本发明专利技术公开了一种水下机器人用便于调节重力与浮力的装置，包括第一平衡板和第二平衡板，所述第一平衡板的左侧固定有基板，且基板的左侧设置有铰链，所述第二平衡板的右侧固定有尾板，且第一平衡板与第二平衡板之间安装有连接中枢。该水下机器人用便于调节重力与浮力的装置通过架杆和连接螺栓将重力调节板每三个拼接成一组，在第一平衡板与第二平衡板中各自形成两个重力调节板块，利用连杆对各个重力调节板的支撑作用，以及通过连接栓对各个连杆在第一平衡板与第二平衡板上的配合关系，使由重力调节板组成的重力调节板块自身承载面积能够得到调节变化，相应地可对重力调节板块的面积进行拉伸扩张，使重力分配分散均匀。
【技术实现步骤摘要】
一种水下机器人用便于调节重力与浮力的装置
本专利技术涉及水下机器人用调节装置
，具体为一种水下机器人用便于调节重力与浮力的装置。
技术介绍
水下机器人是一种人类研发生产的代替人在水下进行工作的机器人，属于机器人的一种，水下机器人运动控制中普遍采用的位置传感器为短基线或长基线水声定位系统，速度传感器为多普勒速度计，会影响水声定位系统精度，影响多普勒速度计精度的因素主要包括声速c、海水中的介质物理化学特性、运载器的颠簸等，因此在水下机器人方面还存在较大的技术发展空间，机器人在水下工作时除了需要进行前进运动外，往往还要做上下位置上的移动，这就需要对机器人所受重力以及浮力进行调节。然而用于水下机器人所受重力与浮力的调节装置在随机器人进行水下工作时，自身也会受到来自于水下作用力的影响，具体的也最明显的水下作用力包括水下应力、水流流向力、水下暗流或涡流的冲击力以及水下压力，而装置随机器人工作时自身的水平度难以进行自我调节把握，这就相应地造成了装置对水下机器人的重力、浮力方面的调节误差，更甚至会对自身产生一定的水下损伤，同时装置对重力的分配不够均匀，也会对水下机器人的行动造成阻碍影响。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种水下机器人用便于调节重力与浮力的装置，以解决上述
技术介绍
中提出的用于水下机器人所受重力与浮力的调节装置在随机器人进行水下工作时，自身也会受到来自于水下作用力的影响，而装置随机器人工作时自身的水平度难以进行自我调节把握，这就相应地造成了装置对水下机器人的重力、浮力方面的调节误差，更甚至会对自身产生一定的水下损伤，同时装置对重力的分配不够均匀，也会对水下机器人的行动造成阻碍影响的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种水下机器人用便于调节重力与浮力的装置，包括第一平衡板和第二平衡板，所述第一平衡板的左侧固定有基板，且基板的左侧设置有铰链，所述第二平衡板的右侧固定有尾板，且第一平衡板与第二平衡板之间安装有连接中枢。优选的，所述第一平衡板和第二平衡板的内壁均设置有连杆，且连杆通过连接栓分别与第一平衡板和第二平衡板配合连接，所述连杆从重力调节板的内部贯穿，且重力调节板的上表面安装有架杆，所述架杆呈交叉状均匀设置在重力调节板的上表面，且架杆通过连接螺栓与重力调节板螺纹配合连接。优选的，所述重力调节板的下表面安装有固定气囊，且固定气囊沿重力调节板的水平方向均匀分布，所述重力调节板的下方均匀焊接有固定支杆，且固定支杆的下方固定有连接砝码，所述连接砝码的下方安装有螺杆，且螺杆与连接砝码之间螺纹尺寸相吻合，所述螺杆从调配砝码的内部贯穿，且连接砝码与调配砝码之间外部尺寸及重量均相等。优选的，所述第一平衡板的外侧壁分别固定有第一支杆和第二支杆，且第一支杆和第二支杆沿第一平衡板的水平方向相互之间均匀间隔分布，所述第一支杆的中间设置有嵌块，且嵌块的外侧壁安装有连接轴，所述连接轴的外壁固定有调水圆弧板，且调水圆弧板之间关于第一支杆的中轴线对称，所述调水圆弧板通过连接轴与嵌块转动连接，且嵌块与第一支杆之间尺寸相互配合。