自移动装置及其行进控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术揭示了一种自移动装置及其行进控制方法，所述自移动装置包括主体、突出于所述主体的外周并相对于所述主体活动设置的撞板组件、设于所述主体的开关，其中，所述自移动装置还包括设于所述撞板组件和所述开关之间的触发件，当所述撞板组件沿平面内任意方向被碰撞时，所述撞板组件沿平行于碰撞方向的方向运动，所述撞板组件抵推所述触发件并使得所述触发件沿垂直于碰撞方向的方向运动以触发所述开关。该自移动装置实现了智能运行的同时，成本较低。

【技术实现步骤摘要】
自移动装置及其行进控制方法
本专利技术涉及一种自移动装置及其行进控制方法，尤其涉及一种扫地自移动装置及其行进控制方法。
技术介绍
目前的扫地机器人，碰撞板大多数放置于机身的前方，其长度近似等于或者小于机身周长，因而只能检测到来自前方的碰撞或者侧前方的碰撞，不能够检测到后方和侧后方的碰撞。另外，为检测多方向的碰撞，其使用的碰撞开关的数量必须设置为两个及两个以上，增加了扫地机器人的成本，另外设置两个及两个以上的开关，也使得控制电路比较复杂。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种自移动装置，该自移动装置实现了智能运行的同时，成本较低。为实现上述专利技术目的之一，本专利技术一实施方式提供一种自移动装置，所述自移动装置包括主体、突出于所述主体的外周并相对于所述主体活动设置的撞板组件及设于所述主体内的开关，其特征在于：所述自移动装置还包括设于所述撞板组件和所述开关之间的触发件，当所述撞板组件沿平面内任意方向被碰撞时，所述撞板组件沿平行于碰撞方向的方向运动，所述撞板组件抵推所述触发件并使得所述触发件沿垂直于碰撞方向的方向运动以触发所述开关。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，所述撞板组件和触发件其中之一上设有突起部，所述撞板组件和触发件其中另一个上设有与所述突起部相配接的凹槽，所述突起部至少部分凸伸入所述凹槽内。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，所述凹槽呈球弧面，所述突起部设置为与所述凹槽相适配的球形突起部。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，所述撞板组件包括撞板和固定设于所述撞板的第一连接板，所述突起部和凹槽其中之一设于所述第一连接板，所述突起部和凹槽其中另一个设于所述触发件。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，所述撞板组件包括撞板和固定设于所述撞板的第一连接板，所述第一连接板与所述主体之间设有第一导引支架组件，所述第一导引支架组件对所述撞板组件的运动进行导引。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，第一导引支架组件包括固定设于主体的第一支架、沿第一方向可滑移地与所述第一支架相配接的第二支架，所述第一连接板沿第二方向可滑移地与所述第二支架相配接，所述第一方向与第二方向成角度。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，所述撞板组件还包括固定设于所述撞板的第三连接板，所述第三连接板与所述第一连接板相间隔设置，且所述第三连接板与所述主体之间设有第二导引支架组件，第二导引支架组件包括固定设于主体的第三支架、沿第三方向可滑移地与所述第三支架相配接的第四支架，所述第三连接板沿第四方向可滑移地与所述第四支架相配接，所述第三、第四方向两者之一与所述第一方向平行，两者另一与所述第二方向平行。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，所述主体包括底盘和与所述底盘固定连接的上盖，所述撞板至少部分位于所述底盘和上盖之间，所述自移动装置还包括至少一个弹性构件，所述弹性构件包括纵长主体部及分别与所述底盘及所述上盖对接的两端，所述撞板与所述弹性构件的纵长主体部相连。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，所述撞板组件还包括固定设于所述撞板的第二连接板，所述第二连接板上设有供所述弹性构件延伸穿过的孔。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，所述主体与所述触发件之间设有促使所述触发件复位的复位件。为实现上述专利技术目的之一，本专利技术另一实施方式还提供了一种根据上述任一种技术方案所述的自移动装置的行进控制方法，其中，所述行进控制方法包括如下步骤：S1：正常行进，并每隔预定时间T自动记录修正位置及行进方向；S2：持续检测碰撞信号，若检测到碰撞信号，停止自动记录修正位置，进入避障步骤：S201：以行驶或探测过的路径向上个修正位置后退，并持续检测碰撞信号；S202：回到修正位置后，进行路径修正流程：在修正位置处所记录的行进方向的基础上对当前行进方向进行微调，并以当前行进方向更新记录的行进方向，同时记录修正次数；S203：若修正次数大于或等于设定阈值V时，定义该修正区域为障碍区域，并回到上上次修正位置绕开该区域继续正常行进；S204：若修正次数小于设定的阈值V且阈值时间T2内未检测到碰撞信号时，沿当前修正路径回到正常行进，T2的值不小于T的值的两倍；S205：若修正次数小于设定的阈值V但阈值时间T2内检测到碰撞信号时，再次回到S201。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，在S202中对当前行进方向进行微调时，以修正位置记录的前进方向为基准，每次增加15～30度并向相同旋转方向微调。