一种基于总线的焊接机器人控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种基于总线的焊接机器人控制系统，包括嵌入式多轴运动控制器和示教器，所述嵌入式多轴运动控制器通过总线与7台伺服驱动器连接，所述7台伺服驱动器分别通过线缆与7台伺服电机连接，其中5台伺服电机通过减速机与焊接机器人的各关节连接；1台伺服电机经减速机与放置焊接机器人的底座连接；1台伺服电机经减速机与变位机连接；所述示教器与嵌入式多轴运动控制器连接；嵌入式多轴运动控制器通过I/O模块和模拟量模块与焊机通讯；所述示教器上设置有紧急停止按钮，所述紧急停止按钮通过线缆与焊接机器人连接，本实用新型专利技术具有控制可靠性强，对焊接机器人实时监控，出现故障能够立即停止，减少出错率，具有良好的应用前景优点。

A Control System of Welding Robot Based on Bus

The utility model discloses a bus-based control system for welding robot, which includes an embedded multi-axis motion controller and a teaching device. The embedded multi-axis motion controller is connected with seven servo drivers through a bus. The seven servo drivers are connected with seven servo motors through cables, and five servo motors are connected with each joint of the welding robot through a reducer. A servo motor is connected with the base of the welding robot through the reducer; a servo motor is connected with the positioner through the reducer; the teaching device is connected with the embedded multi-axis motion controller; the embedded multi-axis motion controller communicates with the welding machine through the I/O module and the analog module; an emergency stop button is arranged on the teaching device, and the emergency stop button is connected with the welding machine through the cable. The utility model has the advantages of strong control reliability, real-time monitoring of the welding robot, immediate stopping of faults and reducing the error rate, and has good application prospects.

【技术实现步骤摘要】
一种基于总线的焊接机器人控制系统
本技术涉及一种焊接机器人控制系统，尤其涉及一种基于总线的焊接机器人控制系统。
技术介绍
随着工业机器人领域相关技术的发展，焊接机器人，尤其是弧焊机器人已经成为工业制造的重要装备之一，实现焊接机器人的自主研发及产业化，对提升我国工业机器人的技术水平起着巨大作用，同时有利于完善工业机器人的应用领域，促进相关产业发展。一般的，焊接机器人多为6自由度机器人，它是由6个可自由旋转的轴关节组成，具有速度快、精度高、工作范围广的优点，但也存在这结构复杂、维护难、安装不方便、加工成本高的缺点。目前，国外工业机器人的控制系统，多采用运动控制器和伺服驱动器集成在一起的硬件组成方式，并留有I/O信号接口，方便扩展。这种控制系统专用性强，开放性差，对于机器人生产厂家的软硬件技术水平要求也高，同时其结构相对复杂，在开发、维护过程中遇到的问题也会增加，产品生产的成本也高。国内机器人企业多采用的运动控制器与伺服驱动器分开安装的方式，控制器与驱动器连接主要通过脉冲口。针对不同数量的电机，控制系统都要增加接口设计和布线设计。因此，对应每一款服务机器人都需要重新设计和制作控制器的硬件系本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于总线的焊接机器人控制系统，其特征在于，包括嵌入式多轴运动控制器和示教器，所述嵌入式多轴运动控制器通过总线与7台伺服驱动器连接，所述7台伺服驱动器分别通过线缆与7台伺服电机连接，其中5台伺服电机通过减速机与焊接机器人的各关节连接，控制焊接机器人进行焊接工作；1台伺服电机经减速机与放置焊接机器人的底座连接，所述底座放置在导轨上，控制底座在导轨上直线运动，进而带动焊接机器人直线运动；1台伺服电机经减速机与变位机连接，控制变位机将需要焊接的工件旋转变换姿态；所述示教器通过总线与嵌入式多轴运动控制器连接；嵌入式多轴运动控制器通过I/O模块和模拟量模块与焊机通讯，I/O模块控制焊机开始焊接、停...

【技术特征摘要】
1.一种基于总线的焊接机器人控制系统，其特征在于，包括嵌入式多轴运动控制器和示教器，所述嵌入式多轴运动控制器通过总线与7台伺服驱动器连接，所述7台伺服驱动器分别通过线缆与7台伺服电机连接，其中5台伺服电机通过减速机与焊接机器人的各关节连接，控制焊接机器人进行焊接工作；1台伺服电机经减速机与放置焊接机器人的底座连接，所述底座放置在导轨上，控制底座在导轨上直线运动，进而带动焊接机器人直线运动；1台伺服电机经减速机与变位机连接，控制变位机将需要焊接的工件旋转变换姿态；所述示教器通过总线与嵌入式多轴运动控制器连接；嵌入式多轴运动控制器通过I/O模块和模拟量模块与焊机通讯，I/O模块控制焊机开始焊接、停止焊接；模拟量模块控制焊机焊接时的电流大小；所述示教器上设置有紧急停止按钮，所述紧急停止按钮通过线缆与焊接机器人连接，在危险时刻，焊接机器人安全停止；所述示教器包括报警模块、焊枪末端点坐标获取模块，所述报警模块用于对焊接过程中出现异常或出现故障时，进行报警；所述嵌入式多轴运动控制器包括运动控制模块。2.如权利要求1所述的一种基于总线的焊接机器人控制系统，其特征在于，所述焊枪末端点坐标获取模块嵌入到示教器内，能够切换焊接机器人运动坐标系，焊枪末端点坐标获取模块获取焊枪末端的坐标位置并传输给嵌入式多轴运动控制器中...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴昊，李倩，王亚丽，王鹏，张艳芳，赵永国，
申请(专利权)人：山东省科学院自动化研究所，
类型：新型
国别省市：山东,37