管道机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种管道机器人，其包括支撑机构、与支撑机构连接的行走机构、防碰撞机构、作业机构以及外部连接机构，支撑机构包括支撑底座和承载车体，承载车体为侧面开口的内部中空结构，支撑底座位于承载车体的下方；行走机构通过自适应机构与支撑底座连接，防碰撞机构设置在承载车体的顶部和两侧部，作业机构包括多自由度机械臂和末端执行器，多自由度机械臂的第一端固定在承载车体的内部，多自由度机械臂的第二端与末端执行器连接；外部连接机构包括物料线缆输送装置和控制系统，物料线缆输送装置设置在承载车体的内部并与管道外部连接，控制系统用于控制各机构进行作业。本实用新型专利技术适用范围广，可自适应多种形状的管道内的作业环境。

【技术实现步骤摘要】
管道机器人
本技术属于机器人
，涉及一种管道机器人。
技术介绍
近年来，随着我国工业水平的迅速发展，石油、化工、核工业、救灾、城建污水、天然气输送、工业物料运输和建筑物通风系统等领域越来越多的运用着管道系统，管道内壁的腐蚀、开裂等成为了其致命的伤害。为增加管道的寿命、提高其利用率、防止安全事故发生等，需要用管道机器人进入管道进行喷涂、打磨、焊接、保养等一系列工人不易直接操作的工作。但目前的管道机器人只能在圆形管道内作业，无法适应于矩形管道或其他形状管道，而且，仅能在单一截面下完成单种作业模式，无法适应变截面工况下的连续正常工作，若有凹凸不平等不规则管道，行走稳定性急剧下降，且在工作时也并无安全性考虑，易发生爆炸等危险情况。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本技术提供一种管道机器人，适用范围广，可适用于多种形状的管道内作业环境，而不仅仅限于圆形管道内，而且可在管道内连续完成打磨、喷涂、焊接等多种作业模式。本技术是这样实现的：一种管道机器人，其包括支撑机构、与所述支撑机构连接的行走机构、防碰撞机构、作业机构以及外部连接机构，所述支撑机构包括支撑底座和承载车体，所述承载车体为侧面开口的内部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管道机器人，其特征在于：其包括支撑机构、与所述支撑机构连接的行走机构、防碰撞机构、作业机构以及外部连接机构，所述支撑机构包括支撑底座和承载车体，所述承载车体为侧面开口的内部中空结构，所述支撑底座位于所述承载车体的下方；所述行走机构通过自适应机构与所述支撑底座连接，所述行走机构包括驱动轮、橡胶履带和减速电机，所述减速电机通过齿轮将动力传给所述驱动轮，所述驱动轮带动围绕在所述驱动轮外侧的所述橡胶履带进行转动，所述橡胶履带的外部均匀设置有多个软体吸盘；所述自适应机构包括弹簧避震器、双向作用避震器和虎克铰转向装置，所述弹簧避震器包括成八字形设置的两个弹簧避震器，每个所述弹簧避震器的第一端固定在...

【技术特征摘要】
1.一种管道机器人，其特征在于：其包括支撑机构、与所述支撑机构连接的行走机构、防碰撞机构、作业机构以及外部连接机构，所述支撑机构包括支撑底座和承载车体，所述承载车体为侧面开口的内部中空结构，所述支撑底座位于所述承载车体的下方；所述行走机构通过自适应机构与所述支撑底座连接，所述行走机构包括驱动轮、橡胶履带和减速电机，所述减速电机通过齿轮将动力传给所述驱动轮，所述驱动轮带动围绕在所述驱动轮外侧的所述橡胶履带进行转动，所述橡胶履带的外部均匀设置有多个软体吸盘；所述自适应机构包括弹簧避震器、双向作用避震器和虎克铰转向装置，所述弹簧避震器包括成八字形设置的两个弹簧避震器，每个所述弹簧避震器的第一端固定在所述支撑底座上，每个所述弹簧避震器的第二端与所述虎克铰转向装置连接，所述虎克铰转向装置固定在所述行走机构上，所述双向作用避震器的第一端固定在所述支撑底座上，所述双向作用避震器的第二端固定在所述行走机构上，所述双向作用避震器位于两个所述弹簧避震器之间的中间位置；所述防碰撞机构设置在所述承载车体的顶部和两侧部，所述防碰撞机构包括弹性伸缩导向装置、连接弹簧和导向轮，所述弹性伸缩导向装置的第一端固定在所述承载车体上，所述弹性伸缩导向装置的第二端与所述导向轮连接，所述连接弹簧将两个弹性伸缩导向装置柔性连接在一起；所述作业机构包括多自由度机械臂和末端执行器，所述多自由度机械臂的第...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾达幸，荣令魁，周建华，孙水余，侯雨雷，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：新型
国别省市：河北,13