涂胶装置及其涂胶方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种涂胶装置及其涂胶方法，能够用于对弧形工件的内侧或者外侧进行涂胶，涂胶装置包括：工作台，能够用于放置弧形工件；支撑台；三轴运动平台，三轴运动平台沿X轴、Y轴和Z轴方向可活动地设在支撑台上，X轴和Y轴分别沿水平方向延伸且互相垂直，Z轴沿竖直方向延伸；旋转调节组件，绕Z轴可枢转地设在三轴运动平台上；半径调节组件，半径调节组件绕沿水平方向延伸的轴线可枢转以调节其至少一部分相对于Z轴的水平距离；倾斜角度调节组件，与半径调节组件相连，倾斜角度调节组件的至少一部分相对于竖直方向的角度可调节；涂胶组件，与倾斜角度调节组件相连。根据本发明专利技术实施例的涂胶装置操作方便，能够快速实现圆弧内外侧涂胶。

Gluing Device and Gluing Method

The invention discloses a gluing device and a gluing method thereof, which can be used for gluing the inside or outside of an arc-shaped workpiece. The gluing device comprises a worktable, which can be used for placing an arc-shaped workpiece; a support platform; a three-axis motion platform, which can be movably arranged on the support platform along the X-axis, Y-axis and Z-axis directions, and the X-axis and Y-axis extend horizontally and perpendicularly to each other. The Z-axis extends in the vertical direction; the rotating adjusting component is pivoted around the Z-axis on the three-axis motion platform; the radius adjusting component is pivoted around the axis extending along the horizontal direction to adjust the horizontal distance of at least part of the radius adjusting component relative to the Z-axis; the tilt angle adjusting component is connected with the radius adjusting component, and the tilt angle adjusting component is relative to at least part of the tilt angle adjusting component. The angle in the vertical direction can be adjusted; the gluing component is connected with the tilt angle adjustment component. According to the embodiment of the present invention, the gluing device is easy to operate and can quickly realize the inner and outer gluing of the arc.

