一种履带式长山药采收机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种履带式长山药采收机器人，包括机架，机架上方分别设置有四个升降孔，每个升降孔中安装有一个升降杆，每个升降杆上设置有竖直的升降齿，四个升降杆上滑动安装有升降平台，升降平台前部设置有马达安装板；左侧刀杆安装孔和右侧刀杆安装孔中分别设置有左侧松土刀杆和右侧松土刀杆，左侧绞升杆安装孔和右侧绞升杆安装孔中分别设置有左侧竖直绞升杆和右侧竖直绞升杆，左侧拨杆安装孔和右侧拨杆安装孔中分别设置有左侧分离拨杆和右侧分离拨杆。本实用新型专利技术通过设置有分段式采收结构，包括松土、收土、剥离、输送等过程，实现了长山药的自动化采收功能；本实用新型专利技术结构紧凑，工作效率高，可以有效降低人力成本。

【技术实现步骤摘要】
一种履带式长山药采收机器人
本技术智能农业装备技术，具体涉及一种履带式长山药采收机器人，属于农业加工生产

技术介绍
长山药是一种药膳性食材，受到广大人民群众的喜爱，但是由于长山药自身的长度问题导致其在采收过程中较为费时费力，而一般的机械设备也十分容易出现长山药划伤折断的现象，因此需要一种可以自动化采收长山药的设备，且误伤率低。
技术实现思路
针对上述问题，本技术提供一种履带式长山药采收机器人，通过设置分段式采收结构，实现了长山药快速自动化采收的目的。本技术采取的技术方案为：一种履带式长山药采收机器人，包括机架，所述的机架下部左右两侧分别对称设置有左侧水平输送杆和右侧水平输送杆，所述的左侧水平输送杆和右侧水平输送杆的端部分别设置有水平输送马达；机架上方分别设置有四个升降孔，每个升降孔中安装有一个升降杆，每个升降杆上设置有竖直的升降齿，四个升降杆上滑动安装有升降平台，所述的升降平台前部设置有马达安装板，所述的马达安装板从前到后依次布置有右侧刀杆安装孔、右侧绞升杆安装孔、右侧拨杆安装孔，所述的右侧刀杆安装孔、右侧绞升杆安装孔、右侧拨杆安装孔另一侧分别对称设置有左侧刀杆安装孔、左侧绞升杆安装孔、左侧拨杆安装孔；马达安装板从前到后还依次布置有松土马达、竖直输送马达、拨杆马达，所述的松土马达、竖直输送马达、拨杆马达均为两两对称布置；左侧刀杆安装孔和右侧刀杆安装孔中分别设置有左侧松土刀杆和右侧松土刀杆，左侧绞升杆安装孔和右侧绞升杆安装孔中分别设置有左侧竖直绞升杆和右侧竖直绞升杆，左侧拨杆安装孔和右侧拨杆安装孔中分别设置有左侧分离拨杆和右侧分离拨杆；左侧松土刀杆和右侧松土刀杆分别与松土马达的输出轴相连接，左侧竖直绞升杆和右侧竖直绞升杆分别与竖直输送马达的输出轴相连接，左侧分离拨杆和右侧分离拨杆分别与拨杆马达的输出轴相连接；所述的升降平台下部左右两侧分别设置有左挡板和右挡板，所述的左挡板和右挡板之间还设置有V形布置的两个一级输送支架，所述的一级输送支架上部设置有一级输送网链，所述的一级输送网链的输送方向与竖直方向夹角为30度～45度；所述的机架后部还铰接安装有二级输送支架，所述的二级输送支架上部设置有二级输送网链；二级输送支架下部与油缸的活塞杆端部相互铰接，所述的油缸的缸体端部铰接安装在机架上部后方位置。进一步的，所述的左侧水平输送杆和右侧水平输送杆外部分别设置有左侧水平输送罩和右侧水平输送罩；且左侧水平输送罩的前端和后端与机架支架分别设置有弹性座；右侧水平输送罩的前端和后端与机架之间分别设置有弹性座。进一步的，所述的机架下部外侧分别设置有履带行走系统，所述的履带行走系统包括履带，履带前端内侧设置有引导轮，履带后端内侧设置有驱动轮，履带中间位置均布设置有若干支重轮，所述的驱动轮同轴设置有驱动马达。进一步的，所述的升降平台四个角位置分别设置有升降马达，每个升降马达同轴设置有驱动齿轮，所述的驱动齿轮与升降杆上的升降齿相互啮合安装。进一步的，所述的左侧水平输送杆、右侧水平输送杆、左侧竖直绞升杆、右侧竖直绞升杆均为螺旋输送结构。由于本技术采用了上述技术方案，本技术具有以下优点：(1)本技术通过设置有分段式采收结构，包括松土、收土、剥离、输送等过程，实现了长山药的自动化采收功能；(2)本技术结构紧凑，工作效率高，可以有效降低人力成本。附图说明图1为本技术的整体装配立体结构示意图。