采用电机转速控制的方式，如名称为“一种低速蠕行的控制方法及系统”的专利技术专利，中国专利公布号为CN104670044A，公开日为2015年6月3日，采用电机转速控的方式提高蠕行时车辆的平顺本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动汽车自适应蠕行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，电动汽车整车工作模式判断，整车控制器根据驾驶员输入的加速踏板、制动踏板、挡位、钥匙信号以及SOC信号判断确定工作模式；步骤2，最大蠕行车速计算，根据雨量传感器降雨强度信号、一段时间内的车辆加速度标准差、驱动轮滑转率确定最大蠕行车速；步骤3、驾驶员目标蠕行车速解析，根据前一时刻车辆所处工作模式和车速确定当前驾驶员需求蠕行车速，如果进入蠕行模式前车辆处于驱动或制动模式，以蠕行之前的车速为蠕行参考车速；步骤4、计算蠕行参考车速，以步骤3中驾驶员目标车速为参考车速，以步骤2最大蠕行车速为约束条件得到初始蠕行参考车速，针对起步前冲问题...

【技术特征摘要】
1.一种电动汽车自适应蠕行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，电动汽车整车工作模式判断，整车控制器根据驾驶员输入的加速踏板、制动踏板、挡位、钥匙信号以及SOC信号判断确定工作模式；步骤2，最大蠕行车速计算，根据雨量传感器降雨强度信号、一段时间内的车辆加速度标准差、驱动轮滑转率确定最大蠕行车速；步骤3、驾驶员目标蠕行车速解析，根据前一时刻车辆所处工作模式和车速确定当前驾驶员需求蠕行车速，如果进入蠕行模式前车辆处于驱动或制动模式，以蠕行之前的车速为蠕行参考车速；步骤4、计算蠕行参考车速，以步骤3中驾驶员目标车速为参考车速，以步骤2最大蠕行车速为约束条件得到初始蠕行参考车速，针对起步前冲问题，把蠕行模式分为起步蠕行和匀速蠕行两个子模式，起步蠕行阶段参考车速在一定时间内车速线性增加，至最大蠕行车速后切换到匀速蠕行阶段；步骤5、蠕行需求扭矩计算，确定蠕行参考车速后，根据实际车速与目标车速之差，采用增量型PID算法初步计算驱动需求扭矩增量，并且限制驱动扭矩最大值以及扭矩增加速率。2.按照权利要求1中所述的一种电动汽车自适应蠕行控制方法，其特征在于，所述步骤2中车辆最高蠕行车速的实时计算方法包括以下步骤：1)由雨量传感器得到降雨强度R，进而得到相应的最高安全行驶车速Vcmax1，设Rmax为安全蠕行最大降雨强度，当R＞Rmax时，退出蠕行模式；2)根据车辆在一段时间内的加速度标准差确定允许的最高蠕行车速Vcmax2，加速度标准差越大，最高蠕行车速越低；加速度标准差计算方式如公式(1)和(2)所示：a(k)＝(V(k+1)-V(k)/Δt(1)式中k表示采样时刻，a表示加速度，V表示车速，Δt表示采样时间间隔，asd表示加速度标准差，表示a(k-l+1)、a(k-l+2)、L、a(k)的均值；把蠕行车速按照加速度标准差大小分为N个速度等级，即VL1、VL2、L、VLN，且Vcmin≤VLN＜L＜VL2＜VL1≤Vcmax，默认速度等级为VL1，即Vcmax2＝VL1，假设k1时刻车辆进入蠕行模式，从k1+l时刻开始，计算滚动时域[(k1-l)Δt,k1Δt]内加速度标准差asd；设不同加速度等级满足aL1＜aL2＜…＜aL3，当aLN-1＜asd≤aLN时，Vcmax2＝VLN，当aLN＜asd时认为道路过于颠簸不能保证行车安全，退出蠕行模式；3)根据各轮轮速估算两侧驱动轮滑转率确定最大蠕行车速Vcmax3，当一侧车轮滑转率大于设定阈值后，降低最高蠕行车速；采用简化的四轮模型计算滑转率，假设前轮为驱动轮，后轮为从动轮，具体计算过程如下：(1)根据两侧非驱动轮转速确定转弯半径式中，RRL表示左后车轮转弯半径，B表示车轮间距，nRL表示左后车轮测量转速，nRR表示右后车测量轮转速，CR为自定义极大值，表示车辆直线行驶，当nRL＞nRR时，RRL＞0，表示右转弯，当nRL＜nRR时，RRL＜0表示左转弯；(2)计算前轮参考转速式(4)、(5)、(6)、(7)中，RFL表示左前轮转弯半径，RFR表示右前轮转弯半径，L表示前后轴距，n′FL表示左前轮实际转速，n′FR表示右前轮实际转速；(3)计算左右前轮滑转率式(8)和式(9)中，sFL表示前左轮滑转率，nFL表示前左轮测量轮速，sFR表示前右轮滑转率，n...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾小华，刘通，纪人桓，王越，崔皓勇，崔臣，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：吉林,22