壳状牙科器械切割系统及切割方法技术方案

本申请的一方面提供了一种壳状牙科器械切割系统，包括：计算机、机械切割装置以及多自由度机械臂，其中，所述计算机被配置成：控制所述多自由度机械臂至第一位置抓取待切割壳状牙科器械；根据切割指令控制所述机械切割装置和多自由度机械臂至少之一，使得所述机械切割装置的刀具与保持在所述多自由度机械臂上的所述待切割壳状牙科器械之间的相对运动如此，以沿预定的切割线切割所述待切割壳状牙科器械；以及控制所述多自由度机械臂将完成切割的壳状牙科器械送至第二位置。

【技术实现步骤摘要】
壳状牙科器械切割系统及切割方法
本申请总体上涉及壳状牙科器械切割系统及切割方法。
技术介绍
当今，由于美观、便捷以及利于清洁等优点，基于高分子材料的壳状牙科器械(比如隐形矫治器以及保持器)越来越受欢迎。通常，这类壳状牙科器械是基于热压膜成型工艺制作获得。需要把热压膜成型获得的阴模进行裁剪切割去除多余的部分才能获得成品壳状牙科器械。手工裁剪费时费力，且切割质量得不到保障。因此需要提供一种新的壳状牙科器械的切割系统及切割方法。
技术实现思路
本申请的一方面提供了一种壳状牙科器械切割系统，包括：计算机、机械切割装置以及多自由度机械臂，其中，所述计算机被配置成：控制所述多自由度机械臂至第一位置抓取待切割壳状牙科器械；根据切割指令控制所述机械切割装置和多自由度机械臂至少之一，使得所述机械切割装置的刀具与保持在所述多自由度机械臂上的所述待切割壳状牙科器械之间的相对运动如此，以沿预定的切割线切割所述待切割壳状牙科器械；以及控制所述多自由度机械臂将完成切割的壳状牙科器械送至第二位置。在一些实施方式中，所述机械切割装置是铣刀切割装置。在一些实施方式中，所述机械切割装置的切割刀具是球头铣刀。在一些实施方式中，所述多自由度机械臂的自由端设有吸附装置，使得所述多自由度机械臂能够通过吸附抓取所述待切割壳状牙科器械。在一些实施方式中，所述多自由度机械臂的自由端还设有第一定位结构，用于和所述待切割壳状牙科器械上的第二定位结构相配合，以精确定位所述待切割壳状牙科器械。在一些实施方式中，所述第二定位结构位于所述待切割壳状牙科器械与牙模对应部分之外的区域。在一些实施方式中，所述第一定位结构是定位孔，所述第二定位结构是定位柱，其中，所述定位孔的横向尺寸自开口处向内逐渐缩小，以引导所述定位柱进入所述定位孔。在一些实施方式中，所述第一定位结构的位置是基于对多个牙模的包络统计而确定。在一些实施方式中，所述吸附装置包括多个吸盘孔，所述吸盘孔的位置是基于对多个牙模的包络统计而确定。在一些实施方式中，所述壳状牙科器械切割系统还包括标识读取装置，用于读取所述待切割壳状牙科器械上的标识，所述计算机被配置成：基于所述标识读取装置读取的所述待切割壳状牙科器械上的标识获取所述切割指令。在一些实施方式中，所述切割指令是基于所述切割线计算获得。本申请的又一方面提供了一种壳状牙科器械切割方法，包括：控制多自由度机械臂至第一位置抓取待切割壳状牙科器械；控制机械切割装置和所述多自由度机械臂的至少之一，使得所述机械切割装置的刀具与保持在所述多自由度机械臂上的所述待切割壳状牙科器械之间的相对运动如此，以沿预定的切割线切割所述待切割壳状牙科器械；以及控制所述多自由度机械臂将切割完的壳状牙科器械送至第二位置。在一些实施方式中，所述机械切割装置是铣刀切割装置。在一些实施方式中，所述机械切割装置的切割刀具是球头铣刀。在一些实施方式中，所述多自由度机械臂的自由端设有吸附装置，控制所述多自由度机械臂移动到所述第一位置后，控制所述吸附装置开启吸附模式，通过吸附抓取所述待切割壳状牙科器械。