图2～图5为本技术处于另一工作状态时的装配立体结构示意图。图6、图7为本技术部分零部件的装配立体结构示意图。图8为本技术升降平台的三维立体结构示意图。图9为本技术左挡板的三维立体结构示意图。附图标号：1-机架；2-水平输送马达；3-履带；4-引导轮；5-支重轮；6-驱动马达；7-一级输送支架；8-一级输送网链；9-驱动轮；10-二级输送支架；11-二级输送网链；12-油缸；13-升降马达；14-驱动齿轮；15-升降平台；16-拨杆马达；17-竖直输送马达；18-松土马达；19-右挡板；20-右侧松土刀杆；21-左侧松土刀杆；22-左侧水平输送罩；23-左侧竖直绞升杆；24-左侧水平输送杆；25-左侧分离拨杆；26-左挡板；27-右侧水平输送罩；28-右侧竖直绞升杆；29-右侧水平输送杆；30-右侧分离拨杆；31-弹性座；32-马达安装板；101-升降齿；1501-升降孔；1502-右侧刀杆安装孔；1503-右侧绞升杆安装孔；1504-右侧拨杆安装孔；1505-左侧刀杆安装孔；1506-左侧绞升杆安装孔；1507-左侧拨杆安装孔。具体实施方式下面结合具体实施例对本技术作进一步描述，在此技术的示意性实施例以及说明用来解释本技术，但并不作为对本技术的限定。如图1至图9所示的一种履带式长山药采收机器人，包括机架1，机架1下部左右两侧分别对称设置有左侧水平输送杆24和右侧水平输送杆29，左侧水平输送杆24和右侧水平输送杆29的端部分别设置有水平输送马达2。机架1上方分别设置有四个升降孔1501，每个升降孔1501中安装有一个升降杆，每个升降杆上设置有竖直的升降齿101，四个升降杆上滑动安装有升降平台，升降平台前部设置有马达安装板32，马达安装板32从前到后依次布置有右侧刀杆安装孔1502、右侧绞升杆安装孔1503、右侧拨杆安装孔1504，右侧刀杆安装孔1502、右侧绞升杆安装孔1503、右侧拨杆安装孔1504另一侧分别对称设置有左侧刀杆安装孔1505、左侧绞升杆安装孔1506、左侧拨杆安装孔1507。马达安装板32从前到后还依次布置有松土马达18、竖直输送马达17、拨杆马达16，松土马达18、竖直输送马达17、拨杆马达16均为两两对称布置。左侧刀杆安装孔1505和右侧刀杆安装孔1502中分别设置有左侧松土刀杆21和右侧松土刀杆20，左侧绞升杆安装孔1506和右侧绞升杆安装孔1503中分别设置有左侧竖直绞升杆23和右侧竖直绞升杆28，左侧拨杆安装孔1507和右侧拨杆安装孔1504中分别设置有左侧分离拨杆25和右侧分离拨杆30。左侧松土刀杆21和右侧松土刀杆20分别与松土马达18的输出轴相连接，左侧竖直绞升杆23和右侧竖直绞升杆28分别与竖直输送马达17的输出轴相连接，左侧分离拨杆25和右侧分离拨杆30分别与拨杆马达16的输出轴相连接。升降平台下部左右两侧分别设置有左挡板26和右挡板19，左挡板26和右挡板19之间还设置有V形布置的两个一级输送支架7，一级输送支架7上部设置有一级输送网链8，一级输送网链8的输送方向与竖直方向夹角为30度～45度。机架1后部还铰接安装有二级输送支架10，二级输送支架10上部设置有二级输送网链11。二级输送支架10下部与油缸12的活塞杆端部相互铰接，油缸12的缸体端部铰接安装在机架1上部后方位置。左侧水平输送杆24和右侧水平输送杆29外部分别设置有左侧水平输送罩22和右侧水平输送罩27。且左侧水平输送罩22的前端和后端与机架1支架分别设置有弹性座31。右侧水平输送罩27的前端和后端与机架1之间分别设置有弹性座31。机架1下部外侧分别设置有履带3行走系统，履带3行走系统包括履带3，履带3前端内侧设置有引导轮4，履带3后端内侧设置有驱动轮9，履带3中间位置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种履带式长山药采收机器人，包括机架(1)，其特征在于：所述的机架(1)下部左右两侧分别对称设置有左侧水平输送杆(24)和右侧水平输送杆(29)，所述的左侧水平输送杆(24)和右侧水平输送杆(29)的端部分别设置有水平输送马达(2)；机架(1)上方分别设置有四个升降孔(1501)，每个升降孔(1501)中安装有一个升降杆，每个