优选的，所述第二支杆上相邻的调水圆弧板之间安装有缓压板，且缓压板的下表面镶嵌有嵌轴，所述缓压板的右端固定有嵌环，且嵌环与第二支杆之间尺寸相吻合，所述嵌轴的下方外壁固定有分压架板，且分压架板的中间贯穿有中连杆，所述缓压板的下方安装有分压弹簧。优选的，所述铰链的左侧安装有浮力板，且浮力板的内侧设置有充填气囊，所述浮力板之间固定有栅杆，且浮力板关于第一平衡板的水平中心线对称设置有两个，所述一个浮力板的内侧共设置有3个充填气囊，且充填气囊沿浮力板的水平方向平行等距设置。优选的，所述第二平衡板的外侧壁固定有电机箱，且电机箱的内部右侧安装有疏水电机，所述电机箱的内侧壁固定有箱板，且箱板的上方沿箱板的水平方向等距设置有座杆。优选的，所述座杆的上方安装有传动皮带，且传动皮带的上方设置有疏水杆，所述疏水杆与座杆之间为嵌套配合连接，且疏水杆的长度沿电机箱的水平方向呈坡度变化，所述疏水杆的外壁设置有疏水齿，且疏水齿沿疏水杆的竖直方向呈交叉状均匀分布。优选的，所述第二平衡板与尾板之间相互平行，且尾板的内部安装有动力电机，所述尾板的右侧设置有伸缩套杆，且伸缩套杆从叶轮的内部贯穿。优选的，所述叶轮沿伸缩套杆的水平方向共设置有3个，且叶轮之间尺寸大小均相等，所述叶轮的中轴线与伸缩套杆的中轴线重合，且叶轮之间通过伸缩套杆构成可伸缩结构。与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：1、本专利技术通过架杆和连接螺栓将重力调节板每三个拼接成一组，在第一平衡板与第二平衡板中各自形成两个重力调节板块，利用连杆对各个重力调节板的支撑作用，以及通过连接栓对各个连杆在第一平衡板与第二平衡板上的配合关系，使由重力调节板组成的重力调节板块自身承载面积能够得到调节变化，相应地可对重力调节板块的面积进行拉伸扩张，使重力分配分散均匀，固定气囊保证整个装置在水中时刻受到较好的浮力作用，使装置在调节重力后能够进行自我调平，固定支杆的均匀设置使重力的调节位点分散更加均匀，在固定支杆的下方固定有连接砝码，利用连接砝码与螺杆之间的螺纹配合，对螺杆相对固定支杆的位置进行调节改变，可以将螺杆拆下，同时也可以对螺杆的伸出长度进行调整，利用螺杆上螺纹连接的调配砝码，对各个固定支杆所受的重力进行调节，利用调配砝码在螺杆上的上下移动，改变各个固定支杆的重心位置。2、本专利技术通过第一支杆和第二支杆的间隔分布，对装置两翼侧边的水流进行调节，第一支杆上只安装有调水圆弧板，在第二支杆上除了安装有调水圆弧板外，还在相邻的调水圆弧板之间安装有缓压板，调水圆弧板整体为圆弧板状结构，同时调水圆弧板与连接轴之间为轴式卡嵌配合，两者之间存在较好的结构活动性，嵌块与连接轴之间为固定连接，嵌块又与第一支杆嵌套配合连接，利用调水圆弧板与水流之间的接触，调水圆弧板在第一支杆上的角度在水力作用下自发调节，用以缓解水力对装置的阻碍作用，同时在第二平衡板上还直接设置有分化水流的疏水杆和疏水齿，疏水齿在疏水杆的外壁均匀交叉设置，疏水电机启动后带动传动皮带运动，继而对各疏水杆进行转动控制，使长度不等的疏水杆能够以同一方向进行旋转，疏水杆旋转后，疏水齿随之对水进行疏化，分散水流，直接利用机械传动手段达到对水力的分散目的，水体受疏水齿的搅动速度受疏水电机转速的直接影响。3、本专利技术通过缓压板的设置，能够对水压作用力进行反向推动，继而消耗水压作用，保证装置在水下行动正常，在嵌轴的嵌入式连接作用下，可以对分压架板在缓压板上的放置角度进行调节，利用贯穿设置的中连杆，使分压架板之间具有较好的联动能力以及角度调节能力，缓压板利用嵌环与第二支杆的配合连接关系，能够在第二支杆的基础上对缓压板的角度进行调节，整个缓压板受到水压的挤压作用时，在分压弹簧的弹性作用下，结合分压架板之间“X”形的交叉结构，相应收缩，对水压作用进行消耗，在分解水流作用力的同时，还能够弱化水压，使装置更加平衡。