在一些实施方式中，所述多自由度机械臂的自由端还设有第一定位结构，所述待切割壳状牙科器械上设有第二定位结构，所述多自由度机械臂吸附抓取所述待切割壳状牙科器械时，所述第一定位结构和所述第二定位结构相配合，以精确定位所述待切割壳状牙科器械。在一些实施方式中，所述第二定位结构是位于所述待切割壳状牙科器械与牙模对应部分之外的区域。在一些实施方式中，所述第一定位结构是定位孔，所述第二定位结构是定位柱，其中，所述定位孔的横向尺寸自开口处向内逐渐缩小，以引导所述定位柱顺利进入。在一些实施方式中，所述第一定位结构的位置是基于对多个牙模的包络统计而确定。在一些实施方式中，所述吸附装置包括多个吸盘孔，所述吸盘孔的位置是基于对多个牙模的包络统计而确定。在一些实施方式中，所述的壳状牙科器械切割方法还包括：标识读取装置读取所述待切割壳状牙科器械上的标识；根据所述标识获取与之对应的切割指令；以及利用所述切割指令控制所述机械切割装置和所述多自由度机械臂的至少之一，使得所述机械切割装置的刀具与保持在所述多自由度机械臂上的所述待切割壳状牙科器械之间的相对运动如此，以沿所述切割线切割所述待切割壳状牙科器械。在一些实施方式中，所述切割指令是基于所述切割线计算获得。附图说明以下将结合附图及其详细描述对本申请的上述及其他特征作进一步说明。应当理解的是，这些附图仅示出了根据本申请的若干示例性的实施方式，因此不应被视为是对本申请保护范围的限制。除非特别指出，附图不必是成比例的，并且其中类似的标号表示类似的部件。图1示意性地展示了本申请一个实施例中的壳状牙科器械切割系统；图2示意性地展示了本申请一个实施例中多自由度机械臂自由端的结构；图3示意性地展示了本申请一个实施例中的热压膜成型工艺；图4示意性地展示了本申请一个实施例中的待切割壳状牙科器械；以及图5为本申请一个实施例中的壳状牙科器械切割方法的示意性流程图。具体实施方式以下的详细描述中引用了构成本说明书一部分的附图。说明书和附图所提及的示意性实施方式仅仅出于是说明性的目的，并非意图限制本申请的保护范围。在本申请的启示下，本领域技术人员能够理解，可以采用许多其他的实施方式，并且可以对所描述实施方式做出各种改变，而不背离本申请的主旨和保护范围。应当理解的是，在此说明并图示的本申请的各个方面可以按照很多不同的配置来布置、替换、组合、分离和设计，这些不同配置都在本申请的保护范围之内。请参图1，示意性地展示了本申请一个实施例中的壳状牙科器械切割系统100。壳状牙科器械切割系统100包括计算机101、送料装置103、可视光源105、图像传感器107、多自由度机械臂109以及机械切割装置111。计算机101至少控制多自由度机械臂109和机械切割装置111的相对运动，以沿预定的切割线切割待切割壳状牙科器械。其中，计算机101可以是任何适用的计算装置，比如个人计算机(PersonalComputer)、服务器(Server)、可编程控制器(ProgrammableLogicController,PLC)、单片机等。在一个实施例中，在切割过程中，机械切割装置111固定不动，计算机101控制多自由度机械臂109运动，以沿预定的切割线切割待切割壳状牙科器械。在又一实施例中，在切割过程中，多自由度机械臂109固定不动，计算机101控制机械切割装置111运动，以沿预定的切割线切割待切割壳状牙科器械。在又一实施例中，在切割过程中，在计算机101的控制下，机械切割装置111和多自由度机械臂109都运动，以沿预定的切割线切割待切割壳状牙科器械。送料装置103用于输送待切割壳状牙科器械113。在一个实施例中，送料装置103也可以由计算机101控制。