用于自主车辆中应急车辆响应的系统和方法技术方案

提供了用于控制自主车辆的系统和方法。在一个实施例中，一种方法包括：从耦合至自主车辆的相机装置接收图像数据；通过处理器基于图像数据计算值；通过处理器基于所计算的值确定应急车辆的存在；通过处理器基于所确定的应急车辆的存在选择第一控制策略；通过处理器基于控制策略生成至少一个信号以自主地控制自主车辆。

【技术实现步骤摘要】
用于自主车辆中应急车辆响应的系统和方法
本公开大体上涉及自主车辆，并且更具体地，涉及用于检测应急车辆的存在并据此自主地控制车辆的系统和方法。引言自主车辆是一种能够感测其环境并在很少或没有用户输入情况下导航的车辆。自主车辆利用感测装置感测其环境，比如雷达、激光雷达、图像传感器等。自主车辆系统进一步使用来自全球定位系统(GPS)技术、导航系统、车辆对车辆通信、车辆对基础设施技术和/或线控系统的信息来导航车辆。车辆自动化已经被分类为数值级别，范围从对应于利用完全人类控制的无自动化的零级到对应于利用无人控制的完全自动化的五级。各种自动化驾驶员辅助系统，比如巡航控制、自适应巡航控制以及停车辅助系统，对应于较低的自动化几倍，而真正的“无人驾驶”车辆对应于较高的自动化级别。为了使车辆完全自动化，车辆必须能够意识到环境中的常见标志和信号并对其做出响应。例如，应急车辆产生警告音和/或视觉信号以通知道路上的车辆靠边停车。因此，希望提供用于检测应急车辆的存在并据此自主地控制车辆的系统和方法。此外，通过后续的详细描述和所附权利要求书并结合附图和前述
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技术介绍
，本公开的其他期望特征和特性将变得显而易见。
技术实现思路
提供了用于控制自主车辆的系统和方法。在一个实施例中，方法包括：从耦合至自主车辆的相机装置接收图像数据；通过处理器基于图像数据计算值；通过处理器基于所计算的值确定应急车辆的存在；通过处理器基于所确定的应急车辆的存在选择第一控制策略；以及通过处理器基于该控制策略生成至少一个信号以自主地控制自主车辆。附图说明之后将结合以下附图对示范性实施例进行描述，其中相同的附图标记指示相同的元件，并且其中：图1A是示出了根据各个实施例的具有应急车辆检测系统的自主车辆的功能框图；图1B是根据各个实施例的分布在自主车辆周围的应急车辆检测系统的车辆相机的图示；图2是示出了根据各个实施例的具有一个或多个图1A的自主车辆的运输系统的功能框图；以及图3是示出了根据各个实施例的具有应急车辆检测系统的自主驾驶系统的功能框图；以及图4是示出了根据各个实施例的用于控制自主车辆的控制方法的流程图。具体实施方式以下详细描述在本质上仅是示范性的，并且并不旨在限制应用和使用。另外，不存在被任何前述的
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技术介绍
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技术实现思路
或以下详细描述中提出的任何明确的或暗示的理论约束的意图。如本文所使用，术语模块是指单独地或呈任何组合的任何硬件、软件、固件、电子控制部件、处理逻辑和/或处理器装置，包括但不限于：专用集成电路(ASIC)、电子电路、处理器(共享、专用或成组)以及执行一个或多个软件或固件程序的存储器、组合逻辑电路和/或提供所述功能性的其它合适部件。本公开的实施例在本文可依据功能和/或逻辑块部件和各个处理步骤来描述。应当理解的是，这些块部件可由被配置为执行指定功能的任何数量的硬件、软件和/或固件部件来实现。例如，本公开的实施例可采用各种集成电路部件，例如，存储器元件、数字信号处理元件、逻辑元件、查找表等，其可以在一个或多个微处理器或其它控制装置的控制下执行多种功能。另外，本领域技术人员将理解的是，本公开的实施例可结合任何数量的系统来实践，并且本文所述的系统仅仅是本公开的示范性实施例。为了简洁起见，本文可不详细描述与信号处理、数据传输、信令、控制以及该系统(和该系统的单个操作部件)的其它功能方面有关的常规技术。另外，本文所包括的各个图示中所示的连接线旨在表示各个元件之间的示例功能关系和/或物理联接。应当注意的是，在本公开的实施例中可以存在许多替代或附加的功能关系或物理连接。参考图1A，根据各个实施例，总体上以100示出与车辆10相关联的应急车辆检测系统。一般而言，应急车辆检测系统100从集成的传感器接收传感器数据、基于该传感器数据检测应急车辆的存在、生成关于该应急车辆的警告消息，和/或基于应急车辆的存在控制车辆10。如图1A中所示，车辆10通常包括底盘12、车身14、前轮16和后轮18。车身14被布置在底盘12上并且大致上包围车辆10的部件。车身14和底盘12可以共同形成框架。