传动装置、下肢康复外骨骼和外骨骼机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种传动装置、下肢康复外骨骼和外骨骼机器人，其中传动装置，应用于外骨骼，所述外骨骼包括转动连接的第一连接臂和第二连接臂，所述传动装置包括：传动机构，所述传动机构包括相对设置的两端，所述传动机构的一端设于所述第一连接臂远离所述第二连接臂的一端，所述传动机构的另一端与所述第一连接臂靠近所述第二连接臂的一端铰接，并与所述第二连接臂连接；和阻尼机构，所述阻尼组件连接所述第一连接臂和传动机构，并跟随所述传动机构运动。本发明专利技术技术方案能够便于调节第一连接臂和第二连接臂相对转动的速度。

Driving device, lower limb rehabilitation exoskeleton and exoskeleton robot

The invention discloses a transmission device, a lower limb rehabilitation exoskeleton and an exoskeleton robot, in which a transmission device is applied to the exoskeleton. The exoskeleton comprises a rotating first connecting arm and a second connecting arm. The transmission device comprises a transmission mechanism, the transmission mechanism comprises two relatively arranged ends, and one end of the transmission mechanism is located far from the first connecting arm. One end of the second connecting arm is described, the other end of the transmission mechanism is articulated with one end of the first connecting arm near the second connecting arm, and is connected with the second connecting arm; and the damping mechanism is connected with the first connecting arm and the transmission mechanism by the damping component, and follows the motion of the transmission mechanism. The technical scheme of the present invention can easily adjust the relative rotation speed of the first connecting arm and the second connecting arm.

【技术实现步骤摘要】
传动装置、下肢康复外骨骼和外骨骼机器人
本专利技术涉及外骨骼
，特别涉及一种传动装置、下肢康复外骨骼和外骨骼机器人。
技术介绍
康复临床中，在中风、脑瘫等病患的康复早期和急性期，常需要通过关节活动唤醒、重塑因脑组织损伤中断和紊乱的脑神经系统，同时还可以通过关节活动提高肌力、避免肌肉萎缩、肢体产生压疮等其他病症。现有临床的康复科室中，大都是康复师人为地帮助患者进行相应的康复动作。因为在患者软瘫期，无法提供运动的主动力，所以此时完全需要依靠康复师出力来帮助患者进行训练，如此极大地浪费了人力和时间成本。由于每位康复师每天的康复量有限，所以无法满足脑组织损伤患者和骨科伤病患者快速增长的需求。并且通过人为地进行急性期地康复训练，不能很好地控制康复模式，如进行被动、主动、阻抗模式的有效切换，导致康复效果并不理想。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提供一种传动装置，旨在便于调节第一连接臂和第二连接臂相对转动的速度。为实现上述目的，本专利技术提出的一种传动装置，应用于外骨骼，所述外骨骼包括转动连接的第一连接臂和第二连接臂，所述传动装置包括：传动机构，所述传动机构包括相对设置的两端，所述传动机构的一端设于所述第一连接臂远离所述第二连接臂的一端，所述传动机构的另一端与所述第一连接臂靠近所述第二连接臂的一端铰接，并与所述第二连接臂连接；和阻尼机构，所述阻尼组件连接所述第一连接臂和传动机构，并跟随所述传动机构运动。可选地，所述传动机构包括依次铰接的第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆远离所述第二连杆的一端与所述第一连接臂背离所述第二连接臂的一端铰接，所述第三连杆背离所述第二连杆的一端与所述第一连接臂靠近所述第二连接臂的一端铰接，并与所述第二连接臂连接，所述阻尼组件与所述第二连杆连接，并跟随所述第二连杆运动。可选地，所述第一连杆、第二连杆、第三连杆和第一连接臂组合形成一平行四边形机构。可选地，所述第一连杆的长度与所述第二连杆的长度比值为A，1:4≤A≤2:5。可选地，所述阻尼机构弹性连接所述第一连接臂与所述第二连杆，所述传动机构可带动所述阻尼组件相对所述第一连接臂转动。可选地，沿所述第二连杆的传动方向，所述第一连杆与所述第二连杆的夹角为锐角时，所述阻尼机构提供的阻尼为负阻尼，所述第一连杆与所述第二连杆的夹角为直角时，所述阻尼机构提供的阻尼为0，所述所述第一连杆与所述第二连杆的夹角为钝角时，所述阻尼机构提供的阻尼为正阻尼。可选地，所述阻尼机构包括阻尼本体，所述阻尼本体设有间隔设置的第一连接端和第二连接端，所述第一连接端与所述第一连接臂转动连接，所述第二连接端与所述阻尼本体转动连接，并与第二连杆固定连接，所述阻尼本体弹性连接于所述第一连接端与所述第二连接端之间。可选地，所述阻尼本体包括外壳、阻尼杆和弹性件，所述外壳的中部设有容置腔，所述外壳的外表面设有与所述容置腔连通的开口，所述阻尼杆的第一端设于所述容置腔内，所述弹性件套设于所述阻尼杆并抵接于所述阻尼杆的第一端和容置腔的内壁之间，所述阻尼杆的第二端与所述第二连接端铰接，所述第一连接端设于所述外壳。本专利技术还提出一种下肢康复外骨骼，包括转动连接的第一连接臂和第二连接臂，以及传动装置。其中，该传动装置，包括：传动机构，所述传动机构包括相对设置的两端，所述传动机构的一端设于所述第一连接臂远离所述第二连接臂的一端，所述传动机构的另一端与所述第一连接臂靠近所述第二连接臂的一端铰接，并与所述第二连接臂连接；和阻尼机构，所述阻尼组件连接所述第一连接臂和传动机构，并跟随所述传动机构运动。本专利技术还提出一种外骨骼机器人，包括下肢康复外骨骼。该下肢康复外骨骼包括转动连接的第一连接臂和第二连接臂，以及传动装置。本专利技术技术方案通过采用传动机构与阻尼机构结合的方案，在传动机构运动的过程中，带动阻尼机构运动，利用阻尼机构的阻尼特性辅助调节传动机构的运动速度，使得传动机构带动第一连接臂和第二连接臂的相对运动速度更贴合人体的生理特性。使用时，以外骨骼的第一连接臂和第二连接臂分别通过捆绑件与人体的大腿和小腿连接为例，传动装置与动力装置连接，即可带动第二连接臂相对第一连接臂转动，进而带动小腿相对大腿运动，实现下肢的康复运动。由于人体的下肢在处于不同的状态时，其运动速度也是不一样的，因此为了便于调节第二连接臂相对第一连接臂的运动速度，采用第一连接臂和传动机构之间设置阻尼机构的方案，以调节传动机构运动过程中的阻尼，进而辅助调节第一连接臂和第二连接臂相对运动的速度，使得传动装置带动的第一连接臂和第二连接臂的运动速度更符合人体的生理特性，以更好的辅助人体康复。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本专利技术下肢康复外骨骼一实施例的结构示意图；图2为本专利技术下肢康复外骨骼一实施例又一视角的结构示意图；图3为本专利技术下肢康复外骨骼一实施例再一视角的结构示意图；图4为本专利技术下肢康复外骨骼一实施例中第一连接臂与动力装置和传动机构的结构示意图；图5为图4的分解示意图；图6为本专利技术下肢康复外骨骼一实施例中第一连接臂和第二连接臂呈夹角设置的结构示意图；图7为本专利技术第二连接臂与导向装置和踝关节调节装置的连接结构示意图；图8为本专利技术中长度调节装置的分解示意图；图9为本专利技术中踝关节调节装置的结构示意图；图10为图9的分解示意图；图11为阻尼机构的分解示意图。附图标号说明：本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明，本专利技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。另外，在本专利技术中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。本专利技术提出一种下肢康复外骨骼100，旨在便本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种传动装置，应用于外骨骼，所述外骨骼包括转动连接的第一连接臂和第二连接臂，其特征在于，所述传动装置包括：传动机构，所述传动机构包括相对设置的两端，所述传动机构的一端设于所述第一连接臂远离所述第二连接臂的一端，所述传动机构的另一端与所述第一连接臂靠近所述第二连接臂的一端铰接，并与所述第二连接臂连接；和阻尼机构，所述阻尼组件连接所述第一连接臂和传动机构，并跟随所述传动机构运动。

