【技术实现步骤摘要】
一种基于AUV的轮腿式行走装置
本专利技术属于行走装置研究领域，具体涉及一种基于AUV的轮腿式行走装置。
技术介绍
AUV型水下机器人又称作无人潜水器，在军事、海底搜索、搜救、打捞等方面有着重要的作用，它集经济性和安全性并存近于一身。AUV作业的工况有的是崎岖不平的凹凸，有的则是平坦光滑的平面，对于无人潜水器行走时既需要在遇到障碍时跨越障碍，又需要在通过平坦面时的高速度、高效率，这就对现有潜器的不足提出了需求。公开号为CN204322084U的技术专利公开了一种由外壳和履带组成具有浮游、爬行功能的水下机器人，所述履带安装在外壳底部且履带的转动由设置在外壳上的驱动轴驱动，这种状态限制了履带的姿态变换，使水下机器人只能适应单一的作业面。公开号为CN202379073U的技术专利公开了一种履带安装在水下作业机器人沉浮装置两侧的水下作业机器人，这种结构导致机器人在水中浮游状态下的横向转动不灵活，机器人作业半径大，机动性受到限制。公开号为CN103303449A的专利技术专利申请公开一种轮式水下作业机器人，其作业工具安装在由电机和齿轮组成的中空结构的机械手上，这种轮式结构对...
【技术保护点】
1.一种基于AUV的轮腿式行走装置，由外盖(1)、电机(2)、电机密封机构、轮腿机构(3)、开关(4)、蜗轮蜗杆减速器(5)、舱门旋转轴(6)、第一键(7)、套筒(8)、链(9)、第一弹性挡圈(10)、第一轴端挡圈(11)、轴承(12)、链轮(13)、第二螺钉(14)、底座(15)、第一螺栓(16)、螺母(17)组成，其特征在于：主连接架通过第一螺栓(16)安装在底座(15)上，底座(15)通过第二螺钉(14)固定在基座上，舱门旋转轴(6)安装在壳体中，链轮(13)通过套筒(8)和轴肩定位，链轮(13)通过第一键(7)安装在舱门旋转轴(6)上，套筒(8)安装在舱门旋转轴(6...
【技术特征摘要】
1.一种基于AUV的轮腿式行走装置，由外盖(1)、电机(2)、电机密封机构、轮腿机构(3)、开关(4)、蜗轮蜗杆减速器(5)、舱门旋转轴(6)、第一键(7)、套筒(8)、链(9)、第一弹性挡圈(10)、第一轴端挡圈(11)、轴承(12)、链轮(13)、第二螺钉(14)、底座(15)、第一螺栓(16)、螺母(17)组成，其特征在于：主连接架通过第一螺栓(16)安装在底座(15)上，底座(15)通过第二螺钉(14)固定在基座上，舱门旋转轴(6)安装在壳体中，链轮(13)通过套筒(8)和轴肩定位，链轮(13)通过第一键(7)安装在舱门旋转轴(6)上，套筒(8)安装在舱门旋转轴(6)上，外盖(1)安装在壳体上，第一轴端挡圈(11)通过第二螺钉(14)固定在舱门旋转轴(6)上，电机(2)固定在基座上，轴承(12)和套筒(8)安装在舱门旋转轴(6)上。2.根据权利要求1所述的一种基于AUV的轮腿式行走装置，其特征在于，所述电机密封机构由电机旋转轴(200)、第三螺钉(201)、电机端盖(202)、第一O型圈(203)、定子机壳(204)、压紧盖(205)、第一格来圈(206)、第一轴承(207)、第四螺钉(208)组成，电机端盖(202)通过第三螺钉(201)固定在定子机壳(204)上，第一格来圈(206)安装在电机旋转轴(200)上，第一O型圈(203)用电机端盖(202)压紧固定，第一轴承(207)安装在电机旋转轴(200)上，压紧盖(205)固定...
【专利技术属性】
技术研发人员：弓海霞，陈凯伦，王任源，邸乔月，侯恕萍，闫肖，王立权，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23
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