4、本专利技术通过浮力板与充填气囊的设置，使装置能够得到一定的浮力调节作用，浮力板利用铰链安装在基板上，在铰链的枢转作用下，浮力板与基板之间能够发生一定的角度翻转，利用对浮力板在基板上角度的调节，相应地改变浮力作用方向，浮力板与水流之间的接触面积随浮力板角度的变化而本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种水下机器人用便于调节重力与浮力的装置，包括第一平衡板（1）和第二平衡板（29），其特征在于：所述第一平衡板（1）的左侧固定有基板（23），且基板（23）的左侧设置有铰链（24），所述第二平衡板（29）的右侧固定有尾板（37），且第一平衡板（1）与第二平衡板（29）之间安装有连接中枢（28）。
【技术特征摘要】
1.一种水下机器人用便于调节重力与浮力的装置，包括第一平衡板（1）和第二平衡板（29），其特征在于：所述第一平衡板（1）的左侧固定有基板（23），且基板（23）的左侧设置有铰链（24），所述第二平衡板（29）的右侧固定有尾板（37），且第一平衡板（1）与第二平衡板（29）之间安装有连接中枢（28）。2.根据权利要求1所述的一种水下机器人用便于调节重力与浮力的装置，其特征在于：所述第一平衡板（1）和第二平衡板（29）的内壁均设置有连杆（2），且连杆（2）通过连接栓（3）分别与第一平衡板（1）和第二平衡板（29）配合连接，所述连杆（2）从重力调节板（4）的内部贯穿，且重力调节板（4）的上表面安装有架杆（5），所述架杆（5）呈交叉状均匀设置在重力调节板（4）的上表面，且架杆（5）通过连接螺栓（6）与重力调节板（4）螺纹配合连接。3.根据权利要求2所述的一种水下机器人用便于调节重力与浮力的装置，其特征在于：所述重力调节板（4）的下表面安装有固定气囊（7），且固定气囊（7）沿重力调节板（4）的水平方向均匀分布，所述重力调节板（4）的下方均匀焊接有固定支杆（8），且固定支杆（8）的下方固定有连接砝码（9），所述连接砝码（9）的下方安装有螺杆（10），且螺杆（10）与连接砝码（9）之间螺纹尺寸相吻合，所述螺杆（10）从调配砝码（11）的内部贯穿，且连接砝码（9）与调配砝码（11）之间外部尺寸及重量均相等。4.根据权利要求2所述的一种水下机器人用便于调节重力与浮力的装置，其特征在于：所述第一平衡板（1）的外侧壁分别固定有第一支杆（12）和第二支杆（13），且第一支杆（12）和第二支杆（13）沿第一平衡板（1）的水平方向相互之间均匀间隔分布，所述第一支杆（12）的中间设置有嵌块（14），且嵌块（14）的外侧壁安装有连接轴（15），所述连接轴（15）的外壁固定有调水圆弧板（16），且调水圆弧板（16）之间关于第一支杆（12）的中轴线对称，所述调水圆弧板（16）通过连接轴（15）与嵌块（14）转动连接，且嵌块（14）与第一支杆（12）之间尺寸相互配合。5.根据权利要求4所述的一种水下机器人用便于调节重力与浮力的装置，其特征在于：所述第二支杆（13）上相邻的调水圆弧板（16）之间安装有缓压板（...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭良山，胡亚，
申请(专利权)人：东莞市凯勒帝数控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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