一种L-AGV及L-AGV顶升平台控制方法技术

本发明专利技术公开了一种L‑AGV及L‑AGV顶升平台控制方法，L‑AGV的传动结构包括卷筒、钢丝绳、定滑轮组、动滑轮组、支撑杆，控制器控制电动机转动，电动机驱动卷筒转动，通过卷筒牵引钢丝绳带动动滑轮组升降，通过动滑轮组带动支撑杆升降，通过支撑杆的升降带动顶升平台的升降，从而实现顶升平台的稳定可靠升降，而且，上述传动结构体积小、重量轻、成本低，解决了现有技术中通过液压油缸实现平台升降时可靠性差、体积大、重量大、成本高的问题。本发明专利技术的L‑AGV顶升平台控制方法，减少了在交互支架中顶升平台升降占用的时间，节省了L‑AGV与交互支架的交互作业时间，提高了交互效率，提高了取箱效率。

【技术实现步骤摘要】
一种L-AGV及L-AGV顶升平台控制方法
本专利技术属于L-AGV
，具体地说，是涉及一种L-AGV及L-AGV顶升平台控制方法。
技术介绍
AGV（AutomatedGuidedVehicle）一种自动化码头水平运输工具，即“自动导引运输车”，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，属于轮式移动机器人的范畴，在自动化货箱码头得到广泛的应用。而L-AGV（Lift-AGV），是通过在普通AGV上加设顶升平台，通过举升平台将货箱顶起并放置在交互支架上，可以大大提高AGV的作业效率。现有的L-AGV采用液压油缸顶升方案，平台在液压油缸的驱动下可实现顶升和降落，进而举起或放下货箱，需要使用液压站配合，车内分布大量阀块和液压管路，而在空间有限的L-AGV上，液压站带来过大的体积和过高的重量，不利于L-AGV小型化、轻量化。液压顶升系统顶升后依赖液压系统保压实现平台保持顶升状态，可靠性低，受油质、环境温度影响大，一旦系统发生内泄露，则会发生平台下降或倾斜问题，进而导致坠箱事故发生。
技术实现思路
本专利技术提供了一种L-AGV，解决了现有技术中L-AGV可靠性差、体积大、重量大的问题。为了解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案予以实现：一种L-AGV，包括车体、顶升平台、控制器、电动机、传动结构；所述顶升平台位于车体上方；所述传动结构包括卷筒、钢丝绳、定滑轮组、动滑轮组、支撑杆；所述钢丝绳的一端固定在卷筒上，另一端穿过定滑轮组和动滑轮组固定在车体上；所述支撑杆的底端固定在动滑轮组上，所述支撑杆的顶端固定在顶升平台底部；所述控制器控制电动机转动，所述电动机驱动卷筒转动，所述卷筒牵引钢丝绳带动动滑轮组升降，所述动滑轮组带动支撑杆升降，所述支撑杆带动顶升平台升降。进一步的，所述顶升平台为方形体，所述的支撑杆设置有四个，分别布设在顶升平台四个角的底部；相适配的，所述的钢丝绳设置有四根，所述的定滑轮组设置有四个，所述的动滑轮组设置有四个；四根钢丝绳、四个定滑轮组、四个动滑轮组、四个支撑杆一一对应；每个钢丝绳的一端固定在卷筒上，每个钢丝绳的另一端穿过对应的定滑轮组、动滑轮组固定在车体上，每个支撑杆的底端固定在对应的动滑轮组上。又进一步的，所述定滑轮组包括第一定滑轮和第二定滑轮；所述动滑轮组包括第一动滑轮、第二动滑轮、滑动轴承；两个定滑轮分别固定在车体的机架上，两个定滑轮位于两个动滑轮的上方；所述钢丝绳的一端固定在卷筒上，所述钢丝绳的另一端依次穿过第一定滑轮、第一动滑轮、第二定滑轮、第二动滑轮固定在车体的机架上；两个动滑轮通过滑动轴承连接，所述支撑杆的底端固定在滑动轴承的轴套上。更进一步的，在所述支撑杆上形成有齿条；所述L-AGV还包括推杆和挂钩，所述挂钩与车体的机架铰接；所述推杆的一端与车体的机架连接，所述推杆的另一端与挂钩连接；所述控制器控制推杆伸长或收缩，带动挂钩压紧齿条或脱离齿条。