一种机械臂自动工件对研装置制造方法及图纸

本实用新用新型公开了一种机械臂自动工件对研装置，它包括平台(1)、机械臂(2)、力矩反馈单元(3)、卡爪(4)、壳体(5)、芯体(6)、芯体支架(7)；本装置加工的壳体(5)和工件(6)可以达到两者锥面精密配合的效果，通过机器臂第六轴增加的力矩反馈单元(3)的结合，根据力矩反馈单元(3)提供的数据来进行芯体(6)与壳体(5)的对中、研磨，并在研磨过程中，始终保持工件研磨的对中性，和研磨力度的持续性，从而保证了研磨的精度和研磨的质量。

An automatic workpiece matching device for manipulator

A new type of automatic workpiece grinding device for manipulator is disclosed in this paper. It includes platform (1), manipulator (2), moment feedback unit (3), claw (4), shell (5), core (6) and core support (7). The shell (5) and workpiece (6) processed by this device can achieve the effect of precise conical surface coordination of the two parts. By combining the torque feedback unit (3) added to the sixth axis of the manipulator, according to the force. The data provided by the moment feedback unit (3) are used for centering and grinding of the core (6) and the shell (5), and the workpiece's neutrality and the continuity of grinding force are maintained throughout the grinding process, thus ensuring the grinding accuracy and quality.

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂自动工件对研装置
本技术属于工装夹具类领域，具体涉及一种机械臂自动工件对研装置。
技术介绍
目前某舱调器产品中的芯体6外锥面与壳体5的内锥孔为密封面，参见图1。两者需在精密机加工后，进行相互研磨(简称对研)，才能保证两者的密封性。原方法是手工完成，用简易夹具夹持芯体6，沾取研麿膏后，然后手动插入壳体5的锥孔中，进行前、后及旋转等动作的研磨，最终达到两配合面的一定程度的密封效果。此种方法主要通过人手的柔性动作，保证产品插入时及研磨过程中两锥面的同心贴合，主要依靠工人的长时期经验摸索，劳动强度大、研磨效率低下。
技术实现思路
本技术的目的是：提出一种能保证产品自动插入找正、研磨时两配合面同心贴合的柔性装置，以解决产品对研时自动找正中心的难题的技术问题。为解决此技术问题，本技术的技术方案是：一种机械臂自动工件对研装置，其特征在于：所述的机械臂自动工件对研装置包括平台1、机械臂2、力矩反馈单元3、卡爪4、壳体5、芯体6、芯体支架7；机械臂2、壳体5、芯体支架7均安装在平台1上；力矩反馈单元3一端固定在卡爪4上，另一端固定在机械臂2上；芯体6放置在芯体支架7上。优选地，所述的机械臂2为六本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂自动工件对研装置，其特征在于：所述的机械臂自动工件对研装置包括平台(1)、机械臂(2)、力矩反馈单元(3)、卡爪(4)、壳体(5)、芯体(6)、芯体支架(7)；机械臂(2)、壳体(5)、芯体支架(7)均安装在平台(1)上；力矩反馈单元(3)一端固定在卡爪(4)上，另一端固定在机械臂(2)上；芯体(6)放置在芯体支架(7)上。

【技术特征摘要】
1.一种机械臂自动工件对研装置，其特征在于：所述的机械臂自动工件对研装置包括平台(1)、机械臂(2)、力矩反馈单元(3)、卡爪(4)、壳体(5)、芯体(6)、芯体支架(7)；机械臂(2)、壳体(5)、芯体支架(7)均安装在平台(1)上；力矩反馈单元(3)一端固定在卡爪(4)上，另一端固定在机械臂(2)上；芯体(6)放置在芯体支架(7)...

【专利技术属性】
技术研发人员：于建新，马文，王涛，范清华，潘志强，齐卫波，孙建，陈刚，
申请(专利权)人：新乡航空工业集团有限公司，
类型：新型
国别省市：河南,41