一种基于气动肌肉的下肢康复外骨骼系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于气动肌肉的下肢康复外骨骼系统。包括外骨骼机构，支撑保障机构，康复训练跑台系统。外骨骼机构包括:腰部支架、髋单关节机构、膝单关节结构和足底固定件，髋、膝单关节结构包括底座、关节转盘、钢丝绳、气动肌肉、支撑件和弹簧，支撑件主要由上下两个支撑杆滑动连接构成，支撑件竖直布置在底座上，支撑件底座上固定有气动肌肉和弹簧，气动肌肉和弹簧固定在底座上，气动肌肉的输出端朝上经钢丝绳和弹簧顶端连接，钢丝绳绕过关节转盘。本发明专利技术采用气动肌肉驱动完成周期性的运动，达到康复训练的目的，具有清洁无污染，对人友好，且气动肌肉为有一定柔性的驱动元件，符合人体工学。

An Exoskeleton System for Lower Limb Rehabilitation Based on Pneumatic Muscle

The invention discloses a lower limb rehabilitation exoskeleton system based on pneumatic muscles. Including exoskeleton, support and support institutions, rehabilitation training platform system. Exoskeleton mechanism includes: waist bracket, hip single joint mechanism, knee single joint structure and sole fixator. Hip and knee single joint structure includes base, joint turntable, wire rope, pneumatic muscle, support and spring. The support is mainly composed of sliding connection between upper and lower support rods. The support is vertically arranged on the base, and the support base is fixed with pneumatic muscle and spring. The movable muscle and spring are fixed on the base. The output end of the pneumatic muscle is upward connected by the wire rope and the top of the spring. The wire rope circumvents the joint turntable. The invention adopts pneumatic muscle drive to complete periodic movement, achieves the purpose of rehabilitation training, has clean, pollution-free, friendly to people, and pneumatic muscle is a flexible driving element, which conforms to ergonomics.

【技术实现步骤摘要】
一种基于气动肌肉的下肢康复外骨骼系统
本专利技术涉及一种用于人体下肢康复训练的结构和相应的控制系统，具体是涉及了一种基于气动肌肉的下肢康复外骨骼系统，属于康复外骨骼

技术介绍
传统的下肢康复训练方式普遍采用康复医师辅助患者完成下肢康复训练，这样康复医师的劳动强度大，且康复效果受康复医师的业务素质的影响较大，研制一款新型的下肢康复训练系统可以减轻康复医师的劳动量，且便于将患者的康复训练标准化，将适合的康复训练方式进行推广。
技术实现思路
为了解决
技术介绍
中存在的问题，本专利技术提出了一种基于气动肌肉的下肢康复外骨骼系统。本专利技术系统作用是辅助需要进行下肢康复训练的患者完成周期性的康复训练，通过周期性的辅助康复运动，帮助患者恢复肌肉能力与神经能力。本专利技术所采用的技术方案是：外骨骼系统包括腰部支架、髋单关节结构、膝单关节结构和足底固定件，腰部支架依次经髋单关节结构、膝单关节结构和足底固定件连接；髋单关节结构顶部的髋关节转盘和腰部支架连接，髋单关节结构底部的髋关节底座和膝单关节结构顶部的膝关节转盘连接，膝单关节结构底部的关节底座和足底固定件连接。髋单关节结构和膝单关节结构为结构相本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于气动肌肉的下肢康复外骨骼系统，其特征是：包括腰部支架(1)、髋单关节结构、膝单关节结构和足底固定件(12)，腰部支架依次经髋单关节结构、膝单关节结构和足底固定件(12)连接；髋单关节结构顶部的髋关节转盘(2)和腰部支架(1)连接，髋单关节结构底部的髋关节底座(6)和膝单关节结构顶部的膝关节转盘(7)连接，膝单关节结构底部的关节底座(11)和足底固定件(6)连接。

【技术特征摘要】
1.一种基于气动肌肉的下肢康复外骨骼系统，其特征是：包括腰部支架(1)、髋单关节结构、膝单关节结构和足底固定件(12)，腰部支架依次经髋单关节结构、膝单关节结构和足底固定件(12)连接；髋单关节结构顶部的髋关节转盘(2)和腰部支架(1)连接，髋单关节结构底部的髋关节底座(6)和膝单关节结构顶部的膝关节转盘(7)连接，膝单关节结构底部的关节底座(11)和足底固定件(6)连接。2.根据权利要求1所述的一种基于气动肌肉的下肢康复外骨骼系统，其特征是：所述的髋单关节结构和膝单关节结构为结构相同的单骨骼关节结构；所述的髋单关节结构包括髋关节底座(6)、髋关节转盘(2)、髋关节钢丝绳(16)、髋关节气动肌肉(4)、髋关节支撑件(5)和髋关节弹簧(15)；髋关节支撑件(5)主要由上下两根支撑杆滑动连接构成，髋关节支撑件(5)竖直固定在髋关节底座(6)上，髋关节支撑件(5)的上支撑杆顶端铰接安装有髋关节转盘(2)，髋关节支撑件(5)两侧的髋关节底座(6)上固定有髋关节气动肌肉(4)和髋关节弹簧(15)，髋关节气动肌肉(4)和髋关节弹簧(15)的底端固定在底座上，髋关节气动肌肉(4)的输出端朝上经髋关节钢丝绳(16)和髋关节弹簧(15)顶端连接，髋关节钢丝绳(16)绕过髋关节转盘(2)；所述的膝单关节结构包括膝关节底座(11)、膝关节转盘(7)、膝关节钢丝绳(14)、膝关节气动肌肉(9)、膝关节支撑件(10)和膝关节弹簧(13)...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘昊，周心慰，程浩书，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33