升降杆上设置有竖直的升降齿(101)，四个升降杆上滑动安装有升降平台，所述的升降平台前部设置有马达安装板(32)，所述的马达安装板(32)从前到后依次布置有右侧刀杆安装孔(1502）、右侧绞升杆安装孔(1503)、右侧拨杆安装孔(1504)，所述的右侧刀杆安装孔(1502)、右侧绞升杆安装孔(1503)、右侧拨杆安装孔(1504)另一侧分别对称设置有左侧刀杆安装孔(1505)、左侧绞升杆安装孔(1506)、左侧拨杆安装孔(1507)；马达安装板(32)从前到后还依次布置有松土马达(18)、竖直输送马达(17)、拨杆马达(16)，所述的松土马达(18)、竖直输送马达(17)、拨杆马达(16)均为两两对称布置；左侧刀杆安装孔(1505)和右侧刀杆安装孔(1502)中分别设置有左侧松土刀杆(21)和右侧松土刀杆(20)，左侧绞升杆安装孔(1506)和右侧绞升杆安装孔(1503)中分别设置有左侧竖直绞升杆(23)和右侧竖直绞升杆(28)，左侧拨杆安装孔(1507)和右侧拨杆安装孔(1504)中分别设置有左侧分离拨杆(25)和右侧分离拨杆(30)；左侧松土刀杆(21)和右侧松土刀杆(20)分别与松土马达(18)的输出轴相连接，左侧竖直绞升杆(23)和右侧竖直绞升杆(28)分别与竖直输送马达(17)的输出轴相连接，左侧分离拨杆(25)和右侧分离拨杆(30)分别与拨杆马达(16)的输出轴相连接；所述的升降平台下部左右两侧分别设置有左挡板(26)和右挡板（19），所述的左挡板(26)和右挡板(19)之间还设置有V形布置的两个一级输送支架(7)，所述的一级输送支架(7)上部设置有一级输送网链(8)，所述的一级输送网链(8)的输送方向与竖直方向夹角为30度～45度；所述的机架(1)后部还铰接安装有二级输送支架(10)，所述的二级输送支架(10)上部设置有二级输送网链(11)；二级输送支架(10)下部与油缸(12)的活塞杆端部相互铰接，所述的油缸(12)的缸体端部铰接安装在机架（1）上部后方位置。...

【技术特征摘要】
1.一种履带式长山药采收机器人，包括机架(1)，其特征在于：所述的机架(1)下部左右两侧分别对称设置有左侧水平输送杆(24)和右侧水平输送杆(29)，所述的左侧水平输送杆(24)和右侧水平输送杆(29)的端部分别设置有水平输送马达(2)；机架(1)上方分别设置有四个升降孔(1501)，每个升降孔(1501)中安装有一个升降杆，每个升降杆上设置有竖直的升降齿(101)，四个升降杆上滑动安装有升降平台，所述的升降平台前部设置有马达安装板(32)，所述的马达安装板(32)从前到后依次布置有右侧刀杆安装孔(1502）、右侧绞升杆安装孔(1503)、右侧拨杆安装孔(1504)，所述的右侧刀杆安装孔(1502)、右侧绞升杆安装孔(1503)、右侧拨杆安装孔(1504)另一侧分别对称设置有左侧刀杆安装孔(1505)、左侧绞升杆安装孔(1506)、左侧拨杆安装孔(1507)；马达安装板(32)从前到后还依次布置有松土马达(18)、竖直输送马达(17)、拨杆马达(16)，所述的松土马达(18)、竖直输送马达(17)、拨杆马达(16)均为两两对称布置；左侧刀杆安装孔(1505)和右侧刀杆安装孔(1502)中分别设置有左侧松土刀杆(21)和右侧松土刀杆(20)，左侧绞升杆安装孔(1506)和右侧绞升杆安装孔(1503)中分别设置有左侧竖直绞升杆(23)和右侧竖直绞升杆(28)，左侧拨杆安装孔(1507)和右侧拨杆安装孔(1504)中分别设置有左侧分离拨杆(25)和右侧分离拨杆(30)；左侧松土刀杆(21)和右侧松土刀杆(20)分别与松土马达(18)的输出轴相连接，左侧竖直绞升杆(23)和右侧竖直绞升杆(28)分别与竖直输送马达(17)的输出轴相连接，左侧分离拨杆(25)和右侧分离拨杆(30)分别与拨杆马达(16)的输出轴相连接；所述的升降平台...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈晨特，
申请(专利权)人：温州翰智信息技术有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33