一种智能化喷涂设备制造技术

本实用新型专利技术提供一种智能化喷涂设备，所述喷涂设备包括底板和沿底板可运动的喷涂机器人。所述底板上设置有多根导轨；所述喷涂机器人底部设置有滑台，所述滑台顶部与基座连接；所述基座内部设置有驱动装置；所述基座内部还设置有涂料供应装置和控制模块，所述控制模块与所述驱动装置连接；所述基座上安置一转台，所述转台上安置大臂座，所述大臂座与大臂通过第一转动副连接，所述大臂与小臂通过第二转动副连接；所述小臂的末端设置有喷涂机械手，所述转台、大臂、小臂以及喷涂机械手均受控于所述驱动装置。本实用新型专利技术优选适用于涂装设备领域。

An Intelligent Spraying Equipment

The utility model provides an intelligent spraying device, which comprises a bottom plate and a spraying robot movable along the bottom plate. A plurality of guide rails are arranged on the base plate; the bottom of the spraying robot is provided with a sliding platform, and the top of the sliding platform is connected with the base; a driving device is arranged inside the base; a paint supply device and a control module are also arranged inside the base, and the control module is connected with the driving device; a turntable is arranged on the base, and a boom seat is arranged on the turntable. The upper arm base is connected with the upper arm through the first rotating pair, and the upper arm is connected with the lower arm through the second rotating pair. The end of the lower arm is provided with a spraying manipulator, and the turntable, the upper arm, the lower arm and the spraying manipulator are controlled by the driving device. The utility model is preferably applicable to the field of painting equipment.