再进一步的，所述挂钩为倒L形，包括水平部和竖直部；所述竖直部的底端与车体的机架铰接，所述竖直部的顶端与水平部的一端固定，所述水平部的另一端比水平部的一端靠近齿条；所述竖直部的上部与推杆的另一端连接。进一步的，所述电动机、传动结构位于车体内部，所述支撑杆的顶端穿过车体与顶升平台底部固定；在所述车体上支撑杆穿过的位置竖直布设有导向套，所述导向套套设在支撑杆上。基于上述L-AGV的设计，本专利技术还提出了一种L-AGV顶升平台控制方法，所述方法包括：（1）L-AGV获取到取箱指令后，向交互支架行驶；（2）L-AGV获取与交互支架之间的距离；（3）判断获取的距离是否≤设定距离；若否，则执行步骤（4）：L-AGV继续向交互支架行驶，返回步骤（2）；若是，则执行步骤（5）：在行驶过程中控制顶升平台上升至第一设定高度；（6）当L-AGV进入交互支架后，停止行驶，并控制顶升平台上升至第二设定高度，顶升平台顶起货箱，然后驶离交互支架；其中，第二设定高度＞第一设定高度。进一步的，所述方法还包括：在需要顶升平台上升时，生成电动机目标转动圈数-时间对应表；在顶升平台上升过程中，获取当前时间和电动机实际转动圈数；根据获取的当前时间查询对应表，获取电动机目标转动圈数；若电动机实际转动圈数小于电动机目标转动圈数，则控制电动机加速；若电动机实际转动圈数大于电动机目标转动圈数，则控制电动机减速。基于上述L-AGV的设计，本专利技术还提出了一种L-AGV顶升平台控制方法，所述方法包括：（1）L-AGV获取到送箱指令后，向交互支架行驶；（2）L-AGV进入交互支架后，停止行驶，并控制顶升平台下降至第一设定高度，顶升平台与货箱脱离，然后驶离交互支架；（3）在L-AGV驶离交互支架的过程中，控制顶升平台下降至最低高度；其中，第一设定高度＞最低高度。进一步的，所述方法还包括：在需要顶升平台下降时，生成电动机目标转动圈数-时间对应表；在顶升平台下降过程中，获取当前时间和电动机实际转动圈数；根据获取的当前时间查询对应表，获取电动机目标转动圈数；若电动机实际转动圈数小于电动机目标转动圈数，则控制电动机加速；若电动机实际转动圈数大于电动机目标转动圈数，则控制电动机减速。与现有技术相比，本专利技术的优点和积极效果是：本专利技术的L-AGV，设计的传动结构包括卷筒、钢丝绳、定滑轮组、动滑轮组、支撑杆，控制器控制电动机转动，电动机驱动卷筒转动，通过卷筒牵引钢丝绳带动动滑轮组升降，通过动滑轮组带动支撑杆升降，通过支撑杆的升降带动顶升平台的升降，从而实现顶升平台的稳定可靠升降，而且，上述传动结构体积小、重量轻、成本低，因此，本专利技术的L-AGV，可靠性强，由于无需设计液压油缸，整个L-AGV体积小、重量轻、成本低，解决了现有技术中通过液压油缸实现平台升降时L-AGV的可靠性差、体积大、重量大、成本高的问题。本专利技术的L-AGV顶升平台控制方法，减少了在交互支架中顶升平台升降占用的时间，节省了L-AGV与交互支架的交互作业时间，提高了交互效率，提高了取箱效率。结合附图阅读本专利技术实施方式的详细描述后，本专利技术的其他特点和优点将变得更加清楚。附图说明图1是本专利技术所提出的L-AGV的顶升平台未顶升时的一个实施例的结构示意图；图2是本专利技术所提出的L-AGV的顶升平台顶升后的一个实施例的结构示意图；图3是图1中的后视图；图4是图1中的定滑轮组和动滑轮组的结构示意图；图5是图1中的动滑轮组与支撑杆的连接示意图；图6是图1中的支撑杆的结构示意图；图7是图6中的挂钩的放大图；图8是本专利技术所提出的L-AGV顶升平台控制方法的一个实施例的流程示意图；图9是本专利技术所提出的L-AGV顶升平台控制方法的另一个实施例的流程示意图。