The invention discloses a visual following detection method for automobile glue coating. The camera follows the glue gun to obtain the glue coating image in segments, and the image processing center evaluates the glue coating quality in segments. The glue coating image acquisition includes: acquiring the workpiece digital model and the distribution of the glue strip; determining the trajectory and attitude of the glue gun; determining the number and installation position of the camera; following acquisition of the glue coating image in each segment; Including: raster labeling of the strip image, width detection; in accordance with the error range, the quality is qualified. The invention solves the problem that the camera installation position and fixed angle of view can not collect the visual image of the complex surface when the special surface workpiece is applied to the visual inspection, and ensures that the camera of the visual inspection can collect all the glue-coated dot images, and complete all the glue-coated quality detection, so as to improve the reliability of the glue-coated quality, wide application range, high detection efficiency and strong practicability.
【技术实现步骤摘要】
汽车涂胶视觉跟随检测方法
本专利技术涉及汽车涂胶检测领域,尤其涉及一种汽车涂胶视觉跟随检测方法。
技术介绍
随着汽车工业的迅速发展,在涂胶工位引入机器人视觉系统的需求越来越大,它可以降低人力资源成本,提高生产线的自动化程度。特别是跟随式在线视觉检测,由于几乎不占用涂胶的作业时间,不会影响工位的作业周期,备受青睐。汽车制造业领域,涂胶检测有着广泛的需求,小尺寸的如车门,大尺寸的如顶棚、前盖板、后舱盖等。这些金属板类零件普遍带有弧度,涂胶位置的环境复杂,机器人在涂胶作业时,主要有胶枪移动式、工件移动式、复合移动式三种形式,不论哪种动作形式,都要求胶枪与涂胶点的工件平面时刻保持垂直,固定式视觉检测装置受限于本身安装位置和固定视角,很难确保采集到所有位置的胶条图像。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种汽车涂胶视觉跟随检测方法。为实现上述专利技术目的,本专利技术的技术方案是:一种汽车涂胶视觉跟随检测方法,相机跟随胶枪移动分段获取涂胶图像,图像处理分段评价涂胶质量,包括涂胶图像获取、图像处理判断,其中:涂胶图像获取具体包括如下步骤:步骤一,获取工件数模,及胶条分布情况;步骤二,确定胶枪移动轨迹,各涂胶点时胶枪的姿态;步骤三,确定能够获取全部胶条图像的相机数量及安装位置;确定补光灯数量及安装位置;步骤四,仿真验证;验证通过,则进入步骤五;否则,返回步骤二;步骤五,涂胶,跟随获取各段涂胶图像;图像处理判断具体包括如下步骤:步骤A,获取工件各涂胶点涂胶状态下的原始图像;步骤B,对原始图像做适当前处理,使得胶条特征信息更明显,得到胶条段增强图像;步骤C,对胶条段增强图像进行 ...
【技术保护点】
1.一种汽车涂胶视觉跟随检测方法,其特征在于,相机跟随胶枪分段获取涂胶图像,图像处理中心分段评价涂胶质量,包括涂胶图像获取、图像处理判断,其中:涂胶图像获取具体包括如下步骤:步骤一,获取工件数模,及胶条分布情况;步骤二,确定胶枪移动轨迹,各涂胶点时胶枪的姿态;步骤三,确定能够获取全部胶条图像的相机数量及安装位置;确定补光灯数量及安装位置;步骤四,仿真验证;验证通过,则进入步骤五;否则,返回步骤二;步骤五,涂胶,跟随获取各段涂胶图像;图像处理判断具体包括如下步骤:步骤A,获取工件各涂胶点涂胶状态下的原始图像;步骤B,对原始图像做适当前处理,使得胶条特征信息更明显,得到胶条段增强图像;步骤C,对胶条段增强图像进行栅格化标记处理,利用图像算法计算标记的胶条宽度;步骤D,胶条宽度以及高度符合误差范围,则该段胶条质量合格,胶条宽度小于或大于误差范围,则该段胶条质量不合格。
【技术特征摘要】
1.一种汽车涂胶视觉跟随检测方法,其特征在于,相机跟随胶枪分段获取涂胶图像,图像处理中心分段评价涂胶质量,包括涂胶图像获取、图像处理判断,其中:涂胶图像获取具体包括如下步骤:步骤一,获取工件数模,及胶条分布情况;步骤二,确定胶枪移动轨迹,各涂胶点时胶枪的姿态;步骤三,确定能够获取全部胶条图像的相机数量及安装位置;确定补光灯数量及安装位置;步骤四,仿真验证;验证通过,则进入步骤五;否则,返回步骤二;步骤五,涂胶,跟随获取各段涂胶图像;图像处理判断具体包括如下步骤:步骤A,获取工件各涂胶点涂胶状态下的原始图像;步骤B,对原始图像做适当前处理,使得胶条特征信息更明显,得到胶条段增强图像;步骤C,对胶条段增强图像进行栅格化标记处理,利用图像算法计算标记的胶条宽度;步骤D,胶条宽...
【专利技术属性】
技术研发人员:江连杰,周宇蓝,刘益,
申请(专利权)人:广州瑞松北斗汽车装备有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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