车轮16至18各自在车身14的相应拐角附近旋转地联接到底盘12。在各个实施例中，车辆10是自主车辆并且应急车辆检测系统100被结合到自主车辆10中(以下称为自主车辆10)。自主车辆10例如是自动控制以将乘客从一个位置运送到另一个位置的车辆。在所说明的实施例中将车辆10描绘为客车，但是应当理解的是，还可以使用任何其他车辆，包括摩托车、卡车、运动型多功能车(SUV)、娱乐车辆(RV)、船舶、飞行器等。在示例性实施例中，自主车辆10是所谓的四级或五级自动化系统四级系统指示“高度自动化”，其指代由自动驾驶系统具体执行动态驾驶任务的所有方面的驾驶模式，即使人类驾驶员对干预请求没有做出适当响应。五级系统指示“全自动化”，其指代由自动驾驶系统在可由人类驾驶员管理的所有道路和环境状况下全时执行动态驾驶任务的所有方面。如图所示，自主车辆10通常包括推进系统20、变速器系统22、转向系统24、制动系统26、传感器系统28、致动器系统30、至少一个数据存储装置32、至少一个控制器34，以及通信系统36。推进系统20在各个实施例中可包括内燃机、诸如牵引电动机的电机和/或燃料电池推进系统。变速器系统22被配置为根据可选速度比将来自推进系统20的动力传递到车辆车轮16至18。根据各个实施例，变速器系统22可包括分级传动比自动变速器、无级变速器或其它适当的变速器。制动系统26被配置为向车轮16、18提供制动转矩。在各个实施例中，制动系统26可包括摩擦制动器、线控制动器、诸如电机等再生制动系统，和/或其他适当的制动系统。转向系统24影响车辆车轮16至18的位置。虽然为了说明目的而被描绘为包括方向盘，但是在本公开的范围内设想的一些实施例中，转向系统24可不包括方向盘。传感器系统28包括感测指示自主车辆10的外部环境和/或内部环境的可观察状况的一个或多个感测装置31a至31n。感测装置31a至31n可以包括但不限于雷达、激光雷达、全球定位系统、光学相机、热感相机、超声波传感器、惯性测量单元、麦克风和/或其他传感器。致动器系统30包括一个或多个致动器装置42a至42n，其控制一个或多个车辆特征，例如但不限于推进系统20、变速器系统22、转向系统24和制动系统26。在各个实施例中，由一个或多个致动器装置42a至42n控制的车辆特征可以进一步包括内部和/或外部车辆特征，例如但不限于车门、行李箱以及诸如无线电、音乐、照明等客舱特征(未标号)。在各个实施例中，感测装置31a至31n中的一个或多个是相机或其他成像装置。相机装置被耦合至车辆10的车身14的外部和/或耦合到车辆10的内部，使得它们可以捕获车辆10周围环境的图像。例如，图1B中显示了感测装置31a至31j的示范性实施例，其包括分布在车辆10周围的相机装置。如图所示，感测装置31a至31j设置在不同的位置处并且定向为感测车辆10附近的周围环境的不同部分。如可以理解的，感测装置31a至31j可以包括所有相同类型的相机装置或者可以是任何类型的相机装置的组合。在所提供的实例中，第一感测装置31a定位在车辆10的左前(或驾驶员)侧并定向成沿向前方向相对于车辆10的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制自主车辆的方法，包括：从耦合至所述自主车辆的相机装置接收图像数据；通过处理器基于所述图像数据计算值；通过处理器基于所计算的值确定应急车辆的存在；通过处理器基于所确定的应急车辆的存在选择第一控制策略；以及通过处理器基于所述控制策略生成至少一个信号以自主地控制所述自主车辆。

【技术特征摘要】
2017.06.19 US 15/6273041.一种控制自主车辆的方法，包括：从耦合至所述自主车辆的相机装置接收图像数据；通过处理器基于所述图像数据计算值；通过处理器基于所计算的值确定应急车辆的存在；通过处理器基于所确定的应急车辆的存在选择第一控制策略；以及通过处理器基于所述控制策略生成至少一个信号以自主地控制所述自主车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述计算所述值包括基于所述图像数据计算颜色值。3.根据权利要求2所述的方法，其中所述颜色值是红值或蓝值。4.根据权利要求2所述的方法，其中所述计算所述值包括计算所述图像数据的帧上颜色的图案。5.根据权利要求4所述的方法，其中所述颜色包括红和蓝。6.根据权利要求1所述的方法，其中所述计算所述值包括计算与所述自主车辆后方环境相关联的图像中的颜色的图案。7.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：V·亚尔多，X·F·宋，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US