一种机器人运输车电气控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种机器人运输车电气控制系统，包括控制器、操作面板及为控制器、操作面板供电的电源保险部分，所述的控制器与操作面板电连接，操作面板设有操作信号输入部分，控制器与控制器信号输入部分、控制器信号输出部分电连接，操作信号输入部分、控制器信号输入部分将信号传送给控制器，控制器根据操作信号输入部分、控制器信号输入部分输入的信号，按操作逻辑和规定的时序接通或断开相关液压回路，驱动机械执行机构执行相应的动作。本实用新型专利技术可以进行更智能的逻辑处理和控制，更方便的操作，降低操作复杂度，检查故障和准确定位故障位置，有效的解决了现有电气控制简陋、电气件装配不规范、可靠性较差的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人运输车电气控制系统
本技术涉及控制系统，确切地说是一种机器人运输车电气控制系统。
技术介绍
近年来火灾、地震等各种灾难事故频发，尤其是8.12天津滨海新区爆炸事故的出现，让人们意识到消防安全关系到民生大事。作为最近两年出现的消防救灾机器人，在现场灾情勘测、排烟、灭火和救人等方面做出了巨大贡献。消防救灾机器人自身体积较大、重量大，如何方便地将救灾机器人运抵现场、快速地装卸和展开救援成为了亟待解决的问题。机器人运输车便应运而生，机器人运输车在将机器人运输至救灾现场、并且快速卸车和迅速地展开救援起到至关重要的作用。但是目前机器人运输车的电气控制分散、不成系统、操作不方便和稳定性差，导致了救援效率的低下，甚至关键时刻错过救援最佳时机。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种机器人运输车电气控制系统，该系统集成度高、方便操作和稳定性好，有效的解决了现有电气控制简陋、电气件装配不规范、可靠性较差的问题。为解决上述技术问题，本技术采用如下技术手段：一种机器人运输车电气控制系统，包括控制器、操作面板及为控制器、操作面板供电的电源保险部分，所述的控制器与操作面板电连接，操作面板设有操作信号输入部分，操作信号输入部分包括以下操作按钮开关：卷帘门升、卷帘门降、油泵启动、油泵停止、1号托盘装车、1号托盘卸车、2号托盘装车、2号托盘卸车、3号托盘装车、3号托盘卸车、4号托盘装车、4号托盘卸车、同装、同卸、侧工具箱卷帘升、侧工具箱卷帘降；控制器与控制器信号输入部分、控制器信号输出部分电连接，控制器信号输入部分设有卷帘门升限位、卷帘门降限位、压力传感器、无线遥控装置、托盘水平缩回限位、托盘水平伸出限位；控制器信号输出部分设有液压电磁阀组、蜂鸣器；操作信号输入部分、控制器信号输入部分将信号传送给控制器、控制器将运算处理后的显示数据发送到显示器显示，显示器将系统运行信息传递给操作者；控制器将运算处理后的报警信息输出至指示灯和蜂鸣器；控制器根据操作信号输入部分、控制器信号输入部分输入的信号，按操作逻辑和规定的时序接通或断开相关液压回路，驱动机械执行机构执行相应的动作。本技术合理规划了电气控制系统，将众多外部信号输入控制器，可以进行更智能的逻辑处理和控制，更方便的操作，降低操作复杂度，检查故障和准确定位故障位置。使系统的集成度更高、方便操作和稳定性好，有效的解决了现有电气控制简陋、电气件装配不规范、可靠性较差的问题。进一步的优选技术方案如下：所述的电源保险部分包括连接在电路中的总电源保险、操作面板保险、卷帘门电机保险、控制系统保险、总电源继电器。增加上述保险装置，有利于各驱动设备的安全运行，避免设备被烧毁。所述的电源保险部分的为本系统提供市电、车载发电机双电源，电源配有漏电保护器，电源提供低于36V的直流安全电压。双电源设置，方便本系统的工作，有市电的情况下，优先使用市电供电；无市电情况下，启动发电机进行供电，对机器人进行充电，避免触电事故。所述系统低压线路采用，保证人员安全。所述的控制器和显示器2通过CAN总线通讯。通过CAN总线通讯协议实现控制器和显示器2的数据交换。附图说明图1是本技术的框架结构示意图。图2是本技术工作逻辑流程图。附图标记说明：1-控制器；2-显示器；3-操作面板；4-；5-总电源开关；6-急停按钮；7-卷帘门升；8-卷帘门降；9-油泵启动；10-油泵停止；11-1号托盘装车；12-1号托盘卸车；13-2号托盘装车；14-2号托盘卸车；15-3号托盘装车；16-3号托盘卸车；17-4号托盘装车；18-4号托盘卸车；19-同装；20-同卸；24-蜂鸣器；25-侧工具箱卷帘升；26-侧工具箱卷帘降；27-总电源保险；28-操作面板保险；29-控制系统保险；30-卷帘门电机保险；34-卷帘门升限位；35-卷帘门降限位；36-压力传感器；37-无线遥控装置；38-托盘水平缩回到位限位开关；39-托盘水平伸出到位限位开关；40-液压电磁阀组；40-总电源继电器。具体实施方式下面结合实施例，进一步说明本技术。