一种用于轻小型稳定平台的轴系角度零位确定方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种用于轻小型稳定平台的轴系角度零位确定的方法，该方法通过采用单霍尔感应装置与单磁铁相配合，伺服控制器驱动轴系转动后，在磁铁与单霍尔感应装置于同位置相对运动时，采集角度信号值和轴系角度值，重新确定稳定平台的零位，该方法有效地减小轴系直径和稳定平台的重量，在相同力矩驱动条件下避免了减速齿轮参与而造成增量式编码器无法确定轴系零位的问题。进一步地，本发明专利技术还提供一种与该方法相应的用于轻小型稳定平台的轴系角度零位确定的系统。

【技术实现步骤摘要】
一种用于轻小型稳定平台的轴系角度零位确定方法及系统
本专利技术涉及伺服控制系统的
，具体涉及一种用于轻小型稳定平台的轴系角度零位确定方法及系统。
技术介绍
近年来，随着轻小型飞行器的应用领域地不断扩展，轻小型稳定平台的市场需求越来越多。轻小型稳定平台的主要应用领域包括：安防领域、消防领域、监控领域等。相对一般的稳定平台而言，轻小型稳定平台具有体积小、重量轻等优点。轻小型稳定平台的内部结构设计紧凑，电路单元具有集成化和小型化的特点。普通稳定平台由于其自身体积较大且重量要求不苛刻，对稳定平台的控制单元以及执行单元只有功能性方面的要求，而没有体积重量方面的要求。目前，普通稳定平台一般采用力矩电机配合绝对式编码器的设计方案。如图1所示，普通稳定平台轴系绝对式角度零位结构俯视示意图。稳定平台10包括固定上支撑板11，转动轴系12，绝对式编码器13，右机械限位14和左机械限位15。绝对式编码器13安装于稳定平台转动轴系12，并因其自身具有绝对零位，只需在安装时确保编码器13绝对零位与平台轴系12零位安装一致(即平台轴系零位与飞行器运动坐标系一致)即可。如果使用无绝对零位的增量式编码器时，在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于轻小型稳定平台的轴系角度零位确定的系统，其特征在于，包括：固定上支撑板，用于固连在飞行器上；增量式编码器，所述增量式编码器的外环安装于所述固定上支撑板的第一面上，用于感测转动的角度数值；伺服控制器，用于接收角度数值并根据所述角度数值计算获得零位信息；信号传输线，用于连接所述增量式编码器和伺服控制器；机械限位，安装于所述固定上支撑板的第二面上，用于限制轴系的转动角度；转动轴承，安装于所述固定上支撑板的第二面上；转动轴系，与所述转动轴承连接，用于围绕所述转动轴承转动；霍尔感应装置，安装于所述固定上支撑板的第二面上且位于所述机械限位的前端；磁铁，安装于所述转动轴系上。

【技术特征摘要】
1.一种用于轻小型稳定平台的轴系角度零位确定的系统，其特征在于，包括：固定上支撑板，用于固连在飞行器上；增量式编码器，所述增量式编码器的外环安装于所述固定上支撑板的第一面上，用于感测转动的角度数值；伺服控制器，用于接收角度数值并根据所述角度数值计算获得零位信息；信号传输线，用于连接所述增量式编码器和伺服控制器；机械限位，安装于所述固定上支撑板的第二面上，用于限制轴系的转动角度；转动轴承，安装于所述固定上支撑板的第二面上；转动轴系，与所述转动轴承连接，用于围绕所述转动轴承转动；霍尔感应装置，安装于所述固定上支撑板的第二面上且位于所述机械限位的前端；磁铁，安装于所述转动轴系上。2.根据权利要求1所述的一种用于轻小型稳定平台的轴系角度零位确定的系统，其特征在于，所述固定上支撑板的第一面和所述固定上支撑板的第二面位置相背。3.根据权利要求1所述的一种用于轻小型稳定平台的轴系角度零位确定的系统，其特征在于，所述增量式编码器的内环与所述转动轴系连接，所述内环随所述转动轴系围绕所述转动轴承进行相对转动。4.根据权利要求1所述的一种用于轻小型稳定平台的轴系角度零位确定的系统，其特征在于，所述磁铁的磁感应区域为扇形。5.一种用于轻小型稳定平台的轴系角度零位确定的方法，其特征在于，所述方法包括步骤：步骤S1：根据轻小型稳定平台的设计要求，选取增量式编码器和设计固定上支撑板的机械限位的位置；步骤S2：按照霍尔感应装置的位置条件，将霍尔感应装置安装在固定上支撑板上；步骤S...

【专利技术属性】
技术研发人员：王伟兴，张保，毛大鹏，
申请(专利权)人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，
类型：发明
国别省市：吉林,22