附图标记：1、车体；1-1、机架；2、顶升平台；3、电动机；4、卷筒；5、钢丝绳；6、定滑轮组；6-1、第一定滑轮；6-2、第二定滑轮；7、动滑轮组；7-1、第一动滑轮；7-2、第二动滑轮；7-3、滑动轴承；7-3-1、轴套；8；支撑杆；8-1、齿条；9、推杆；10、挂钩；10-1、水平部；10-2、竖直部；11、导向套；12、螺母。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的具体实施方式作进一步详细地说明。实施例一、本实施例的L-AGV，主要包括车体1、顶升平台2、控制器、电动机3、传动结构等，参本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种L‑AGV，其特征在于：包括车体、顶升平台、控制器、电动机、传动结构；所述顶升平台位于车体上方；所述传动结构包括卷筒、钢丝绳、定滑轮组、动滑轮组、支撑杆；所述钢丝绳的一端固定在卷筒上，另一端穿过定滑轮组和动滑轮组固定在车体上；所述支撑杆的底端固定在动滑轮组上，所述支撑杆的顶端固定在顶升平台底部；所述控制器控制电动机转动，所述电动机驱动卷筒转动，所述卷筒牵引钢丝绳带动动滑轮组升降，所述动滑轮组带动支撑杆升降，所述支撑杆带动顶升平台升降。

【技术特征摘要】
1.一种L-AGV，其特征在于：包括车体、顶升平台、控制器、电动机、传动结构；所述顶升平台位于车体上方；所述传动结构包括卷筒、钢丝绳、定滑轮组、动滑轮组、支撑杆；所述钢丝绳的一端固定在卷筒上，另一端穿过定滑轮组和动滑轮组固定在车体上；所述支撑杆的底端固定在动滑轮组上，所述支撑杆的顶端固定在顶升平台底部；所述控制器控制电动机转动，所述电动机驱动卷筒转动，所述卷筒牵引钢丝绳带动动滑轮组升降，所述动滑轮组带动支撑杆升降，所述支撑杆带动顶升平台升降。2.根据权利要求1所述的L-AGV，其特征在于：所述顶升平台为方形体，所述的支撑杆设置有四个，分别布设在顶升平台四个角的底部；相适配的，所述的钢丝绳设置有四根，所述的定滑轮组设置有四个，所述的动滑轮组设置有四个；四根钢丝绳、四个定滑轮组、四个动滑轮组、四个支撑杆一一对应；每个钢丝绳的一端固定在卷筒上，每个钢丝绳的另一端穿过对应的定滑轮组、动滑轮组固定在车体上，每个支撑杆的底端固定在对应的动滑轮组上。3.根据权利要求1所述的L-AGV，其特征在于：所述定滑轮组包括第一定滑轮和第二定滑轮；所述动滑轮组包括第一动滑轮、第二动滑轮、滑动轴承；两个定滑轮分别固定在车体的机架上，两个定滑轮位于两个动滑轮的上方；所述钢丝绳的一端固定在卷筒上，所述钢丝绳的另一端依次穿过第一定滑轮、第一动滑轮、第二定滑轮、第二动滑轮固定在车体的机架上；两个动滑轮通过滑动轴承连接，所述支撑杆的底端固定在滑动轴承的轴套上。4.根据权利要求1所述的L-AGV，其特征在于：在所述支撑杆上形成有齿条；所述L-AGV还包括推杆和挂钩，所述挂钩与车体的机架铰接；所述推杆的一端与车体的机架连接，所述推杆的另一端与挂钩连接；所述控制器控制推杆伸长或收缩，带动挂钩压紧齿条或脱离齿条。5.根据权利要求4所述的L-AGV，其特征在于：所述挂钩为倒L形，包括水平部和竖直部；所述竖直部的底端与车体的机架铰接，所述竖直部的顶端与水平部的一端固定，所述水平部的另一端比水平部的一端靠近齿条；所述竖直部的上部与推杆的另一端连接。6.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：王伟，朱林，唐立辉，孙秀良，
申请(专利权)人：青岛港国际股份有限公司，青岛新前湾集装箱码头有限责任公司，
类型：发明
国别省市：山东,37