The utility model discloses an AGV robot vision positioning system based on ArUco tag, which includes ArUco tag, camera and image processing module. The ArUco tag is installed on the indoor ceiling, the camera is installed on the AGV robot and shoots toward the ceiling, and the image processing module is installed on the AGV robot and connected with the camera signal for collecting ArUco according to the camera. The image of the tag is used to obtain the known position and posture coordinate information of the ArUco tag in the world coordinate system, and then calculate the position and posture coordinate information of the AGV robot in the world coordinate system. The utility model has the characteristics of long detection distance, small interference and wide application range.
【技术实现步骤摘要】
一种基于ArUco标签的AGV机器人视觉定位系统
本技术涉及AGV机器人
，特别涉及一种基于ArUco标签的AGV机器人视觉定位系统。
技术介绍
AGV机器人主要功用集中在自动物流搬运，一个成熟的AGV机器人需解决机器人的定位问题和规划控制机器人到达目的地的导航问题。传统的AGV机器人定位方式主要有磁条导引定位、光学导引定位、电磁导引定位等，这些定位方式简单可靠，成本较低，但是由于是固定路径的引导方式，路径难以更改、扩展，灵活性较低，通常难以满足复杂路径的要求。新兴的AGV机器人定位方式主要有激光定位、惯性导航定位和视觉导航定位等。激光定位的精度较高，行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境，但是制造成本较高，对环境要求相对苛刻。惯性导航定位的路径灵活性强、抗干扰能力强，但其导引的精度和可靠性与陀螺仪的制造精度密切相关，存在累积误差。视觉导航定位作为一种新兴的导航定位方式，其可维护性强，成本低，路径灵活，因此在AGV机器人的导航、定位领域有着广泛的应用前景。视觉导航定位主要通过图像处理模块来获取场景物体或者标签在世界坐标系中的已知坐标信息，从而计算出AGV在...
【技术保护点】
1.一种基于ArUco标签的AGV机器人视觉定位系统，其特征在于：包括ArUco标签、摄像头和图像处理模块，ArUco标签安装于室内天花板上，摄像头安装于AGV机器人上且朝向天花板拍摄；图像处理模块安装于AGV机器人上且和摄像头信号连接，用于根据摄像头采集到的ArUco标签的图像来获取ArUco标签在世界坐标系中的已知位姿坐标信息，从而计算出AGV机器人在世界坐标系中的位姿坐标信息；所述天花板安装有背景光装置，ArUco标签贴在背景光装置下表面。
【技术特征摘要】
1.一种基于ArUco标签的AGV机器人视觉定位系统，其特征在于：包括ArUco标签、摄像头和图像处理模块，ArUco标签安装于室内天花板上，摄像头安装于AGV机器人上且朝向天花板拍摄；图像处理模块安装于AGV机器人上且和摄像头信号连接，用于根据摄像头采集到的ArUco标签的图像来获取ArUco标签在世界坐标系中的已知位姿坐标信息，从而计算出AGV机器人在世界坐标系中...
【专利技术属性】
技术研发人员：邹朝圣，
申请(专利权)人：厦门万久科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：福建,35
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