【技术实现步骤摘要】
一种智能化喷涂设备
本技术涉及涂装机械领域，尤其涉及一种智能化喷涂设备。
技术介绍
所谓涂装即指对金属和非金属表面覆盖保护层或装饰层。随着工业技术的发展，深入到国民经济的多个领域。中国涂装生产线的发展经历了由手工到生产线、到自动生产线的发展过程。随着涂装的高速发展，涂装设备的智能化程度也越来越高，然而，到目前为止，涂装设备还存在下述需要解决的技术问题：(1)涂装用轨道的精度、寿命、刚性和持久性不够高，导致涂装设备的运动精度下降，虽然在某些应用场景下能够通过磁技术降低涂装设备对于轨道的伤害，提升涂装设备的运行精度，但是这些现有技术中涂装设备均一般采用非对称结构，稳定性较差，从另一个侧面引入了降低运动精度的因素。(2)涂装设备的智能化程度不高，通常只能够对于静止的物体进行喷涂，然而在生产流水线上通常产品是运动的，如若只能够对静止的物体进行喷涂，显然涂装设备的应用场景有限，并且降低了生产效率。(3)涂装设备通常喷刷指定的涂料，难以根据实际需要实时更换涂料，达到多样化喷涂效果。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本技术的首要目的是提供一种智能化喷涂设备。本技术是以如下技术方案实现的：本技术提供一种智能化喷涂设备，所述喷涂设备包括底板和沿底板可运动的喷涂机器人。进一步地，所述底板上设置有多根导轨；所述喷涂机器人底部设置有滑台，所述滑台顶部与基座连接；所述基座内部设置有驱动装置；所述基座内部还设置有涂料供应装置和控制模块，所述控制模块与所述驱动装置连接；所述基座上安置一转台，所述转台能够绕竖直方向转动，其转动范围为0-360度；所述转台上安置大臂座，所述大臂座与大臂通过第一转动副连接，所述大臂与小臂通过第二转动副连接；所述小臂的末端设置有喷涂机械手，所述转台、大臂、小臂以及喷涂机械手均受控于所述驱动装置。进一步地，所述喷涂机械手包括喷枪座和喷嘴，所述喷枪座通过第三转动副与所述小臂连接，所述喷枪座和所述喷嘴为可拆卸连接；所述驱动装置还用于驱动所述喷枪座运动。进一步地，所述第一转动副处设置有第一转动检测器，所述第二转动副处设置有第二转动检测器，第三转动副处设置有第三转动检测器，所述第一转动检测器、第二转动检测器和第三转动检测器均与所述控制模块通信连接；所述控制模块通过控制第一转动副、第二转动副和第三转动副的运动，调控喷嘴的位置；所述大臂座的外壳上还嵌设有一摄像头，所述摄像头与所述控制模块通信连接。进一步地，所述滑台包括横向滑台，以及设置于所述横向滑台下方的一纵向滑台，所述纵向滑台下方设置多个滑块，所述多个滑块设置在对应的多根导轨上；所述横向滑台和纵向滑台之间设置有轨道及相应的滑块，所述纵向滑台包括设置在底部的滑台本体，所述滑台本体两侧分别设置一左侧台体和右侧台体，所述左侧台体和所述右侧台体对称设置以确保所述纵向滑台为对称结构；所述轨道包括左侧滑轨、右侧滑轨和顶部滑轨，所述左侧滑轨安装在左侧台体和滑台本体的左侧，所述右侧滑轨安装在右侧台体和滑台本体的右侧，所述顶部滑轨安装在滑台本体的顶部；所述左侧台体上安装有第一磁铁，所述右侧台体上安装有第二磁铁，所述横向滑台采用磁性材料制作而成；所述涂料供应装置包括N个料筒，每个料筒顶端均设置有出料泵，所述出料泵通过进料管与所述喷嘴连通，每个所述进料管通路上均设置有进料阀；每个所述进料阀和所述出料泵均与所述控制模块通讯连接；所述喷嘴包括N个进料口，进料口与料筒一一对应连通，所述喷嘴的管道中间设置一旋转开关，所述管道上还设置通料口，通过旋转开关带动通料口进行相对转动，只有当通料口与某个进料口连通时，所述进料口流出的涂料才能够经由喷嘴喷出；所述旋转开关的转动受控于所述控制模块。进一步地，所述料筒数量为2个，所述进料口数量也为2个。进一步地，每个所述进料口包括三个进料匹配口，所述通料口也包括三个通料匹配口，只有当所述三个进料匹配口和所述三个通料匹配口均连通，所述进料口流出的涂料才能够经由喷嘴喷出。本技术具有以下明显有益效果：设计独有的对称性滑台结构，在能够确保在滑动过程不产生应力的前提下，尽可能提高了滑台运动的稳定性，以确保在后续基于摄像头对待喷涂物体进行跟踪时能够取得较好的跟踪效果；通过摄像头能够拍摄待喷涂物体的运动，从而实现对于待喷涂物体的跟踪喷涂；能够基于预设的特定标识，通过摄像头和控制模块的相互作用完成全自动的喷涂，喷涂设备不仅能够对于待喷涂物体实现跟踪喷涂，还能够实时更换涂料。附图说明图1是本技术提供的一种智能化喷涂设备示意图；图2是本技术提供的滑台示意图；图3是本技术提供的涂料供应装置示意图；图4是本技术提供的喷嘴示意图；图5是本实施例提供的标识示意图。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步地详细描述。实施例1：如图1所示，一种智能化喷涂设备，如图1所示，所述喷涂设备包括底板1和沿底板可运动的喷涂机器人。所述底板1上设置有多根导轨2；所述喷涂机器人底部设置有滑台，所述滑台顶部与基座6连接；所述基座内部设置有驱动装置。所述基座6内部还设置有涂料供应装置7和控制模块8，所述控制模块8与所述驱动装置连接。所述基座6上安置一转台9，所述转台9能够绕竖直方向转动，其转动范围为0-360度；所述转台9上安置大臂座10，所述大臂座10与大臂11通过第一转动副连接，所述大臂11与小臂12通过第二转动副连接；所述小臂12的末端设置有喷涂机械手，所述转台9、大臂11、小臂12以及喷涂机械手均受控于所述驱动装置。进一步地，所述喷涂机械手包括喷枪座13和喷嘴14，所述喷枪座13通过第三转动副与所述小臂12连接，所述喷枪座13和所述喷嘴14为可拆卸连接；所述驱动装置还用于驱动所述喷枪座13运动。所述第一转动副处设置有第一转动检测器，所述第二转动副处设置有第二转动检测器，第三转动副处设置有第三转动检测器，所述第一转动检测器、第二转动检测器和第三转动检测器均与所述控制模块8通信连接；所述控制模块8通过控制第一转动副、第二转动副和第三转动副的运动，调控喷嘴的位置；所述大臂座10的外壳上还嵌设有一摄像头，所述摄像头与所述控制模块8通信连接。如图2所示，所述滑台包括横向滑台5，以及设置于所述横向滑台5下方的一纵向滑台4，所述纵向滑台4下方设置多个滑块3，所述多个滑块设置在对应的多根导轨2上，所述纵向滑台沿导轨布置方向做纵向运动；所述横向滑台5和纵向滑台4之间设置有轨道及相应的滑块，所述纵向滑台4包括设置在底部的滑台本体，所述滑台本体两侧分别设置一左侧台体41和右侧台体42，所述左侧台体41和所述右侧台体42对称设置以确保所述纵向滑台4为对称结构，只有对称结构，才能够确保沿导轨的运动平稳。所述轨道包括左侧滑轨43、右侧滑轨45和顶部滑轨44，所述左侧滑轨43安装在左侧台体41和滑台本体的左侧，所述右侧滑轨45安装在右侧台体42和滑台本体的右侧，所述顶部滑轨44安装在滑台本体的顶部；所述左侧台体41上安装有第一磁铁46，所述右侧台体42上安装有第二磁铁47，所述横向滑台5采用磁性材料制作而成；所述横向滑台5沿垂直于纵向运动的方向做横向运动。如图3所示，所述涂料供应装置7包括N个料筒71，每个料筒71顶端均设置有出本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能化喷涂设备，其特征在于，所述喷涂设备包括底板和沿底板可运动的喷涂机器人；所述底板上设置有多根导轨；所述喷涂机器人底部设置有滑台，所述滑台顶部与基座连接；所述基座内部设置有驱动装置；所述基座内部还设置有涂料供应装置和控制模块，所述控制模块与所述驱动装置连接；所述基座上安置一转台，所述转台能够绕竖直方向转动，其转动范围为0‑360度；所述转台上安置大臂座，所述大臂座与大臂通过第一转动副连接，所述大臂与小臂通过第二转动副连接；所述小臂的末端设置有喷涂机械手，所述转台、大臂、小臂以及喷涂机械手均受控于所述驱动装置。

