【技术实现步骤摘要】
一种空中轨道车辆的障碍物检测方法、障碍物避让方法及其系统
本专利技术实施例涉及空中轨道列车
，尤其涉及一种空中轨道车辆的障碍物检测方法、障碍物避让方法及其系统。
技术介绍
空中轨道交通列车不像地铁或轻轨，需要在现场进行大量的建造工程，现场施工十分简单快捷，不需要专用的机械设备，一般每处施工几天即可完成，全线只要几个月，即可将空轨竖杆组装完毕，整个系统建设周期在1-2年之间。另外，空轨系统除了车站需要占用一定地面空间外，轨道基础占地面积非常小，由于轨道曲线半径设计比较灵活，工程几乎不涉及既有建筑物的拆迁。商务区、机场和火车站还可以利用既有建筑或过街天桥作为车站。空轨还可从一处很容易拆卸后移至另一处，这对发展中的城市尤为重要，可以有效应对机动车的数量越来越多，致使城市的交通情况越来越恶化，堵车现象日益严重，不但不利于居民的快速出行，而且造成大量的时间和能源消耗、空气和噪音污染以及交通事故等问题。由此可见，通过空中轨道列车(简称空轨)将轨道在列车上方，由钢铁或水泥梁柱支撑在空中。由于将地面交通移至空中，在无需扩展城市现有公路设施的基础上可缓解城市交通难题。又由于它...
【技术保护点】
1.一种空中轨道车辆的障碍物检测方法，其特征在于，包括步骤：利用所述空中轨道车辆上设置的图像传感器进行实时的图像采集，并获取采集图像时所述空中轨道车辆的位置；比较实时采集的图像与所述位置的预设图像；若所述实时采集的图像与所述预设图像不同，则获取所述实时采集的图像中相比于所述预设图像的差异区域，并将所述差异区域设置为潜在障碍物；根据所述潜在障碍物与所述空中轨道车辆之间的关系，确定最终障碍物。
【技术特征摘要】
2017.06.20 CN 20171047152231.一种空中轨道车辆的障碍物检测方法，其特征在于，包括步骤：利用所述空中轨道车辆上设置的图像传感器进行实时的图像采集，并获取采集图像时所述空中轨道车辆的位置；比较实时采集的图像与所述位置的预设图像；若所述实时采集的图像与所述预设图像不同，则获取所述实时采集的图像中相比于所述预设图像的差异区域，并将所述差异区域设置为潜在障碍物；根据所述潜在障碍物与所述空中轨道车辆之间的关系，确定最终障碍物。2.根据权利要求1所述的空中轨道车辆的障碍物检测方法，其特征在于，根据所述潜在障碍物与所述空中轨道车辆之间的关系，确定最终障碍物包括步骤:根据实时采集的图像，获得所述潜在障碍物的移动方向；如果所述潜在障碍物的移动方向和所述空中轨道车辆的运行方向相向，则设置所述潜在障碍物为最终障碍物，并发出报警信号。3.根据权利要求2所述的空中轨道车辆的障碍物检测方法，其特征在于，根据实时采集的图像，获得所述潜在障碍物的移动方向之后，还包括步骤：如果所述潜在障碍物的移动方向和所述空中轨道车辆的运行方向相同，并所述潜在障碍物在所述空中轨道车辆的前方，且所述潜在障碍物的移动速度小于所述空中轨道车辆的移动速度，则设置所述潜在障碍物为最终障碍物，并发出报警信号。4.根据权利要求1所述的空中轨道车辆的障碍物检测方法，其特征在于，潜在障碍物的获取步骤为：依次对实时采集的连续两幅图像的前一副图像与后一副图像做图像差分；判断所述两幅图像对应位置的像素值的差的绝对值是否大于预设阈值；若大于所述预设阈值，则将所述后一副图像中的所述对应位置确定为潜在障碍物。5.一种空中轨道车辆的障碍物检测方法，其特征在于，包括步骤：利用所述空中轨道车辆上设置的图像传感器进行实时的图像采集；依次对实时采集的连续三幅图像中，时间相邻的每两幅图像之间做图像差分；判断两对相邻的两幅图像对应位置的像素值的差的绝对值是否大于预设阈值；若得到的两个对应位置的像素值的差的绝对值均大于所述预设阈值，则分别将所述时间相邻的每两幅图像中，后一副图像中的所述对应位置确定为待定障碍物区域；将确定的两个待定障碍物区域中的像素集合做交集处理，得到最终障碍物。6.根据权利要求1或2或3或4或5任一权利要求所述的空中轨道车辆的障碍物检测方法，其特征在于，所述空中轨道车辆的图像传感器采集实时图像后，对采集到的实时图像进行图像降噪。7.根据权利要求1或...
【专利技术属性】
技术研发人员：岳渠德，武长虹，郑辉，武子琛，何晓燕，郑强，冯昭君，张美艳，高攀，胡阳峰，李伟，王战锋，
申请(专利权)人：中建空列北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。