参见图1可知，本技术的一种机器人运输车电气控制系统，由控制器1、操作面板3及为控制器1、操作面板3供电的电源保险部分组成；所述的控制器1与操作面板3电连接，操作面板3设有操作信号输入部分，操作信号输入部分包括卷帘门升7、卷帘门降8、油泵启动9、油泵停止10、1号托盘装车11、1号托盘卸车12、2号托盘装车13、2号托盘卸车14、3号托盘装车15、3号托盘卸车16、4号托盘装车17、4号托盘卸车18、同装19、同卸20、侧工具箱卷帘升25、侧工具箱卷帘降26按钮开关；控制器1与控制器1信号输入部分、控制器1信号输出部分电连接，控制器1信号输入部分设有卷帘门升限位34、卷帘门降限位35、压力传感器36、无线遥控装置37、托盘水平缩回限位、托盘水平伸出限位；控制器1信号输出部分设有液压电磁阀组40、蜂鸣器24；操作信号输入部分、控制器1信号输入部分将信号传送给控制器1、控制器1将运算处理后的显示数据发送到显示器2显示，显示器2将系统运行信息传递给操作者；控制器1将运算处理后的报警信息输出至指示灯和蜂鸣器24；控制器1根据操作信号输入部分、控制器1信号输入部分输入的信号，按操作逻辑和规定的时序接通或断开相关液压回路，驱动机械执行机构执行相应的动作。所述的电源保险部分包括连接在电路中的总电源开关5、急停按钮6、总电源保险27、操作面板保险28、控制系统保险29、卷帘门电机保险30、总电源继电器41。增加上述保险装置，有利于各驱动设备的安全运行，避免设备被烧毁。所述的电源保险部分的为本系统提供市电、车载发电机双电源，电源配有漏电保护器，电源提供低于36V的直流安全电压。双电源设置，方便本系统的工作，有市电的情况下，优先使用市电供电；无市电情况下，启动发电机进行供电，对机器人进行充电，避免触电事故。所述系统低压线路采用，保证人员安全。所述的控制器1和显示器2通过CAN总线通讯。通过CAN总线通讯协议实现控制器1和显示器2的数据交换。结合图1、图2，本机器人运输车电气控制系统可以完成的控制如下：机器人运输车的动作：车厢提左、右侧、后侧卷帘门升7降的控制，按下按钮卷帘门升7，1号卷帘门、2号卷帘门、3号卷帘门、4号卷帘门依次升起，并且到位自动停止卷帘门电机。卷帘门打开之后，按下指定机器人机位的托盘卸车，执行机构的动作顺序为：托盘升降油缸提升，直到检测到液压系统压力达到设定阀值，保压1秒后停止托盘升降油缸的提升动作；托盘上升到位信号触发托盘水平油缸执行伸出动作，托盘水平伸出到位限位开关39接通，停止托盘水平油缸的伸出动作；托盘水平伸出到位限位开关39信号触发托盘升降油缸执行下降动作，当托盘载着机器人落到地面时，液压系统压力会逐渐上升，当液压压力达到设定阀值，停止托盘升降油缸的下降动作，此时判定托盘可靠落地，机器人可以行使离开托盘进行救灾活动。机器人装车顺序：先确认托盘可靠和地面接触，然后让机器人行驶到托盘上，并且保证机器人各部位不超出托盘承载范围，按下相应托盘装车，控制器1检测到托盘水平伸出到位限位开关39到位信号，则执行托盘升降油缸提升动作，当托盘升到上限位位置时，液压压力达到设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人运输车电气控制系统，包括控制器、操作面板及为控制器、操作面板供电的电源保险部分，其特征在于：所述的控制器与操作面板电连接，操作面板设有操作信号输入部分，操作信号输入部分设有卷帘门升、卷帘门降、油泵启动、油泵停止、1号托盘装车、1号托盘卸车、2号托盘装车、2号托盘卸车、3号托盘装车、3号托盘卸车、4号托盘装车、4号托盘卸车、同装、同卸、侧工具箱卷帘升、侧工具箱卷帘降；控制器与控制器信号输入部分、控制器信号输出部分电连接，控制器信号输入部分设有卷帘门升限位、卷帘门降限位、压力传感器、无线遥控装置、托盘水平缩回限位、托盘水平伸出限位；控制器信号输出部分设有液压电磁阀组、蜂鸣器；操作信号输入部分、控制器信号输入部分将信号传送给控制器、控制器将运算处理后的显示数据发送到显示器显示，显示器将系统运行信息传递给操作者；控制器将运算处理后的报警信息输出至指示灯和蜂鸣器；控制器根据操作信号输入部分、控制器信号输入部分输入的信号，按操作逻辑和规定的时序接通或断开相关液压回路，驱动机械执行机构执行相应的动作。

【技术特征摘要】
1.一种机器人运输车电气控制系统，包括控制器、操作面板及为控制器、操作面板供电的电源保险部分，其特征在于：所述的控制器与操作面板电连接，操作面板设有操作信号输入部分，操作信号输入部分设有卷帘门升、卷帘门降、油泵启动、油泵停止、1号托盘装车、1号托盘卸车、2号托盘装车、2号托盘卸车、3号托盘装车、3号托盘卸车、4号托盘装车、4号托盘卸车、同装、同卸、侧工具箱卷帘升、侧工具箱卷帘降；控制器与控制器信号输入部分、控制器信号输出部分电连接，控制器信号输入部分设有卷帘门升限位、卷帘门降限位、压力传感器、无线遥控装置、托盘水平缩回限位、托盘水平伸出限位；控制器信号输出部分设有液压电磁阀组、蜂鸣器；操作信号输入部分、控制器信号输入部分将信号传送给控制器、控制器将运算处理后的显示数据发...

【专利技术属性】
技术研发人员：田明晖，侯冬山，史兆龙，
申请(专利权)人：唐山亚特专用汽车有限公司，
类型：新型
国别省市：河北,13