【技术实现步骤摘要】
涂胶装置及其涂胶方法
本专利技术涉及一种涂胶装置以及该涂胶装置的涂胶方法。
技术介绍
当前很多领域需要对圆形工件的内侧或者外侧进行涂胶，传统方法是使用四轴联动插补算法来实现的，但是这种方式存在插补算法复杂以及示教轨迹极其困难等问题。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种涂胶装置，该涂胶装置能够实现弧形轨迹涂胶，特别是圆形轨迹涂胶。本专利技术还提出一种涂胶装置的涂胶方法，该涂胶方法能够克服传动插补算法的复杂性缺点以及示教轨迹困难等问题，能够在视觉辅助下，快速实现圆弧内外侧涂胶。根据本专利技术第一方面实施例的涂胶装置，能够用于对弧形工件的内侧或者外侧进行涂胶，所述涂胶装置包括：工作台，所述工作台能够用于放置弧形工件；支撑台，所述支撑台设在所述工作台上方；三轴运动平台，所述三轴运动平台沿X轴、Y轴和Z轴方向可活动地设在所述支撑台上，所述X轴和所述Y轴分别沿水平方向延伸且互相垂直，所述Z轴沿竖直方向延伸；旋转调节组件，所述旋转调节组件绕所述Z轴可枢转地设在所述三轴运动平台上；半径调节组件，所述半径调节组件与所述旋转调节组件相连，所述半径调节组件绕沿水平方向延伸的轴线可枢转以调节其至少一部分相对于所述Z轴的水平距离；倾斜角度调节组件，所述倾斜角度调节组件与所述半径调节组件相连，所述倾斜角度调节组件的至少一部分相对于竖直方向的角度可调节；涂胶组件，所述涂胶组件与所述倾斜角度调节组件相连以用于涂胶。根据本专利技术实施例的涂胶装置，能够用于对弧形工件的内侧或者外侧进行涂胶，涂胶装置包括工作台、支撑台、三轴运动平台、旋转调节组件、半径调节组件、倾斜角度调节组件和涂胶组件，不仅能够对弧形工件的内侧或者外侧进行涂胶，还能够快速实现涂胶，操作简便。根据本专利技术的一个实施例，所述旋转调节组件包括：竖直旋转轴，所述竖直旋转轴沿所述Z轴方向延伸；竖直驱动组件，所述竖直驱动组件与所述竖直旋转轴相连以驱动所述竖直旋转轴绕其轴线方向旋转。根据本专利技术的一个实施例，所述半径调节组件包括：水平旋转轴，所述水平旋转轴沿水平方向延伸地与所述旋转调节组件相连；水平驱动组件，所述水平驱动组件与所述水平旋转轴相连以驱动所述水平旋转轴绕其轴线方向旋转；活动件，所述活动件绕所述水平旋转轴的轴线可枢转地与所述水平旋转轴相连以调节与所述Z轴的水平距离。根据本专利技术的一个实施例，所述倾斜角度调节组件包括：连接部，所述连接部与所述活动件相连；调节部，所述调节部与所述连接部可活动地相连；夹持部，所述夹持部能够夹持所述涂胶组件，所述夹持部与所述调节部相连并根据所述调节部的位置调节所述涂胶组件相对于竖直方向的角度。根据本专利技术的一个实施例，所述连接部上设有沿水平方向延伸的轨道，所述调节部沿所述轨道可活动地设在所述连接部上。根据本专利技术的一个实施例，所述涂胶组件形成为柱状，所述涂胶组件的一端与所述活动件的另一端相连，所述涂胶组件的另一端根据所述调节部的位置调节其轴线相对于竖直方向的角度。根据本专利技术第二方面实施例的涂胶方法，包括以下步骤：S1、通过采集图像对旋转调节组件的坐标进行标定；S2、将旋转调节组件移动至弧形工件的上方，通过采集图像获取所述旋转调节组件的坐标，并根据标定结果调整所述旋转调节组件的位置至所述工件的实际圆心处；S3、所述旋转调节组件沿其轴线方向旋转，所述旋转调节组件带动所述涂胶组件在所述工件上沿着弧形轨迹进行涂胶。根据本专利技术的一个实施例，步骤S1包括：S11、通过机械臂将所述旋转调节组件移动至空白处，所述旋转调节组件绕其轴线方向旋转，所述旋转调节组件驱动所述涂胶组件沿着圆形轨迹运动绘制一个圆形，所述机械臂的坐标为(X0,Y0)；S12、通过所述机械臂将图像采集组件移动至所述圆形的上方，所述机械臂的坐标为(X1,Y1)；S13、通过所述图像采集组件采集图像，计算出所述圆形的圆心距离所述图像采集组件的视野中心偏移值(ΔX1，ΔY1)；S14、调整所述半径调节组件以使绘制出的圆弧半径与所述工件的半径一致；S15、调整所述涂胶组件的Z轴坐标以使所述涂胶组件与所述工件的高度一致，所述机械臂的Z轴坐标标记为Z0。根据本专利技术的一个实施例，步骤S2包括：S21、获取所述工件的圆心坐标，通过所述机械臂将所述图像采集组件移动至所述工件的上方，所述机械臂的坐标为(X2,Y2)；S22、通过所述图像采集组件计算出所述工件的圆心距离所述图像采集组件的视野中心偏移值(ΔX2，ΔY2)；S23、所述机械臂移动以将所述旋转调节组件的旋转圆心移动至所述工件的实际圆心处；所述机械臂的坐标X＝X0+(X2+ΔX2)-(X1+ΔX1)；所述机械臂的坐标Y＝Y0+(Y2+ΔY2)-(Y1+ΔY1)；所述机械臂的坐标Z＝Z0。根据本专利技术的一个实施例，所述图像采集组件形成为相机。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本专利技术实施例的涂胶装置的结构示意图；图2是根据本专利技术实施例的涂胶装置的旋转调节组件的结构示意图；图3是根据本专利技术实施例的涂胶装置的半径调节组件与旋转调节组件和倾斜角度调节组件连接的示意图；图4是根据本专利技术实施例的涂胶装置的倾斜角度调节组件的结构示意图；图5是根据本专利技术一实施例的涂胶方法的示意图；图6是根据本专利技术又一实施例的涂胶方法的步骤S1的示意图；图7是根据本专利技术又一实施例的涂胶方法的步骤S2的示意图。附图标记：涂胶装置100；工作台10；支撑台20；三轴运动平台30；旋转调节组件40；竖直旋转轴41；半径调节组件50；水平旋转轴51；水平驱动组件52；活动件53；倾斜角度调节组件60；连接部61；调节部62；夹持部63；轨道64；涂胶组件70；涂胶方法200。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种涂胶装置，能够用于对弧形工件的内侧或者外侧进行涂胶，其特征在于，所述涂胶装置包括：工作台，所述工作台能够用于放置弧形工件；支撑台，所述支撑台设在所述工作台上方；三轴运动平台，所述三轴运动平台沿X轴、Y轴和Z轴方向可活动地设在所述支撑台上，所述X轴和所述Y轴分别沿水平方向延伸且互相垂直，所述Z轴沿竖直方向延伸；旋转调节组件，所述旋转调节组件绕所述Z轴可枢转地设在所述三轴运动平台上；半径调节组件，所述半径调节组件与所述旋转调节组件相连，所述半径调节组件绕沿水平方向延伸的轴线可枢转以调节其至少一部分相对于所述Z轴的水平距离；倾斜角度调节组件，所述倾斜角度调节组件与所述半径调节组件相连，所述倾斜角度调节组件的至少一部分相对于竖直方向的角度可调节；涂胶组件，所述涂胶组件与所述倾斜角度调节组件相连以用于涂胶。