【技术特征摘要】
1.一种传动装置，应用于外骨骼，所述外骨骼包括转动连接的第一连接臂和第二连接臂，其特征在于，所述传动装置包括：传动机构，所述传动机构包括相对设置的两端，所述传动机构的一端设于所述第一连接臂远离所述第二连接臂的一端，所述传动机构的另一端与所述第一连接臂靠近所述第二连接臂的一端铰接，并与所述第二连接臂连接；和阻尼机构，所述阻尼组件连接所述第一连接臂和传动机构，并跟随所述传动机构运动。2.如权利要求1所述的传动装置，其特征在于，所述传动机构包括依次铰接的第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆远离所述第二连杆的一端与所述第一连接臂背离所述第二连接臂的一端铰接，所述第三连杆背离所述第二连杆的一端与所述第一连接臂靠近所述第二连接臂的一端铰接，并与所述第二连接臂连接，所述阻尼组件与所述第二连杆连接，并跟随所述第二连杆运动。3.如权利要求2所述的传动装置，其特征在于，所述第一连杆、第二连杆、第三连杆和第一连接臂组合形成一平行四边形机构。4.如权利要求3所述的传动装置，其特征在于，所述第一连杆的长度与所述第二连杆的长度比值为A，1:4≤A≤2:5。5.如权利要求2至4中任一所述的传动装置，其特征在于，所述阻尼机构弹性连接所述第一连接臂与所述第二连杆，所述传动机构可带动所述阻尼组件相对所述第一连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：马舜，陈海平，谭高辉，
申请(专利权)人：深圳市丞辉威世智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44