【技术特征摘要】
1.一种智能化喷涂设备，其特征在于，所述喷涂设备包括底板和沿底板可运动的喷涂机器人；所述底板上设置有多根导轨；所述喷涂机器人底部设置有滑台，所述滑台顶部与基座连接；所述基座内部设置有驱动装置；所述基座内部还设置有涂料供应装置和控制模块，所述控制模块与所述驱动装置连接；所述基座上安置一转台，所述转台能够绕竖直方向转动，其转动范围为0-360度；所述转台上安置大臂座，所述大臂座与大臂通过第一转动副连接，所述大臂与小臂通过第二转动副连接；所述小臂的末端设置有喷涂机械手，所述转台、大臂、小臂以及喷涂机械手均受控于所述驱动装置。2.根据权利要求1所述的喷涂设备，其特征在于：所述喷涂机械手包括喷枪座和喷嘴，所述喷枪座通过第三转动副与所述小臂连接，所述喷枪座和所述喷嘴为可拆卸连接；所述驱动装置还用于驱动所述喷枪座运动。3.根据权利要求2所述的喷涂设备，其特征在于：所述第一转动副处设置有第一转动检测器，所述第二转动副处设置有第二转动检测器，第三转动副处设置有第三转动检测器，所述第一转动检测器、第二转动检测器和第三转动检测器均与所述控制模块通信连接；所述控制模块通过控制第一转动副、第二转动副和第三转动副的运动，调控喷嘴的位置；所述大臂座的外壳上还嵌设有一摄像头，所述摄像头与所述控制模块通信连接。4.根据权利要求3所述的喷涂设备，其特征在于：所述滑台包括横向滑台，以及设置于所述横向滑台下方的一纵向滑台，所述纵向滑台下方设置多个...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭友春，彭大旭，彭勇，
申请(专利权)人：江苏苏力机械股份有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32