【技术特征摘要】
1.一种涂胶装置，能够用于对弧形工件的内侧或者外侧进行涂胶，其特征在于，所述涂胶装置包括：工作台，所述工作台能够用于放置弧形工件；支撑台，所述支撑台设在所述工作台上方；三轴运动平台，所述三轴运动平台沿X轴、Y轴和Z轴方向可活动地设在所述支撑台上，所述X轴和所述Y轴分别沿水平方向延伸且互相垂直，所述Z轴沿竖直方向延伸；旋转调节组件，所述旋转调节组件绕所述Z轴可枢转地设在所述三轴运动平台上；半径调节组件，所述半径调节组件与所述旋转调节组件相连，所述半径调节组件绕沿水平方向延伸的轴线可枢转以调节其至少一部分相对于所述Z轴的水平距离；倾斜角度调节组件，所述倾斜角度调节组件与所述半径调节组件相连，所述倾斜角度调节组件的至少一部分相对于竖直方向的角度可调节；涂胶组件，所述涂胶组件与所述倾斜角度调节组件相连以用于涂胶。2.根据权利要求1所述的涂胶装置，其特征在于，所述旋转调节组件包括：竖直旋转轴，所述竖直旋转轴沿所述Z轴方向延伸；竖直驱动组件，所述竖直驱动组件与所述竖直旋转轴相连以驱动所述竖直旋转轴绕其轴线方向旋转。3.根据权利要求1所述的涂胶装置，其特征在于，所述半径调节组件包括：水平旋转轴，所述水平旋转轴沿水平方向延伸地与所述旋转调节组件相连；水平驱动组件，所述水平驱动组件与所述水平旋转轴相连以驱动所述水平旋转轴绕其轴线方向旋转；活动件，所述活动件绕所述水平旋转轴的轴线可枢转地与所述水平旋转轴相连以调节与所述Z轴的水平距离。4.根据权利要求3所述的涂胶装置，其特征在于，所述倾斜角度调节组件包括：连接部，所述连接部与所述活动件相连；调节部，所述调节部与所述连接部可活动地相连；夹持部，所述夹持部能够夹持所述涂胶组件，所述夹持部与所述调节部相连并根据所述调节部的位置调节所述涂胶组件相对于竖直方向的角度。5.根据权利要求4所述的涂胶装置，其特征在于，所述连接部上设有沿水平方向延伸的轨道，所述调节部沿所述轨道可活动地设在所述连接部上。6.根据权利要求5所述的涂胶装置，其特征在于，所述涂胶组件形成为柱状...

【专利技术属性】
技术研发人员：王文佳，魏云飞，王晓春，陈辉，曲东升，李长峰，
申请(专利权)人：常州铭赛机器人科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32