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，在S201执行以行驶或探测过的路径向上个修正位置后退过程中，若检测到碰撞信号，则默认碰撞来自于后方，停止后退，并以当前位置为临时修正位置，同时以当前位置及当前行进方向覆盖最后一次记录的修正位置及行进方向。与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：由于所述撞板组件和触发件其中之一上设有突起部，所述撞板组件和触发件其中另一个上设有与所述突起部相配接的凹槽，且当所述撞板组件沿平面内任意方向被碰撞时，所述撞板组件均能抵推所述触发件并使得所述触发件沿垂直于碰撞方向的方向运动以触发所述开关，因此仅需要设置一个开关就能检测全向碰撞，并将该检测结果与前进方向结合调整行进方向以实现避障，使得成本大大降低，并实现了智能运行。附图说明图1是本专利技术一实施方式中自移动装置的剖视图；图2是图1中A处的局部放大图；图3是图1中自移动装置的横剖立体分解示意图，；图4是图3中B处的局部放大图；图5是图1中自移动装置的另一位置剖视图；图6是图5中C处的局部放大图；图7是图1中自移动装置的立体示意图，此时去除上盖；图8是图1中自移动装置的立体示意图，此时去除上盖和撞板组件；图9是图1中自移动装置的第二支架的立体示意图；图10是图1中自移动装置的行进控制逻辑图。10.主体，12.撞板组件，14.开关，16.触发件，18.限定件，20.套筒部，22.突起部，24.凹槽，26.撞板，28.第一连接板，30.底盘，32.上盖，34.弹性构件，36.第二连接板，38.孔，40.第一支架，42.第二支架，43.第一导引筋，44.第一导引槽，46.第二导引筋，48.第二导引槽，50.第三连接板，52.第三支架，54.第四支架具体实施方式以下将结合附图所示的具体实施方式对本专利技术进行详细描述。但这些实施方式并不限制本专利技术，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本专利技术的保护范围内。在本申请的各个图示中，为了便于图示，结构或部分的某些尺寸会相对于其它结构或部分夸大，因此，仅用于图示本申请的主题的基本结构。另外，本文使用的例如“上”、“上方”、“下”、“下方”等表示空间相对位置的术语是出于便于说明的目的来描述如附图中所示的一个单元或特征相对于另一个单元或特征的关系。空间相对位置的术语可以旨在包括设备在使用或工作中除了图中所示方位以外的不同方位。例如，如果将图中的设备翻转，则被描述为位于其他单元或特征“下方”或“之下”的单元将位于其他单元或特征“上方”。因此，示例性术语“下方”可以囊括上方和下方这两种方位。设备可以以其他方式被定向(旋转90度或其他朝向)，并相应地解释本文使用的与空间相关的描述语。再者，应当理解的是尽管术语第一、第二等在本文中可以被用于描述各种元件或结构，但是这些被描述对象不应受到上述术语的限制。上述术语本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自移动装置，所述自移动装置包括主体、突出于所述主体的外周并相对于所述主体活动设置的撞板组件及设于所述主体内的开关，其特征在于：所述自移动装置还包括设于所述撞板组件和所述开关之间的触发件，当所述撞板组件沿平面内任意方向被碰撞时，所述撞板组件沿平行于碰撞方向的方向运动，所述撞板组件抵推所述触发件并使得所述触发件沿垂直于碰撞方向的方向运动以触发所述开关。

【技术特征摘要】
1.一种自移动装置，所述自移动装置包括主体、突出于所述主体的外周并相对于所述主体活动设置的撞板组件及设于所述主体内的开关，其特征在于：所述自移动装置还包括设于所述撞板组件和所述开关之间的触发件，当所述撞板组件沿平面内任意方向被碰撞时，所述撞板组件沿平行于碰撞方向的方向运动，所述撞板组件抵推所述触发件并使得所述触发件沿垂直于碰撞方向的方向运动以触发所述开关。2.根据权利要求1所述的自移动装置，其特征在于：所述撞板组件和触发件其中之一上设有突起部，所述撞板组件和触发件其中另一个上设有与所述突起部相配接的凹槽，所述突起部至少部分凸伸入所述凹槽内。3.根据权利要求2所述的自移动装置，其特征在于：所述凹槽呈球弧面，所述突起部设置为与所述凹槽相适配的球形突起部。4.根据权利要求2所述的自移动装置，其特征在于：所述撞板组件包括撞板和固定设于所述撞板的第一连接板，所述突起部和凹槽其中之一设于所述第一连接板，所述突起部和凹槽其中另一个设于所述触发件。5.根据权利要求1所述的自移动装置，其特征在于：所述撞板组件包括撞板和固定设于所述撞板的第一连接板，所述第一连接板与所述主体之间设有第一导引支架组件，所述第一导引支架组件对所述撞板组件的运动进行导引。6.根据权利要求5所述的自移动装置，其特征在于：第一导引支架组件包括固定设于主体的第一支架、沿第一方向可滑移地与所述第一支架相配接的第二支架，所述第一连接板沿第二方向可滑移地与所述第二支架相配接，所述第一方向与第二方向成角度。7.根据权利要求6所述的自移动装置，其特征在于：所述撞板组件还包括固定设于所述撞板的第三连接板，所述第三连接板与所述第一连接板相间隔设置，且所述第三连接板与所述主体之间设有第二导引支架组件，第二导引支架组件包括固定设于主体的第三支架、沿第三方向可滑移地与所述第三支架相配接的第四支架，所述第三连接板沿第四方向可滑移地与所述第四支架相配接，所述第三、第四方向两者之一与所述第一方向平行，两者另一与所述第二方向平行。8.根据权利要求1所述的自移动装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔钊，王蒙，
申请(专利权)人：天佑电器苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32