一种基于六杆机构仿黄金水母机器人制造技术

一种基于六杆机构仿黄金水母机器人，该机器人包括伺服电机、曲柄摇杆机构、六杆机构、尾部装置和活动底盘，所述伺服电机包括第一伺服电机和第二伺服电机，通过第一伺服电机驱动曲柄摇杆机构带动六杆机构，从而控制该机器人的前进行为，通过第二伺服电机驱动尾部装置从而控制该机器人的转弯行为，所述曲柄摇杆机构包括曲柄、连杆和摇杆，摇杆通过销轴与活动底盘连接，所述六杆机构包括机座、第一支杆、第二支杆、第三支杆、第四支杆和L形杆，所述尾部装置包括尾机架、活动鳍、连接杆和转动架。本发明专利技术具有速度与方向控制精确、结构轻量化、避障灵活和推进效率高的特点，适用于海底水资源探测和海底勘探等领域。

【技术实现步骤摘要】
一种基于六杆机构仿黄金水母机器人
本专利技术涉及仿生机器人领域，特别是一种基于六杆机构仿黄金水母机器人。
技术介绍
黄金水母在水中借助水流来移动，通过喷水推进的方法，由一些特殊的肌肉扩张然后迅速收回，把身体内的水排出体外，在水流反作用驱动下，达到向前游动、转弯等推进行为。中国专利201410403982.9公开了一种内嵌式筒形伺服电机驱动的机器水母，该水母可以通过多关节手臂的下摆和上扬来实现在水中的仿生推进，但是结构复杂、稳定性不高并难以控制；中国专利201510519863.4公开了一种水母式仿生机器人，该机器人通过水舱调节进出水量以达到上浮、下潜的目的，但该机器人的推进效率不高、灵活度较低。目前尚未见一种具有速度与方向控制精确、结构轻量化、避障灵活和推进效率高的特点的一种基于六杆机构仿黄金水母机器人的创新专利技术设计。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种基于六杆机构仿黄金水母机器人，它具有速度与方向控制精确、结构轻量化、避障灵活和推进效率高的特点，适用于海底水资源探测和海底勘探等领域。本专利技术的技术方案是：一种基于六杆机构仿黄金水母机器人，包括伺服电机、曲柄摇杆机构、六杆机构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于六杆机构仿黄金水母机器人，包括伺服电机、曲柄摇杆机构、六杆机构、尾部装置和活动底盘，其特征在于：所述伺服电机包括第一伺服电机和第二伺服电机，第一伺服电机安装在机座的中部与曲柄连接，第二伺服电机安装在机座的尾部与转动架连接；所述曲柄摇杆机构包括曲柄、连杆和摇杆，曲柄一端与第一伺服电机连接，曲柄另一端通过销轴与摇杆连接，摇杆中间内铣有一滑槽，摇杆与曲柄通过移动副连接，摇杆一端通过销轴与机座连接，摇杆另一端通过销轴与连杆一端连接，连杆另一端通过销轴与活动底盘连接；所述六杆机构包括机座、第一支杆、第二支杆、第三支杆、第四支杆和L形杆，机座上固定连接着六个均匀分布且等高的支撑杆，支撑杆一端和...

【技术特征摘要】
1.一种基于六杆机构仿黄金水母机器人，包括伺服电机、曲柄摇杆机构、六杆机构、尾部装置和活动底盘，其特征在于：所述伺服电机包括第一伺服电机和第二伺服电机，第一伺服电机安装在机座的中部与曲柄连接，第二伺服电机安装在机座的尾部与转动架连接；所述曲柄摇杆机构包括曲柄、连杆和摇杆，曲柄一端与第一伺服电机连接，曲柄另一端通过销轴与摇杆连接，摇杆中间内铣有一滑槽，摇杆与曲柄通过移动副连接，摇杆一端通过销轴与机座连接，摇杆另一端通过销轴与连杆一端连接，连杆另一端通过销轴与活动底盘连接；所述六杆机构包括机座、第一支杆、第二支杆、第三支杆、第四支杆和L形杆，机座上固定连接着六个均匀分布且等高的支撑杆，支撑杆一端和中间各铣一个销轴座，每一个支撑杆通过销轴均连接一组六杆机构，第一支杆一端通过销轴与活动底盘连接，第一支杆另一端通过销轴与第二支杆连接，第二支杆一端通过销轴与第一支杆连接，第二支杆中间销轴座通过销轴与机座上的支撑杆中间销轴座连接，第二支杆另一端通过销轴与第四支杆一端连接，第四支杆一端通过销轴与第三支杆一端连接，第三支杆另一端通过销轴与L形杆一端连接，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王汝贵，李毅，卢斌石，张磊，张林贝子，方正，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：广西,45