可视光源105能够向送料装置103上的待切割壳状牙科器械113发射可视光，使得图像传感器107能够更好地获取待切割壳状牙科器械113上的标识的图像。在一个实施例中，图像传感器107可以把拍摄得到的图像发送给计算机101，由计算机101对该图像进行处理，得到待切割壳状牙科器械113的标识信息，然后再把该标识信息发送给服务器(图中未示)，以获取存储在该服务器上的与该标识信息相对应的切割指令本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种壳状牙科器械切割系统，包括：计算机、机械切割装置以及多自由度机械臂，其中，所述计算机被配置成：控制所述多自由度机械臂至第一位置抓取待切割壳状牙科器械；根据切割指令控制所述机械切割装置和多自由度机械臂至少之一，使得所述机械切割装置的刀具与保持在所述多自由度机械臂上的所述待切割壳状牙科器械之间的相对运动如此，以沿预定的切割线切割所述待切割壳状牙科器械；以及控制所述多自由度机械臂将完成切割的壳状牙科器械送至第二位置。

【技术特征摘要】
1.一种壳状牙科器械切割系统，包括：计算机、机械切割装置以及多自由度机械臂，其中，所述计算机被配置成：控制所述多自由度机械臂至第一位置抓取待切割壳状牙科器械；根据切割指令控制所述机械切割装置和多自由度机械臂至少之一，使得所述机械切割装置的刀具与保持在所述多自由度机械臂上的所述待切割壳状牙科器械之间的相对运动如此，以沿预定的切割线切割所述待切割壳状牙科器械；以及控制所述多自由度机械臂将完成切割的壳状牙科器械送至第二位置。2.如权利要求1所述的壳状牙科器械切割系统，其特征在于，所述机械切割装置是铣刀切割装置。3.如权利要求2所述的壳状牙科器械切割系统，其特征在于，所述机械切割装置的切割刀具是球头铣刀。4.如权利要求1所述的壳状牙科器械切割系统，其特征在于，所述多自由度机械臂的自由端设有吸附装置，使得所述多自由度机械臂能够通过吸附抓取所述待切割壳状牙科器械。5.如权利要求4所述的壳状牙科器械切割系统，其特征在于，所述多自由度机械臂的自由端还设有第一定位结构，用于和所述待切割壳状牙科器械上的第二定位结构相配合，以精确定位所述待切割壳状牙科器械。6.如权利要求5所述的壳状牙科器械切割系统，其特征在于，所述第二定位结构位于所述待切割壳状牙科器械与牙模对应部分之外的区域。7.如权利要求5所述的壳状牙科器械切割系统，其特征在于，所述第一定位结构是定位孔，所述第二定位结构是定位柱，其中，所述定位孔的横向尺寸自开口处向内逐渐缩小，以引导所述定位柱进入所述定位孔。8.如权利要求5所述的壳状牙科器械切割系统，其特征在于，所述第一定位结构的位置是基于对多个牙模的包络统计而确定。9.如权利要求4所述的壳状牙科器械切割系统，其特征在于，所述吸附装置包括多个吸盘孔，所述吸盘孔的位置是基于对多个牙模的包络统计而确定。10.如权利要求1所述的壳状牙科器械切割系统，其特征在于，它还包括标识读取装置，用于读取待切割壳状牙科器械上的标识，所述计算机还被配置成：基于所述标识读取装置读取的所述待切割壳状牙科器械上的标识获取所述切割指令。11.如权利要求1所述的壳状牙科器械切割系统，其特征在于，所述切割指令是基于所述切割线计算获得。12.一种壳状牙科器械切割方法，包括：控制多自由度机械臂至第一位置抓取待切割壳状牙科器械；控制机械切割装置和所述多自由...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐希羊，黄雷，梁晓辉，
申请(专利权)人：无锡时代天使医疗器械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32