【技术实现步骤摘要】
三角架自走车及其避障方法
本专利技术涉及交通警示
，尤其涉及一种三角架自走车及其避障方法。
技术介绍
随着人们生活水平的提高，家用汽车的使用量日益增长。当汽车发生临时故障或发生交通事故时，为了避免由此而引发二次交通事故，汽车上通常会配备三角架警示牌来提醒其它车辆及时避让。目前的自移动三角架警示牌在移动时可以通过连接因特网来实现路径规划、或者通过实时计算移动距离来移动至距离汽车后方的预设距离(如100米、150米)。然而，现有的自移动三角架警示牌并不具有避障功能，进而将会导致三角架警示牌在自移动过程中可能由于障碍物阻挡而不能顺利移动到指定距离。
技术实现思路
有鉴于此，有必要提供一种三角架自走车及其避障方法，其能实现三角架自走车在移动过程具有障碍功能。本专利技术一实施方式提供一种三角架自走车的避障方法，应用于三角架自走车，所述避障方法包括以下步骤：对道路前方进行实时图像采集，得到第一图像与第二图像，其中所述第一图像由双目摄像头中的左摄像头拍摄得到，所述第二图像由所述双目摄像头中的右摄像头拍摄得到；对属于同一时刻拍摄的所述第一图像与所述第二图像进行比对运算得到所述双...
【技术保护点】
1.一种三角架自走车的避障方法，应用于三角架自走车，其特征在于，所述避障方法包括以下步骤：对道路前方进行实时图像采集，得到第一图像与第二图像，其中所述第一图像由双目摄像头中的左摄像头拍摄得到，所述第二图像由所述双目摄像头中的右摄像头拍摄得到；对属于同一时刻拍摄的所述第一图像与所述第二图像进行比对运算得到所述双目摄像头距离障碍物的深度值；判断所述深度值是否小于安全值；若所述深度值小于所述安全值，调整所述三角架自走车的行进方向，以避开所述障碍物。
【技术特征摘要】
1.一种三角架自走车的避障方法，应用于三角架自走车，其特征在于，所述避障方法包括以下步骤：对道路前方进行实时图像采集，得到第一图像与第二图像，其中所述第一图像由双目摄像头中的左摄像头拍摄得到，所述第二图像由所述双目摄像头中的右摄像头拍摄得到；对属于同一时刻拍摄的所述第一图像与所述第二图像进行比对运算得到所述双目摄像头距离障碍物的深度值；判断所述深度值是否小于安全值；若所述深度值小于所述安全值，调整所述三角架自走车的行进方向，以避开所述障碍物。2.如权利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述判断所述深度值是否小于安全值的步骤之后还包括：若所述深度值不小于所述安全值，控制所述三角架自走车继续移动，直至移动至预设距离后停止移动。3.如权利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述左摄像头与所述右摄像头位于同一水平面。4.如权利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述对属于同一时刻拍摄的所述第一图像与所述第二图像进行比对运算得到所述双目摄像头距离所述障碍物的深度值的步骤包括：获取属于同一时刻拍摄的所述第一图像与所述第二图像所产生的视差；根据所述第一图像与所述第二图像的视差取得所述左摄像头的第一视差角度、所述右摄像头的第二视差角度及所述左摄像头与所述右摄像头之间的基线长度；及根据所述第一视差角度、所述第二视差角度及所述基线长度计算所述双目摄像头距离所述障碍物的深度值。5.如权利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述若所述深度值小于所述安全值时，调整所述三角架自走车的行进方向的步骤包括：若所述深度值小于所述安全值，控制所述三角架自走车向左侧或向右侧移动第一距离后再转向至原移动方向；重新计算所述双目摄像头距离障碍物的深度值并判断所述重新计算得到的深度值是否小于所述安全值；及若所述重新计算得到的深度值小于所述安全值，重复向左侧或向右侧移动的步骤。6.如权利要求5所述的避障方法，其特征在于，所述若所述重新计算得到的深度值小于所述安全值，重复向左侧或右侧移动的步骤之后还包括：若连续对所述三角架自走车调整预设次数后，所述重新计算得到的深度值仍然小于所述安全值时，控制所述三角架自走车转向至原移动方向并停止移动；或若连续对所述三角架自走车调整预设次数后，所述重新计算得到的深度值仍然小于所述安全值时，控制所述三角架自走车移动到调整前的位置并朝相对的一侧进行所述预...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾诗茵，陈郁文，刘光宇，陈柏翔，
申请(专利权)人：鸿富锦精密电子天津有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12
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